CN108494310A - 悬停力矩检测方法、升降电机及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种悬停力矩检测方法、升降电机及计算机存储介质，该悬停力矩测试方法包括：在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流；在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流；将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。本申请通过对升降电机的运动过程中所有位置的悬停力矩数据进行记录，并根据实际情况进行优化，实现精准稳定牵拉织物的效果。

Description

悬停力矩检测方法、升降电机及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及纺织领域，特别是一种悬停力矩检测方法、升降电机及计算机存储介质。

背景技术

目前市场上电脑横机牵拉方式主要分为罗拉式和起底板式，其中，罗拉式的牵拉结构占据了市场的主要份额，这种电脑横机不具备起底板，需要较长时间的起头编织，造成大量纱线与时间的浪费；而起底板式的电脑横机，其起底板握住针织物的起始横列，在编织开始时就将针织物向下牵拉，这样就把纱线的浪费大大降低，故其后的研究方向主要围绕着控制起底板升降运动的两相力矩电机。力矩电机也称升降电机，升降电机输出力的大小直接影响到织物的密度及性能，过大或过小都不好，并且升降电机长时间处于低速甚至是堵转的状态，在此状态下，还需要升降电机的输出力矩保持恒定。

由于起底板牵拉织物时要求力矩稳定，但是不同机型是否含有平衡块，同一机型在起底板运行区域内也会存在机械阻力分布不均等情况，这些情况都会影响织物的性能。同时，同样的编织参数无法在同一批针织横机上无差别使用，难以做到良好的通用性。故现有的起底板升降电机控制技术缺少有效的悬停力矩检测手段。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种悬停力矩检测方法、升降电机及计算机存储介质，用于解决现有技术中缺少起底板升降电机悬停力矩检测方法的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种升降电机的悬停力矩检测方法，该悬停力矩测试方法包括：在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流；在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流；将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。

其中，在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流的步骤之前还包括预检测过程：升降电机下降过程中，从零或者极小的电流开始逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的预测瞬间电流；将预测瞬间电流的一半大小的电流设置为升降电机的初始电流；逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流。

其中，在升降电机上升过程中，逐渐减小所述电机电流，并获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流的步骤具体包括：以小于所述第一瞬间电流的电流设置为升降电机的初始电流；在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，并获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流。

其中，将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩的步骤具体包括：将经过多次测试获取到的多个第一瞬间电流和/或第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。

其中，将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩的步骤之后还包括：基于所述悬停力矩对所述升降电机的输出力进行补偿。

其中，在执行悬停力矩检测方法之前还包括：判断当前位置的悬停力矩检测是否已达到预设检测次数；若当前位置的悬停力矩检测方法未达到预设检测次数，则执行悬停力矩检测方法。

其中，判断当前位置的悬停力矩检测是否已达到预设检测次数的步骤之前还包括：测试系统初始化，并判断所有位置的悬停力矩检测是否已完成；若所有位置的悬停力矩检测未完成，则执行判断当前位置的所述悬停力矩检测是否已达到预设检测次数的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种升降电机，该升降电机在工作时执行上述任一悬停力矩检测方法。

其中，上述升降电机为起底板式升降电机。

为解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有程序数据，该程序数据能够被执行以实现上述任一悬停力矩检测方法。

附图说明

图1是本申请悬停力矩检测方法一实施方式的步骤流程示意图；

图2是本申请悬停力矩检测方法一实施方式的总流程示意图；

图3是本申请悬停力矩检测方法一实施方式的详细流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图3，图1为本申请悬停力矩检测方法一实施方式的步骤流程示意图，图3是本申请悬停力矩检测方法一实施方式的详细流程示意图，该流程的实施步骤具体包括：

S101：在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流。

本实施例中，在执行S101步骤之前需要执行预检测过程，该预检测过程包括：待测点位置处升降电机所施加的初始电流值为零或者极小的电流值；判断升降电机否向上运动，若为否则对升降电机均匀施加电流，若为是则停止施加电流；当升降电机由向下运动转变为向上运动时，记录此时电流值并记为预测瞬间电流；控制升降电机返回待测点位置，待测点位置升降电机所施加的初始电流值变为上述预测瞬间电流的一半；逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流。

其中，升降电机的运动方向与其对应的起底板操作杆的运动方向一致，即升降电机由向下运动转变为向上运动时，对应的起底板操作杆也由向下运动转变为向上运动，此时对应的升降电机的转动状态由反向转动变为正向转动；同理，当升降电机由向上运动转变为向下运动时，对应的起底板操作杆也由向上运动转变为向下运动，此时对应的升降电机的转动状态由正向转动变为反向转动。

