CN108492450A - 自动售货装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电子设备技术领域，公开了一种自动售货装置及方法。本发明实施例中，自动售货装置包括：控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；所述摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头；至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的一个所述内壁，至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的另一个所述内壁，所述第二摄像头可旋转地安装在所述立柱上，且所述第二摄像头可旋转至对应于其中一扇所述柜门的拍摄位置。本发明实施例还提供了一种自动售货方法。本发明实施例，在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，为商家减小了损失。

Description

自动售货装置及方法

技术领域

本发明实施例涉及电子设备技术领，特别涉及一种自动售货装置及方法。

背景技术

随着科技的发展，供人们选择的购物方式越来越多，其中，不受时间、地点限制的自动售货装置提供的自助购物的方式极大地的便利了人们的生活。

现有的自动售货装置，柜体上连接于柜门的一侧内壁上，设置有非广角镜头的摄像头，以拍摄用户从货架将货品取出到柜体外的取货图像，从而根据该取货图像实现货品的识别，以完成支付交易。然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的自动售货装置，用户从货架将货品取出到柜体外的区域中存在较多的售货盲区(即摄像头拍不到的区域)，也就是说现有拍摄的取货图像中可能不存在被取货品；因此，如果整个取货操作在该盲区进行，则自动售货装置会认为无取货行为，为商家造成一定损失。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种自动售货装置及方法，在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，为商家减小了损失。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种自动售货装置，包括：控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；所述柜体包括至少一货架且用于放置货品，每组所述柜门与所述摄像头模组数量相等且一一对应；每组所述柜门包括立柱和两扇柜门；两扇所述柜门分别位于所述立柱的两侧；第一扇所述柜门的一个侧边可旋转地连接于所述柜体的一个内壁，第二扇所述柜门的一个侧边可旋转地连接于所述柜体的另一个内壁；当所述柜门被锁定时，第一扇所述柜门的另一个侧边和第二扇所述柜门的另一个侧边均锁定在所述立柱上以禁止用户从所述货架上取货，当其中一扇所述柜门被解锁时，被解锁的所述柜门能够被打开以供用户从所述货架上取货；所述摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头，且所述第一摄像头与所述第二摄像头的镜头均为非广角镜头；至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的一个所述内壁，至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的另一个所述内壁，所述第二摄像头可旋转地安装在所述立柱上，且所述第二摄像头可旋转至对应于其中一扇所述柜门的拍摄位置；所述控制器用于在检测到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，解锁所述柜门且控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置，且启动所述第二摄像头与连接于所述柜门的内壁上的所述第一摄像头；所述控制器还用于通过所述摄像头模组捕捉所述用户从所述货架将所述货品取出到所述柜体外的取货图像，并至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易。

本发明的实施方式还提供了一种自动售货装置，且所述自动售货装置包括控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；每组所述柜门包括立柱与两扇柜门；所述摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头；所述自动售货方法包括：接收到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，解锁所述柜门且控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置；启动所述第二摄像头与连接于所述柜门的内壁上的所述第一摄像头；通过所述摄像头模组捕捉用户从货架将货品取出到所述柜体外的取货图像；至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易；在完成所述支付交易后，锁定所述柜门。

本发明实施方式相对于现有技术而言，自动售货装置包括至少一组柜门与至少一摄像头模组，且两者数量相等且一一对应；摄像头模组包括四个第一摄像头，至少一第二摄像头；即在本发明实施例提供的自动售货装置中，至少两个第一摄像头安装在柜体的一个内壁，至少两个第一摄像头安装在柜体的另一个内壁，第二摄像头可旋转的安装在位于两扇柜门之间的立柱上，且第二摄像头可旋转至对应于其中一扇柜门的拍摄位置，即第二摄像头能够被两扇柜门共享，替代了现有技术中仅在柜体上连接有柜门的一侧内壁上设置摄像头的方案，从而控制器在检测到用户对其中一扇柜门的访问命令时，能够通过旋转至该柜门对应的拍摄位置的第二摄像头与连接于该柜门的内壁上的第一摄像头共同捕捉用户从货架将货品取出至柜体外的取货图像，在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，为商家减小了损失。

