CN108492602A - 车辆自动驾驶方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆自动驾驶方法及装置。该方法包括：接收所述后台服务器下发的第一行驶数据；根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据；监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶；采用接收后台服务器下发的实时路网信息的方式，通过根据不同路网信息的权重系数生成控制规则，实现了结合路网信息进行车辆自动控制的技术效果，进而解决了现有技术中针对依据路网信息进行车辆自动控制没有解决方案的问题。

Description

车辆自动驾驶方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆自动驾驶方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆(Self-drivingCar)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶汽车依靠人工智能系统、视觉计算系统、雷达系统、监控系统和全球定位系统之间的协同合作，使计算机可以在无人主动操作的情况下，自动安全地操作自动驾驶车辆。

现有技术在进行车辆自动控制时，通常采取如下方式：通过设置在车辆上的采集装置采集车辆行驶过程中产生的图像信息，并对采集得到的图像进行识别和分析，根据图像分析结果判定是否控制车辆改变行驶状态。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于仅根据采集装置采集得到的图像信息为依据进行车辆自动控制，所以在车辆实际行驶的过程中，没有考虑道路前方、后方的路况信息。比如，在确定距离前车距离较远时，车辆自动进行加速行驶，但是如果此时前方不远处道路交通状况为拥堵，则此时不进行加速行驶更有利于安全驾驶，而现有技术中针对依据路网信息进行车辆自动控制的问题尚未有好的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆自动驾驶方法及装置，以解决现有技术中针对依据路网信息进行车辆自动控制没有解决方案的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆自动驾驶方法。

根据本申请的车辆自动驾驶方法包括：接收所述后台服务器下发的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据用于作为预设导航行驶路线中所述车辆前、后方的实时路网信息；根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据用于作为通过采集装置采集所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时图像数据；监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶。

进一步的，根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数；根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则。

进一步的，接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系；如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶；如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶；所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶；

进一步的，接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系；如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道。

进一步的，接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系；如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种车辆自动驾驶装置。

根据本申请的车辆自动驾驶装置包括：第一接收单元，用于接收所述后台服务器下发的第一行驶数据；第一控制规则确定单元，用于根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；第二接收单元，用于接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据；监测单元，用于监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；控制单元，用于如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶。

进一步的，所述第一控制规则确定单元包括：第一权重系数确定模块，用于根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数；第一控制规则生成模块，用于根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则。

进一步的，所述第二接收单元包括：第一行车间距获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；第一行驶倾向获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；第一驾驶员状态获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态。

进一步的，所述监测单元包括：第一行车间距监测模块，用于监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系；第一行驶倾向监测模块，用于监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系；第一驾驶员状态监测模块，用于监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系。

进一步的，所述执行单元包括：间距减速模块，用于如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶；间距加速模块，用于如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶；间距定速模块，用于所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶；车道维持模块，用于如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道；危险状态减速模块，用于如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶。

在本申请实施例中，采用接收后台服务器下发的实时路网信息的方式，通过根据不同路网信息的权重系数生成控制规则，达到了实时图像数据依据控制规则进行车辆自动控制的目的，从而实现了结合路网信息进行车辆自动控制的技术效果，进而解决了现有技术中针对依据路网信息进行车辆自动控制没有解决方案的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明第一实施例所述的车辆自动驾驶方法示意图；

图2是根据本发明第二实施例所述的车辆自动驾驶方法示意图；

图3是根据本发明第三实施例所述的车辆自动驾驶方法示意图；

图4是根据本发明第四实施例所述的车辆自动驾驶方法示意图；

图5是根据本发明第五实施例所述的车辆自动驾驶方法示意图；

图6是根据本发明第一实施例所述的车辆自动驾驶装置示意图；

图7是根据本发明第二实施例所述的车辆自动驾驶装置示意图；

图8是根据本发明第三实施例所述的车辆自动驾驶装置示意图；

图9是根据本发明第四实施例所述的车辆自动驾驶装置示意图；

图10是根据本发明第五实施例所述的车辆自动驾驶装置示意图；

图11是根据本发明所述显示器的连接器引脚定义图；以及

图12是根据本发明所述显示器内容示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S101至步骤S105：

步骤S101，接收所述后台服务器下发的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据用于作为预设导航行驶路线中所述车辆前、后方的实时路网信息；