其中，执行预检测过程用于减小检测第一瞬间电流时产生的测量误差。由于升降电机在向下运动时存在惯性，使得所逐渐施加的电流需要抵消掉升降电机最开始下降的速度，故检测第一瞬间电流时所获取的电流值会比实际值偏大。而执行预检测过程后，将初始电流值由0变为预测瞬间电流的一半，可以缩小由初始电流值到第一瞬间电流的变化幅度，进而达到减小上述测量误差的目的。

S102：在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流。

本实施例中，在升降电机上升过程中，将小于上述第一瞬间电流的电流值设置为升降电机的初始电流，从该初始电流开始逐渐均匀减小电机电流，并获取升降电机由上升转变为下降时的初始第二瞬间电流。由于升降机在向上运动时存在惯性，使得最开始上升的速度会补偿部分逐渐减小的电流，故检测第二瞬间电流时所获取的电流值会比实际值偏小。而将初始电流设定为小于上述第一瞬间电流的电流值，可以缩小由初始电流值到第二瞬间电流的变化幅度，进而达到减小上述测量误差的目的。该初始电流值可以根据实际工作情况进行设定，在此不作限定。

其中，S101步骤与S102步骤中的升降电机上升过程与下降过程为同一段竖直轨迹的往复运动过程，且升降电机向下运动时施加电压的变化率与升降电机向上运动时电压的减小变化率绝对值相等。

S103：将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。

本实施例中，将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，且由该悬停电流可计算出相应的悬停力矩，也可以多次测量取平均值来提高所获得的悬停电流值的精度，在此不作限定。

在一个具体的实施例中，请参阅图2，图2是本申请悬停力矩检测方法一实施方式的总流程示意图，为提供一个较为完整的悬停力矩检测手段，在执行上述悬停力矩检测方法之前还包括如下步骤：

S201：测试系统初始化，并判断所有位置的悬停力矩检测是否已完成。

本实施例中，测试系统初始化，并判断所有位置的悬停力矩检测是否已完成，若所有位置的悬停力矩检测已完成，则上传所有位置的悬停力矩检测数据，并结束悬停力矩检测总流程；若所有位置的悬停力矩检测未完成，则进行未完成位置的悬停力矩检测。在执行S201步骤时需要先将检测系统初始化，以保证不受已存在于系统中数据的影响。

其中，在上传所有位置的悬停力矩检测数据时，系统可以将每个位置所得到的悬停力矩检测数据依次一个一个上传，也可以将所有位置的悬停力矩检测数据制成悬停力矩表后整体上传，该上传数据的方式可根据实际情况进行选择，在此不作限定。

进一步地，起底板升降电机是以上述所有位置的悬停力矩检测数据为基础值进行工作的，根据实际工作中悬停力矩对升降电机的输出力运行状况可进行补偿，其补偿手段可以是适当调整检测预定次数，从而优化所检测到的所有位置的悬停力矩值，也可以其他的补偿手段对起底板升降电机的实际工作进行优化，在此不作限定。

S202：判断当前位置的悬停力矩测试是否已达到预设测试次数。

本实施例中，判断当前位置的悬停力矩检测是否已达到预设检测次数，若当前位置的悬停力矩检测已达到预设检测次数，则记录当前位置的悬停力矩，并改变检测位置执行其他位置的悬停力矩检测；若当前位置的悬停力矩检测未达到预设检测次数，则执行当前位置的悬停力矩检测过程。

其中，当前位置的悬停力矩检测未达到预设检测次数时，执行当前位置的悬停力矩检测，该当前位置的悬停力矩检测过程包括：对当前位置的检测数据进行初始化；开始执行当前位置的悬停力矩检测；执行当前位置的悬停力矩检测方法，该悬停力矩检测方法的具体内容已在前述部分详细描述；记录本次获得的当前位置的悬停电流及悬停力矩，并结束当前位置的检测。

S203：当完成所述当前位置的悬停力矩测试过程时，判断所述当前位置的悬停力矩测试过程是否已达到预设测试次数。

本实施例中，执行当前位置的悬停力矩测试过程，当完成当前位置的悬停力矩测试过程时，判断当前位置的悬停力矩测试过程是否已达到预设测试次数，若未达到预设测试次数则重复执行所述当前位置的悬停力矩测试过程，直至达到预设测试次数。