另外，第一摄像头的数量为四个，第一个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的顶端，第二个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的底端；第三个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的顶端，第四个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的底端；所述第一摄像头的主光轴与所述内壁之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度；所述第二摄像头的数量为一个，所述第二摄像头可旋转地设置在所述立柱的中部，且所述第二摄像头位于与所述柜门对应的拍摄位置时，所述第二摄像头的主光轴与所述立柱之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度，且朝向位于顶端的所述第一摄像头。本实施例中，在第一摄像头的数量为四个且第二摄像头的数量为一个时，提供了第一摄像头与第二摄像头的一种安装位置与安装角度设计，使得第二摄像头能够减小靠近立柱侧的上角区域的售货盲区，即第一摄像头与第二摄像头相互配合以减小售货盲区。

另外，第二摄像头通过旋转装置可旋转地设置在所述立柱上；所述旋转装置包括电机与固定在所述立柱上的固定板；所述电机固定在所述固定板上且与所述摄像头固定连接；所述控制器在检测到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，控制所述电机驱动所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置。本实施例中，提供了第二摄像头旋转的一种具体实现方式，以及提供了旋转装置的一种具体结构形式。

另外，第一摄像头的数量为四个，第一个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的顶端，第二个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的底端；第三个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的顶端，第四个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的底端；所述第一摄像头的主光轴与所述内壁之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度；所述第二摄像头的数量为两个，两个所述第二摄像头可旋转地设置在所述立柱的中部，两个所述第二摄像头均位于与所述柜门对应的拍摄位置时，两个所述第二摄像头的主光轴与所述立柱之间的夹角均大于或等于45度且小于或等于55度，且一个所述第二摄像头朝向位于顶端的所述第一摄像头，另一个所述第二摄像头朝向位于底端的所述第一摄像头。本实施例中，当第一摄像头的数量为四个且第二摄像头的数量为两个时，提供了两个第二摄像头的一种安装位置与安装角度设计，从而使得一个第二摄像头能够减小靠近立柱侧的上角区域的售货盲区，另一个第二摄像头能够减小靠近立柱侧的下角区域的售货盲区，即进一步减小了售货盲区。

另外，所述控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置之前，还包括：判断所述第二摄像头的当前拍摄位置是否位于所述拍摄位置；若判定所述第二摄像头的当前拍摄位置不在所述拍摄位置，进入所述控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置。本实施例中，而当第二摄像头的当前拍摄位置在拍摄位置时，则无需进行旋转。

另外，预设所述第二摄像头的初始位置位于两扇所述柜门对应的拍摄位置之间；所述锁定所述柜门之后，还包括：控制所述第二摄像头旋转至所述初始位置。本实施例中，在检测到柜门被锁定后，控制第二摄像头从拍摄位置旋转至初始位置，以便下一次柜门被访问时，第二摄像头能够从初始位置旋转至柜门对应的拍摄位置，减小了第二摄像头的旋转时长，提高了第二摄像头的旋转速率。

另外，所述柜体的货架底部设置有重力传感器，用于检测货架的重量变化信息；所述检测到所述柜门被锁定之前，还包括：通过所述重力传感器检测所述货架的重量变化值；判断所述重量变化值是否大于或等于预设阈值；若所述重量变化值大于或等于所述预设阈值，判定存在货品被取出。所述至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易，具体为：至少根据所述重量变化值、所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易。本实施例中，通过重力传感器检测到的重力变化值与预设阈值进行比较，从而辅助判断是否有货品被取出，或者是误判，从而提高了判断被取货品的准确度。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据第一实施方式的自动售货装置的方框示意图；