优选的，所述后台服务器与第三方路网服务器对接，根据既定导航路线，从第三方路网服务器中接收实时路网数据，所述实施路网数据包括所述车辆行驶路线前方、后方的拥堵情况。

步骤S102，根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；

优选的，所述不同路网信息包括但不限于：不同程度的拥堵情况、不同长度的拥堵情况、与所述车辆不同相对距离的拥堵情况，每种路网信息通过预设规则对应有不同的权重系数，将所述权重系数添加到车辆控制计算算法中，生成车辆控制规则。

步骤S103，接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据用于作为通过采集装置采集所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时图像数据；

优选的，第二行驶数据为通过采集装置采集的所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据的集合；第二行驶数据包括但不限于前车图像、车道图像、驾驶员人脸图像和车辆地理位置，上述数据通过相应的采集装置采集获取。

在一些实施例中，前车图像由设置于车辆前方的摄像头采集获得。

在一些实施例中，车道图像由安装于前挡风玻璃上的偏航摄像头采集获取，偏航摄像头安装于前风挡玻璃中下部，优选的，批量安装时在风挡玻璃上统一设置丝印层(但不必须)，以保证美观。

具体的，偏航摄像头的安装步骤为：首先在车外确定车辆挡风玻璃的水平正中心，并用马克笔标记；用湿纸巾将车内该区域擦拭干净，再用干纸巾擦干，保证该区域完全干净，或可用其他方式使该区域干净；将迷你水平仪通过3M 胶粘于偏航摄像头上方平面处，电源引线端为下方，或通过其他方式保证水平安装；揭开摄像头的3M胶纸，然后主机中心对准马克笔标记的竖线，同时保证水平仪水平，将设备轻轻贴在挡风玻璃上；再次确认马克笔标记黑线处于设备中心，且水平仪水平。然后用力按压设备半分钟，以保证黏贴牢固；安装完成后将迷你水平仪取下，并将挡风玻璃外面的马克笔标记擦干净。

在一些实施例中，驾驶员人脸图像由安装于驾驶台上的疲劳摄像头采集获取，优选的，摄像头安装于可以直对驾驶员的位置，不受遮挡。安装的原则是尽可能是保证驾驶员直视摄像头，具体要求如下：1)不遮挡驾驶员视线2) 不干扰驾驶员驾驶3)摄像头与驾驶员脸部之间不被遮挡4)摄像头需保持左右水平，不可左右倾斜5)满足以上条件前提下，与驾驶员正脸的偏离角度越小越好，小于30°区域以内，最好正对驾驶员脸部。

具体的，将计算机和图像主机连接，启动配套软件；在软件系统中选择“设置”->“疲劳设置”，可看到副机预览画面；调节副机左右偏转角度和上下俯仰角度，使驾驶员头部位于预览画面红色方框内；确定后，将副机在安装位置粘贴牢固，并将螺丝固定好。

在一些实施例中，车辆地理位置由安装于驾驶台上的GPS模块采集获得，优选的，在安装时，连接GPS天线至偏航摄像头，并将GPS天线的天线端粘贴至仪表盘无金属屏蔽位置。

在一些实施例中，还包括安装于仪表台上的显示器，用于声、光报警，优选的，显示器安装在仪表盘空余位置，方便司机观察；显示器部分为嵌入式安装，背面引线，具体的，连接器引脚定义如图11所示；所述显示器的内容如图12所示，从左至右分别表示：行人识别预警、左车道偏离、前向碰撞预警及余量时间、右车道偏离、防疲劳驾驶预警。

在一些实施例中，所述采集装置在安装和使用时的系统参数为：工作电压范围为9～50V DC；静态工作电流为196m(建议使用3A保险丝)；冲击电流为510mA(建议使用3A保险丝)；启动时间为30s；功能开启速度为>40km/h (可根据需求设置)。

当所述采集装置成功安装在车辆上时，还需对采集装置的采集进行细节标定，以提高对数据采集和测量的准确性。

具体的，进行标定的工具包括但不限于：5M卷尺、三脚架、标定板、迷你水平仪(用于安装主机)、3M胶、剪刀、螺丝刀(用于调制摄像头角度)、马克笔(用于标记安装位置)、纸巾、笔记本电脑、USB连接线。