区别于现有技术的情况，本申请提供了一种升降电机的悬停力矩检测方法，对升降电机的运动过程中所有位置的悬停力矩数据进行记录，并根据实际情况进行优化，从而能够精准控制起底板升降电机运动状态，达到精准稳定牵拉织物的效果。

本申请提供了一种升降电机，该升降电机为起底板式升降电机，且可以执行上述悬停力矩检测方法的所有步骤，具体步骤包括：在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流；在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流；将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。该升降电机在实际工作中为起底板式升降电机。

区别于现有技术的情况，本申请提供了一种升降电机，对升降电机的运动过程中所有位置的悬停力矩数据进行记录，并根据实际情况进行优化，从而能够精准控制起底板升降电机运动状态，达到精准稳定牵拉织物的效果。

进一步地，本申请还提供了一种计算机存储介质，这种计算机存储介质存储有程序数据，该种程序数据能够被执行以实现上述悬停力矩检测方法的所有步骤，具体步骤包括：在升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流；在升降电机上升过程中，逐渐减小电机电流，获取升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流；将第一瞬间电流和第二瞬间电流的平均值确定为升降电机的悬停电流，并基于悬停电流确定升降电机的悬停力矩。

区别于现有技术的情况，本申请提供了一种计算机存储介质，对升降电机的运动过程中所有位置的悬停力矩数据进行记录，并根据实际情况进行优化，从而能够精准控制起底板升降电机运动状态，达到精准稳定牵拉织物的效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置和实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际中可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，以上各实施例均属于同一发明构思，各实施例的描述各有侧重，在个别实施例中描述未详尽之处，可参考其他实施例中的描述。

以上所述实施例仅表达了本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种升降电机的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述悬停力矩测试方法包括：

在所述升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取所述升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流；

在所述升降电机上升过程中，逐渐减小所述电机电流，获取所述升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流；

将所述第一瞬间电流和所述第二瞬间电流的平均值确定为所述升降电机的悬停电流，并基于所述悬停电流确定所述升降电机的悬停力矩。

2.根据权利要求1所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述在所述升降电机下降过程中，逐渐增大电机电流，获取所述升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流的步骤之前还包括预检测过程：

所述升降电机下降过程中，从零或者极小的电流开始逐渐增大电机电流，获取所述升降电机由下降转换为上升时的预测瞬间电流；

将所述预测瞬间电流的一半大小的电流设置为所述升降电机的初始电流；

逐渐增大电机电流，获取所述升降电机由下降转换为上升时的第一瞬间电流。

3.根据权利要求1所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述在所述升降电机上升过程中，逐渐减小所述电机电流，并获取所述升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流的步骤具体包括：

以小于所述第一瞬间电流的电流设置为所述升降电机的初始电流；

在所述升降电机上升过程中，逐渐减小所述电机电流，并获取所述升降电机由上升转变为下降时的第二瞬间电流。

4.根据权利要求1～3任一项所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述将所述第一瞬间电流和所述第二瞬间电流的平均值确定为所述升降电机的悬停电流，并基于所述悬停电流确定所述升降电机的悬停力矩的步骤具体包括：

将经过多次测试获取到的多个所述第一瞬间电流和所述第二瞬间电流的平均值确定为所述升降电机的悬停电流，并基于所述悬停电流确定所述升降电机的悬停力矩。

5.根据权利要求1所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述将所述第一瞬间电流和所述第二瞬间电流的平均值确定为所述升降电机的悬停电流，并基于所述悬停电流确定所述升降电机的悬停力矩的步骤之后还包括：

基于所述悬停力矩对所述升降电机的输出力进行补偿。

6.根据权利要求1所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，在执行所述悬停力矩检测方法之前还包括：

判断当前位置的所述悬停力矩检测是否已达到预设检测次数；

若当前位置的所述悬停力矩检测方法未达到预设检测次数，则执行所述悬停力矩检测方法。

7.根据权利要求6所述的悬停力矩检测方法，其特征在于，所述判断当前位置的所述悬停力矩检测是否已达到预设检测次数的步骤之前还包括：

测试系统初始化，并判断所有位置的所述悬停力矩检测是否已完成；

若所有位置的所述悬停力矩检测未完成，则执行所述判断当前位置的所述悬停力矩检测是否已达到预设检测次数的步骤。

8.一种升降电机，其特征在于，所述升降电机在工作时执行权利要求1～7任一所述的悬停力矩检测方法。

9.根据权利要求8所述的升降电机，其特征在于，所述升降电机为起底板式升降电机。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现权利要求1～7任一所述的悬停力矩检测方法。