图2是根据第一实施方式的自动售货装置的正面结构示意图；

图3是根据第一实施方式的自动售货装置的侧面结构示意图；

图4是根据第一实施方式的自动售货装置中第一个第一摄像头的示意图；

图5是根据第三实施方式的自动售货装置的正面结构示意图；

图6是根据第三实施方式的自动售货装置中旋转装置与第二摄像头的一种示意图；

图7是根据第三实施方式的自动售货装置中旋转装置与第二摄像头的另一种示意图；

图8是根据第四实施方式的自动售货方法的流程示意图；

图9是根据第五实施方式的自动售货方法的示意图；

图10是根据第六实施方式的自动售货方法的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种自动售货装置，如图1至3所示，自动售货装置包括：控制器1、柜体2、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；

本实施方式中，柜体2包括至少一货架21且用于放置货品22，每组柜门与摄像头模组数量相等且一一对应。每组柜门包括立柱31和两扇柜门32；两扇柜门32分别位于立柱31的两侧；第一扇柜门32的一个侧边可旋转地连接于柜体2的一个内壁，第二扇柜门32的一个侧边可旋转地连接于柜体2的另一个内壁。当柜门32被锁定时，第一扇柜门32的另一个侧边和第二扇柜门32的另一个侧边均锁定在立柱31上以禁止用户从货架21上取货，当其中一扇柜门32被解锁时，被解锁的柜门32能够被打开以供用户从货架21上取货。

本实施方式中，摄像头模组包括至少四个第一摄像头41、至少一第二摄像头42，且第一摄像41头与第二摄像头42的镜头均为非广角镜头；至少两个第一摄像头41安装在柜体2的一个内壁，至少两个第一摄像头41安装在柜体2的另一个内壁，第二摄像头42可旋转地安装在立柱31上，且第二摄像头42可旋转至对应于其中一扇柜门32的拍摄位置。

本实施方式中，控制器1用于在检测到用户对其中一扇柜门32的访问命令时，解锁柜门32且控制第二摄像头42旋转至与该柜门32对应的拍摄位置，且启动第二摄像头42与连接于该柜门32的内壁上的第一摄像头41；控制器1还用于通过摄像头模组捕捉用户从货架21将货品22取出到柜体2外的取货图像，并至少根据取货图像与用户绑定的支付账户完成支付交易。

本发明实施方式相对于现有技术而言，自动售货装置包括至少一组柜门与至少一摄像头模组，且两者数量相等且一一对应；摄像头模组包括四个第一摄像头，至少一第二摄像头；即在本发明实施例提供的自动售货装置中，至少两个第一摄像头安装在柜体的一个内壁，至少两个第一摄像头安装在柜体的另一个内壁，第二摄像头可旋转的安装在位于两扇柜门之间的立柱上，且第二摄像头可旋转至对应于其中一扇柜门的拍摄位置，替代了现有技术中仅在柜体上连接有柜门的一侧内壁上设置摄像头的方案，从而控制器在检测到用户对其中一扇柜门的访问命令时，能够通过旋转至该柜门对应的拍摄位置的第二摄像头与连接于该柜门的内壁上的第一摄像头共同捕捉用户从货架将货品取出至柜体外的取货图像，在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，提高了货品识别率，为商家减小了损失。