与系统对接后，具体的标定步骤为：1)完成设备连接后，主机内侧有蓝色指示灯亮2)APN设置(使用SIM卡为流量卡时需要设置)，第一步，将 SIM卡插到机器中，连接设备与电脑，上电等待界面跳出；第二步，进入主界面后点击“设置”；第三步、在设置界面，点击软件界面上侧向下划，将状态栏滑出；第四步，点击移动数据图标后，点击“更多设置”；第五步，进入更多设置后，点击右上角三个小点的图标，再选择移动网络；第六步，进入移动网络界面后，选择“接入点名称(APN)"；第七步，进入APN设置界面后，点击右上角"+"图标，新增APN；第八步，在新增界面中，填充对应APN信息并保存，返回上一级目录，选择该APN，并重启机器；3)激活设备，若使用正常SIM卡时，在完成设备接线后，先不要上电，先使用usb连接线连接设备主机和笔记本电脑，打开电脑中的vysor软件，上电后，系统将会启动，首次启动需要约半分钟时间，首次启动会弹出激活界面，需要正确填写相关信息，注意：每标定完一辆车后，需要记录当前设备的IMEI号(在偏航主机后侧贴有)以及车辆的车牌号、车辆内部编号、车辆所属公司等信息，并告之后台管理者信息，否则设备只能单机运行，填写完信息后，在保证设备联网的条件下，点击激活即可，如果已插入了sim卡，图像右上角应该显示有 4G信号；4)设备标定，第一步、参数填写，选择“设置”->“标定设置”，用卷尺测量如下几个参数，并填写，保险杠距离为主机摄像头到车头最前端的距离。测量车高和标定板高度时，需注意保证卷尺垂直于地面。标定板高度是指标定板中心线距地面的垂直距离，需要保证标定板中心线距离地面约1.25 米，左车轮距离应等于右车轮距离，均为左右车轮外侧间距的一半，(若主机未能安装在挡风玻璃水平中心，则左车轮距离不等于右车轮距离，此时需要分别测量)点击保存后可保存填写完成的数值；最后，将标定板置于主机正前方 4到5米之间，并保持标定板与车头在同一平行面，在完成标定板放置的前提下，选择“设置”->“标定设置”->“画面设置”，通过螺丝刀调节摄像头角度，使画面中的绿色水平线对齐标定板的中心线(允许细微偏差)，然后点确定，完成标定。

步骤S104，监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；

优选的，所述车辆第一控制规则为对应每一种第二行驶数据而制定的条件集合；所述车辆第一控制规则包括但不限于位置控制规则、车距控制规则、车道控制规则和驾驶员状态控制规则；具体的，位置控制规则的监测需要位置采集装置将车辆位置信息上传至后台服务器中，在后台服务器中对所述位置信息进行监测，其他控制规则可在设置于车辆上的控制系统中进行本地监测。

步骤S105，如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶。

优选的，控制装置与车辆自身的操控系统通过有线或无线方式连接；当监测到第二行驶数据满足预设控制规则后，控制装置向车辆自身的操控系统发送控制信号并通过车辆操控系统自动控制车辆行驶。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用接收后台服务器下发的实时路网信息的方式，通过根据不同路网信息的权重系数生成控制规则，达到了实时图像数据依据控制规则进行车辆自动控制的目的，从而实现了结合路网信息进行车辆自动控制的技术效果，进而解决了现有技术中针对依据路网信息进行车辆自动控制没有解决方案的问题。

根据本发明实施例，作为本实施例的优选，如图2所示，所述根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则还包括如下步骤S201至步骤S202：

步骤S201，根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数；

优选的，所述不同路网信息包括但不限于：不同程度的拥堵情况、不同长度的拥堵情况、与所述车辆不同相对距离的拥堵情况，每种路网信息通过预设规则对应有不同的权重系数。

步骤S202，根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则。

优选的，将所述权重系数添加到车辆控制计算算法中，生成车辆控制规则。

根据本发明实施例，作为本实施例的优选，如图3所示，所述方法还包括如下步骤S301至步骤S305：

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

步骤S301，根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；

优选的，设置于车辆前方的前车摄像头(即采集装置)实时采集前车图像，并通过图像识别得到所述车辆与前车之间的行车间距。

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

步骤S302，监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系；

优选的，行车间距为代表两车之间相对距离的数值；设置于车辆上的控制系统内将第一行车间距与预设的危险间距范围进行比对，判断第一行车间距数值是否包含在预设危险间距范围内。

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

步骤S303，如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶；

优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距处于预设危险间距范围内时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。

在一些实施例中，当本车与前车距离过近时，会发出报警声，起到警示作用；当车距存在潜在碰撞危险时，系统则会发出报警声，并显示即将碰撞时间余量，提示驾驶员注意车距，防止意外发生。