下面对本实施方式的自动售货装置的结构细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

在一个例子中，如图1所示，摄像头模组包括四个第一摄像头41，一个第二摄像头42；然实际中不限于此，本实施例对第一摄像头41与第二摄像头42的数量不作任何限制。

在一个例子中，如图2所示，第一摄像头41的数量为四个，第一个第一摄像头41设置在一个内壁的顶端，第二个第一摄像头41设置在一个内壁的底端；第三个第一摄像头41设置在另一个内壁的顶端，第四个第一摄像头42设置在另一个内壁的底端；(如图4所示，以第一个摄像头41为例)第一摄像头41的主光轴与内壁之间的夹角A大于或等于45度且小于或等于55度。第二摄像头42的数量为一个，第二摄像头42可旋转地设置在立柱31的中部，且第二摄像头42位于与柜门32对应的拍摄位置时，第二摄像头42的主光轴与立柱31之间的夹角A大于或等于45度且小于或等于55度，且朝向位于顶端的第一摄像头41。本实施例中，在第一摄像头41的数量为四个且第二摄像头42的数量为一个时，提供了第一摄像头41与第二摄像头42的一种安装位置与安装角度设计，使得第二摄像头42能够减小靠近立柱侧的上角区域的售货盲区，即第一摄像头41与第二摄像头42相互配合以减小售货盲区。

在一个例子中，(第一摄像头41的安装角度与安装位置与上一个例子中的相同)第二摄像头42的数量为一个，第二摄像头42可旋转地设置在立柱31的中部，且第二摄像头42位于与柜门32对应的拍摄位置时，第二摄像头42的主光轴与立柱31之间的夹角A大于或等于45度且小于或等于55度，且朝向位于底端的第一摄像头41。本实施例中，在第一摄像头41的数量为四个且第二摄像头42的数量为一个时，提供了第一摄像头41与第二摄像头42的一种安装位置与安装角度设计，使得第二摄像头42能够减小靠近立柱侧的下角区域的售货盲区，即第一摄像头41与第二摄像头42相互配合以减小售货盲区。

本实施方式中，如图1所示，包括一组柜门，然实际中不限于此，本实施例对柜门的组数不作任何限制。

在一个例子中，第一摄像头41、第二摄像头42的拍摄角度大于或等于16度且小于或等于49度；例如第一摄像头41与第二摄像头42的拍摄角度均为32度，然实际中不限于此，本实施例对第一摄像头41或第二摄像头42的拍摄角度不作任何限制。

在一个例子中，控制器1至少包括中央处理器与图形处理器，中央处理器用于处理数据，图形处理器用于处理取货图像；然实际中不限于此。

本实施方式中，自动售货装置还包括固定在柜体2上的监控摄像头5，监控摄像头5连接于控制器1，监控摄像头5用于记录自动售货装置附近的图像，以提供有效参考数据。

实际上，本实施方式中，柜体2上设有能够锁定柜门3的门锁6，当柜门3被锁定时，禁止用户打开柜门3从货架21上取货；当柜门3被解锁时，用户可以打开柜门3从货架21上取货。

实际上，本实施方式中，自动售货装置还包括照明装置7，例如LED灯带，照明装置7固定在柜体2的一个侧内壁上，以根据外界环境亮度为第一摄像头41与第二摄像头42提供合适的亮度拍摄环境。

在一个例子中，自动售货装置包括四个重力传感器8，四个重力传感器8分别设置在货架21的底部的四个角上，且用于检测货架21的重量变化信息。其中，在柜门3从解锁到被锁定期间，当若干个重力传感器8检测到货架21的重量减小时，则表示用户从货架21上取出了货品22；当若干个重力传感器8检测到货架21的重量不存在变化时，则表示用户未从货架21上取出货品22。控制器1具体用于根据重量变化信息与取货图像、用户绑定的支付账户完成支付交易。本实施例中，在货架21的底部设置了重力传感器8来检测货架21的重量变化信息，使得自动售货装置能够结合重量变化信息与取货图像共同判断被取出的货品22，从而提高了判断用户是否取出货品22的准确度。

在一个例子中，货品22可以为瓶装饮料、罐装饮料；然实际中不限于此，本实施例对货品22的具体类型不作任何限制，例如货品22为零食(例如酸奶、方便面)、生活用品(例如洗衣液)。

本发明的第二实施方式涉及一种自动售货装置。第二实施方式在第一实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，第二摄像头的数量为两个。

本实施方式中，第一摄像头的数量为四个，第一个第一摄像头设置在一个内壁的顶端，第二个第一摄像头设置在一个内壁的底端；第三个第一摄像头设置在另一个内壁的顶端，第四个第一摄像头设置在另一个内壁的底端；第一摄像头的主光轴与内壁之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度。第二摄像头的数量为两个，两个第二摄像头可旋转地设置在立柱的中部，两个第二摄像头均位于与柜门对应的拍摄位置时，两个第二摄像头的主光轴与立柱之间的夹角均大于或等于45度且小于或等于55度，且一个第二摄像头朝向位于顶端的第一摄像头，另一个第二摄像头朝向位于底端的第一摄像头。

较佳的，本实施方式中，第二摄像头的镜头的初始位置可设置在两扇柜门的拍摄位置之间，控制器在检测到用户对其中一扇柜门的访问命令时，控制第二摄像头从初始位置旋转至该柜门对应的拍摄位置。然实际中不限于此，本实施例对第二摄像头的初始位置不作任何限制。

较佳的，本实施方式中，自动售货装置还包括设置于柜体上的自动闭门器，以使柜门在脱离用户的接触后能够自动关闭，从而有效防止用户取货之后未关闭柜门的情况发生。

本实施方式相对于第一实施方式而言，第二摄像头的数量为两个且均设置在立柱的中部，且在拍摄时，一个第二摄像头的镜头朝向位于顶端的第一摄像头，另一个第二摄像头的镜头朝向位于底端的第一摄像头；即当第二摄像头的数量为两个时，提供了两个第二摄像头的一种安装位置与安装角度设计，从而使得一个第二摄像头能够减小靠近立柱侧的上角区域的售货盲区，另一个第二摄像头能够减小靠近立柱侧的下角区域的售货盲区，即本实施例进一步减小了售货盲区。

本发明第三实施方式涉及一种自动售货装置，第三实施方式在第二实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第三实施方式中，提供了第二摄像头旋转的一种具体实现方式。

本实施方式中，如图5所示，第二摄像头42通过旋转装置9可旋转地设置在立柱31上。在一个例子中，如图6、7所示，旋转装置9包括电机91与固定在立柱31上的固定板92；电机91固定在固定板92上且与摄像头固定连接；控制器在检测到用户对其中一扇柜门32的访问命令时，控制电机91驱动第二摄像头42旋转至与该柜门32对应的拍摄位置。然本实施例对旋转装置9的具体结构形式不作任何限制。

实际上，本实施例也可以为在第一实施方式的基础上的改进方案。

本发明的实施例相对于第二实施方式而言，第二摄像头通过旋转装置可旋转地设置在立柱上，且旋转装置包括固定在立柱上的固定板、固定在固定板上的电机且电机与摄像头固定连接，即本实施方式提供了第二摄像头旋转的一种具体实现方式，以及提供了旋转装置的一种具体结构形式。

本发明的第四实施方式涉及一种自动售货方法，应用于自动售货装置，且自动售货装置包括控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；每组柜门包括立柱与两扇柜门；摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头。如图8所示，自动售货方法包括：

步骤101，接收到用户对其中一扇柜门的访问命令时，解锁柜门。

在一个例子中，用户可以通过柜体上的信息输入设备访问其中一扇柜门，控制器通过信息输入设备接收到该访问命令时，解锁该柜门且控制第二摄像头旋转至该柜门对应的拍摄位置；然本实施例对用户访问其中一扇柜门的访问方式不作任何限制。

在另一个例子中，用户通过移动终端(例如手机)、柜体上的识别码(例如二维码)、连接于控制器的云服务器访问其中一扇柜门；具体而言，用户通过移动终端扫描识别码，并发送访问信息至云服务器，云服务器对该访问信息验证通过后发送访问命令至控制器，从而控制器根据该访问命令执行相应操作；然这里只是示例性说明，本实施例对用户访问其中一扇柜门的访问方式不作任何限制。