步骤S304，如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶；

优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距大于所述第一安全间距时，通过控制装置介入车辆自身动力系统，并对所述车辆执行加速操作。

步骤S305，所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶；

优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距等于所述第一安全间距时，通过控制装置介入车辆自身动力系统，保持当前车速行驶。

根据本发明实施例，作为本实施例的优选，如图4所示，所述方法还包括如下步骤S401至步骤S403：

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

步骤S401，根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；

优选的，设置于车辆两侧的车道摄像头(即采集装置)实时采集车辆所处车道的车道线图像，并通过图像识别得到的车道线分析得到车辆相对于车道线的行驶倾向。

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

步骤S402，监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系；

优选的，行驶倾向代表了车辆当前行驶方向与车道线之间的位置关系；设置于车辆上的控制系统内将第一行驶倾向与当前车辆所处的车道线进行比对，判断车辆是否已经或即将偏离当前所处的车道。

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

步骤S403，如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道。

优选的，当设置于车辆上的控制系统判断车辆已经或即将偏离当前所处的车道时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。

根据本发明实施例，作为本实施例的优选，如图5所示，所述方法还包括如下步骤S501至步骤S503：

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

步骤S501，根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；

优选的，设置于车辆驾驶室内的人脸摄像头(即采集装置)实时采集驾驶员的人脸图像，并通过图像识别将驾驶员的表情、姿态、动作等分析得到驾驶员的工作状态。

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

步骤S502，监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系；

优选的，所述第一危险驾驶状态包括但不限于闭眼、打哈欠、姿态异常、打电话、吸烟等危害安全驾驶的行为。

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

步骤S503，如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶。

优选的，当设置于车辆上的控制系统判断驾驶员当前处于预设危险驾驶状态时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆自动驾驶方法的装置，如图6所示，该装置包括：第一接收单元10，用于接收所述后台服务器下发的第一行驶数据，优选的，所述后台服务器与第三方路网服务器对接，根据既定导航路线，从第三方路网服务器中接收实时路网数据，所述实施路网数据包括所述车辆行驶路线前方、后方的拥堵情况；第一控制规则确定单元20，用于根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则优选的，所述不同路网信息包括但不限于：不同程度的拥堵情况、不同长度的拥堵情况、与所述车辆不同相对距离的拥堵情况，每种路网信息通过预设规则对应有不同的权重系数，将所述权重系数添加到车辆控制计算算法中，生成车辆控制规则；第二接收单元30，用于接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据，优选的，第二行驶数据为通过采集装置采集的所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据的集合；第二行驶数据包括但不限于前车图像、车道图像、驾驶员人脸图像和车辆地理位置，上述数据通过相应的采集装置采集获取；监测单元40，用于监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则，优选的，所述车辆第一控制规则为对应每一种第二行驶数据而制定的条件集合；所述车辆第一控制规则包括但不限于位置控制规则、车距控制规则、车道控制规则和驾驶员状态控制规则；具体的，位置控制规则的监测需要位置采集装置将车辆位置信息上传至后台服务器中，在后台服务器中对所述位置信息进行监测，其他控制规则可在设置于车辆上的控制系统中进行本地监测；控制单元50，用于如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶，优选的，控制装置与车辆自身的操控系统通过有线或无线方式连接；当监测到第二行驶数据满足预设控制规则后，控制装置向车辆自身的操控系统发送控制信号并通过车辆操控系统自动控制车辆行驶。

根据本申请实施例，作为本实施例的优选，如图7所示，所述第一控制规则确定单元20包括：第一权重系数确定模块21，用于根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数，优选的，所述不同路网信息包括但不限于：不同程度的拥堵情况、不同长度的拥堵情况、与所述车辆不同相对距离的拥堵情况，每种路网信息通过预设规则对应有不同的权重系数；第一控制规则生成模块22，用于根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则，优选的，将所述权重系数添加到车辆控制计算算法中，生成车辆控制规则。

根据本申请实施例，作为本实施例的优选，如图8所示，所述第二接收单元30包括：第一行车间距获取模块31，用于根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距，优选的，设置于车辆前方的前车摄像头(即采集装置)实时采集前车图像，并通过图像识别得到所述车辆与前车之间的行车间距；第一行驶倾向获取模块32，用于根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向，优选的，设置于车辆两侧的车道摄像头(即采集装置)实时采集车辆所处车道的车道线图像，并通过图像识别得到的车道线分析得到车辆相对于车道线的行驶倾向；第一驾驶员状态获取模块33，用于根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态，优选的，设置于车辆驾驶室内的人脸摄像头(即采集装置) 实时采集驾驶员的人脸图像，并通过图像识别将驾驶员的表情、姿态、动作等分析得到驾驶员的工作状态。