步骤102，控制第二摄像头旋转至与柜门对应的拍摄位置。

本实施方式中，第二摄像头对应于每扇柜门具有一个拍摄位置，当第二摄像头旋转至该拍摄位置，才能够进行工作。

步骤103，启动第二摄像头与连接于该柜门的内壁上的第一摄像头。

本实施方式中，控制器与第一摄像头、第二摄像头分别通信连接，以启动任意一个摄像头。

在一个例子中，用户访问了第一扇柜门，控制器接收到第一扇柜门的访问命令时，解锁第一扇柜门，控制第二摄像头旋转至第一扇柜门对应的拍摄位置，且启动第二摄像头、连接于第一扇柜门的内壁上的第一摄像头。然这里只是示例性说明，实际中不限于此。

步骤104，通过摄像头模组捕捉用户从货架将货品取出到柜体外的取货图像。

本实施方式中，上述第一摄像头与第二摄像头启动后，即开始拍摄，从而控制器获取取货图像。

步骤105，检测被访问的柜门是否被锁定；若是，进入步骤106，否则进入步骤104。

本实施方式中，当用户关闭柜门时，门锁自动锁定柜门，当控制模组1检测到柜门被锁定时，则说明用户取货完毕，进入步骤106；否则，则说明用户尚未取货完毕，回到步骤104，继续通过摄像模组捕捉用户的取货图像。

步骤106，至少根据取货图像与用户绑定的支付账户完成支付交易。

本实施方式中，当用户访问其中一扇柜门时候，控制器根据该访问命令获取用户绑定的支付账户、根据取货图像中识别出的货品，实现支付交易。

本实施方式中相对于第一实施方式而言，接收到用户的访问命令时，通过启动与该柜门对应的第一摄像头，启动且通过旋转至该柜门对应的拍摄位置的第二摄像头来获取用户从货架将货品取出到柜体外的取货图像，且第二摄像头能够被两扇柜门共享，替代了现有技术中仅通过一侧内壁上额摄像头获取取货图像的方案，从而在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，提高了货品识别率，为商家减小了损失。

下面对本实施方式的自动售货方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

较佳的，本实施方式中，自动售货装置包括四个重力传感器8，四个重力传感器分别设置在货架的底部的四个角上，且用于检测货架的重量变化值。其中，在柜门从解锁到被锁定期间，当若干个重力传感器检测到货架的重量变化值减小时，则表示用户从货架上取出了货品；当若干个重力传感器检测到货架的重量变化值为零时，则表示用户未从货架上取出货品。控制器具体用于根据重量变化值与取货图像、用户绑定的支付账户完成支付交易。本实施例中，在货架的底部设置了重力传感器来检测货架的重量变化值，使得自动售货装置能够结合重量变化值与取货图像共同判断被取出的货品，从而提高了判断用户是否取出货品的准确度。

较佳的，本实施方式中，当重力传感器检测到货架的重力变化值时，将重量变化值与预设阈值进行比较，若该重量变化值大于或等于预设阈值，则认为存在该货品被取出；若变化值小于预设阈值，则认为为误判。

较佳的，本实施方式中，当从取货图像中货品识别率较低时，可通过重量传感器检测到的重量变化值与可能被取货品的预设阈值进行比较，从而判断出被取货品的类型。

本发明第五实施方式涉及一种自动售货方法，第五实施方式在第四实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第五实施方式中，对第二摄像头的当前拍摄位置还进行进行预判。

本实施方式的自动售货方法如图9所示，本实施方式的步骤201、203至206与第一实施方式中的步骤101、102至106对应相同，在此不再赘述，本实施方式新增了以下步骤：

步骤202，判断第二摄像头的当前拍摄位置是否位于拍摄位置；若是，进入步骤204，否则色进入步骤203。

本实施方式中，当用户访问第一扇柜门时，第二摄像头的当前位置可能不在该柜门的对应的拍摄位置，可能在第二扇柜门的对应的拍摄位置，因此这里提前作出判断。

在一个例子中，第二摄像头通过旋转装置实现旋转，控制器可以通过旋转装置获取摄像头的拍摄位置，从而判断出第二摄像头是否位于拍摄位置；然这里只是示例性说明，本实施例对第二摄像头的当前拍摄位置的判断方式不作任何限制。

在另一个例子中，提前预存第二摄像头位于拍摄位置时拍摄的位置图像，通过第二摄像头获取当前位置图像，从而根据预存的位置图像，当前位置图像判断第二摄像头的当前拍摄位置是否位于拍摄位置；然这里只是示例性说明，本实施例对第二摄像头的当前拍摄位置的判断方式不作任何限制。

本发明的实施例相对于第四实施方式而言，当判定第二摄像头的当前拍摄位置不在该柜门对应的拍摄位置时，控制第二摄像头旋转至对应的拍摄位置，而当第二摄像头的当前拍摄位置在拍摄位置时，则无需进行旋转。

本发明的第六实施方式涉及一种自动售货方法。第六实施方式在第四实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第四实施方式中，在柜门被锁定之后，控制第二摄像头旋转至初始位置。

本实施方式的自动售货方法如图10所示，本实施方式的步骤301至306与第一实施方式中的步骤101至106对应相同，在此不再赘述，本实施方式新增了以下步骤：

步骤307，控制第二摄像头旋转至初始位置。

本实施方式中，预设第二摄像头的初始位置位于两扇柜门对应的拍摄位置之间，例如中间；然实际中不限于此，本实施例对初始位置的具体位置不作任何限制，例如初始位置也可以为其中一个柜门的对应的拍摄位置。

也就是说，在步骤302中，控制第二摄像头旋转至与柜门对应的拍摄位置，即控制第二摄像头从初始位置旋转至柜门对应的拍摄位置。

实际上，如图所示，控制第二摄像头旋转至初始位置在步骤306之后，实际上也可以在步骤306之前，本实施例对此顺序不作任何限制。

本发明的实施方式相对于第四实施方式而言，在检测到柜门被锁定后，控制第二摄像头从拍摄位置旋转至初始位置，以便下一次柜门被访问时，第二摄像头能够从初始位置旋转至柜门对应的拍摄位置，减小了第二摄像头的旋转时长，提高了第二摄像头的旋转速率。

本发明第七实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现第四实施方式至第六实施方式中任一实施方式中的自动售货方法。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，本实施方式中相对于第一实施方式而言，接收到用户的访问命令时，通过启动与该柜门对应的第一摄像头，启动且通过旋转至该柜门对应的拍摄位置的第二摄像头来获取用户从货架将货品取出到柜体外的取货图像，且第二摄像头能够被两扇柜门共享，替代了现有技术中仅通过一侧内壁上额摄像头获取取货图像的方案，从而在采用非广角镜头的摄像头的情况下，大大减小了售货盲区，提高了货品识别率，为商家减小了损失。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动售货装置，其特征在于，包括：控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；所述柜体包括至少一货架且用于放置货品，每组所述柜门与所述摄像头模组数量相等且一一对应；

每组所述柜门包括立柱和两扇柜门；两扇所述柜门分别位于所述立柱的两侧；第一扇所述柜门的一个侧边可旋转地连接于所述柜体的一个内壁，第二扇所述柜门的一个侧边可旋转地连接于所述柜体的另一个内壁；当所述柜门被锁定时，第一扇所述柜门的另一个侧边和第二扇所述柜门的另一个侧边均锁定在所述立柱上以禁止用户从所述货架上取货，当其中一扇所述柜门被解锁时，被解锁的所述柜门能够被打开以供用户从所述货架上取货；

所述摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头，且所述第一摄像头与所述第二摄像头的镜头均为非广角镜头；至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的一个所述内壁，至少两个所述第一摄像头安装在所述柜体的另一个所述内壁，所述第二摄像头可旋转地安装在所述立柱上，且所述第二摄像头可旋转至对应于其中一扇所述柜门的拍摄位置；