根据本申请实施例，作为本实施例的优选，如图9所示，所述监测单元 40包括：第一行车间距监测模块41，用于监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系，优选的，行车间距为代表两车之间相对距离的数值；设置于车辆上的控制系统内将第一行车间距与预设的危险间距范围进行比对，判断第一行车间距数值是否包含在预设危险间距范围内；第一行驶倾向监测模块42，用于监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系，优选的，行驶倾向代表了车辆当前行驶方向与车道线之间的位置关系；设置于车辆上的控制系统内将第一行驶倾向与当前车辆所处的车道线进行比对，判断车辆是否已经或即将偏离当前所处的车道；第一驾驶员状态监测模块43，用于监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系，优选的，所述第一危险驾驶状态包括但不限于闭眼、打哈欠、姿态异常、打电话、吸烟等危害安全驾驶的行为。

根据本申请实施例，作为本实施例的优选，如图10所示，所述执行单元 50包括：间距减速模块51，用于如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶，优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距处于预设危险间距范围内时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作；间距加速模块52，用于如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶，优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距大于所述第一安全间距时，通过控制装置介入车辆自身动力系统，并对所述车辆执行加速操作；间距定速模块53，用于所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶，优选的，当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距等于所述第一安全间距时，通过控制装置介入车辆自身动力系统，保持当前车速行驶；车道维持模块54，用于如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道，优选的，当设置于车辆上的控制系统判断车辆已经或即将偏离当前所处的车道时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作；危险状态减速模块55，用于如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶，优选的，当设置于车辆上的控制系统判断驾驶员当前处于预设危险驾驶状态时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，用于通过接收后台服务器下发的路网信息和采集装置采集车辆的图像信息自动控制车辆的行驶，所述方法包括：

接收所述后台服务器下发的第一行驶数据，

其中，所述第一行驶数据用于作为预设导航行驶路线中所述车辆前、后方的实时路网信息；

根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据，

其中，所述第二行驶数据用于作为通过采集装置采集所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时图像数据；

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则包括：

根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数；

根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系；

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶；

如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶；

所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系；

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道。

5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，

接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据包括：

根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；

监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则包括：

监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系；

如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶包括：

如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶。

6.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收所述后台服务器下发的第一行驶数据；

第一控制规则确定单元，用于根据所述第一行驶数据中不同路网信息对应的第一权重系数，得到车辆第一控制规则；

第二接收单元，用于接收所述采集装置采集车辆的第二行驶数据；

监测单元，用于监测所述第二行驶数据是否满足所述车辆第一控制规则；

控制单元，用于如果监测所述第二行驶数据满足车辆第一控制规则，则根据车辆第一控制规则自动控制车辆的行驶。

7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述第一控制规则确定单元包括：

第一权重系数确定模块，用于根据所述实时路况数据中的前方拥堵程度，得到对应的所述第一权重系数；

第一控制规则生成模块，用于根据所述第一权重系数，生成所述车辆第一控制规则。

8.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述第二接收单元包括：

第一行车间距获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；

第一行驶倾向获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；

第一驾驶员状态获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态。

9.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述监测单元包括：

第一行车间距监测模块，用于监测所述第一行车间距与所述车辆控制规则中的第一安全间距的关系；

第一行驶倾向监测模块，用于监测所述第一行驶倾向与所述车辆控制规则中的第一固定车道的关系；

第一驾驶员状态监测模块，用于监测所述第一驾驶员状态与所述车辆控制规则中的第一危险驾驶状态的关系。

10.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述执行单元包括：

间距减速模块，用于如果监测所述第一行车间距小于所述第一安全间距，则控制车辆减速行驶；

间距加速模块，用于如果监测所述第一行车间距大于所述第一安全间距，则控制车辆加速行驶；

间距定速模块，用于所述监测所述第一行车间距等于所述第一安全间距，则保持当前车速行驶；

车道维持模块，用于如果监测所述第一行驶倾向偏离所述第一固定车道，则控制车辆返回所述第一固定车道；

危险状态减速模块，用于如果监测所述第一驾驶员状态符合所述第一危险驾驶状态，则控制车辆减速行驶。