所述控制器用于在检测到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，解锁所述柜门且控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置，且启动所述第二摄像头与连接于所述柜门的内壁上的所述第一摄像头；所述控制器还用于通过所述摄像头模组捕捉所述用户从所述货架将所述货品取出到所述柜体外的取货图像，并至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易。

2.根据权利要求1所述的自动售货装置，其特征在于，所述第一摄像头的数量为四个，第一个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的顶端，第二个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的底端；

第三个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的顶端，第四个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的底端；所述第一摄像头的主光轴与所述内壁之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度；

所述第二摄像头的数量为一个，所述第二摄像头可旋转地设置在所述立柱的中部，且所述第二摄像头位于与所述柜门对应的拍摄位置时，所述第二摄像头的主光轴与所述立柱之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度，且朝向位于顶端的所述第一摄像头。

3.根据权利要求1所述的自动售货装置，其特征在于，所述第二摄像头通过旋转装置可旋转地设置在所述立柱上；所述旋转装置包括电机与固定在所述立柱上的固定板；

所述电机固定在所述固定板上且与所述摄像头固定连接；

所述控制器在检测到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，控制所述电机驱动所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置。

4.根据权利要求1所述的自动售货装置，其特征在于，所述第一摄像头的数量为四个，第一个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的顶端，第二个所述第一摄像头设置在一个所述内壁的底端；

第三个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的顶端，第四个所述第一摄像头设置在另一个所述内壁的底端；所述第一摄像头的主光轴与所述内壁之间的夹角大于或等于45度且小于或等于55度；

所述第二摄像头的数量为两个，两个所述第二摄像头可旋转地设置在所述立柱的中部，两个所述第二摄像头均位于与所述柜门对应的拍摄位置时，两个所述第二摄像头的主光轴与所述立柱之间的夹角均大于或等于45度且小于或等于55度，且一个所述第二摄像头朝向位于顶端的所述第一摄像头，另一个所述第二摄像头朝向位于底端的所述第一摄像头。

5.根据权利要求1所述的自动售货装置，其特征在于，所述第一摄像头、所述第二摄像头的拍摄角度大于或等于16度且小于或等于49度。

6.一种自动售货方法，其特征在于，应用于自动售货装置，且所述自动售货装置包括控制器、柜体、至少一组柜门以及至少一摄像头模组；每组所述柜门包括立柱与两扇柜门；所述摄像头模组包括至少四个第一摄像头、至少一第二摄像头；所述自动售货方法包括：

接收到用户对其中一扇所述柜门的访问命令时，解锁所述柜门且控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置；

启动所述第二摄像头与连接于所述柜门的内壁上的所述第一摄像头；

通过所述摄像头模组捕捉用户从货架将货品取出到所述柜体外的取货图像；

检测到所述柜门被锁定时，至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易。

7.根据权利要求6所述的自动售货方法，其特征在于，所述控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置之前，还包括：

判断所述第二摄像头的当前拍摄位置是否位于所述拍摄位置；

若判定所述第二摄像头的当前拍摄位置不在所述拍摄位置，进入所述控制所述第二摄像头旋转至与所述柜门对应的拍摄位置。

8.根据权利要求6所述的自动售货方法，其特征在于，预设所述第二摄像头的初始位置位于两扇所述柜门对应的拍摄位置之间；

所述锁定所述柜门之后，还包括：

控制所述第二摄像头旋转至所述初始位置。

9.根据权利要求6所述的自动售货方法，其特征在于，所述柜体的货架底部设置有重力传感器，用于检测货架的重量变化信息；所述检测到所述柜门被锁定之前，还包括：

通过所述重力传感器检测所述货架的重量变化值；

判断所述重量变化值是否大于或等于预设阈值；

若所述重量变化值大于或等于所述预设阈值，判定存在货品被取出。

所述至少根据所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易，具体为：

至少根据所述重量变化值、所述取货图像与所述用户绑定的支付账户完成支付交易。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至9中任一所述的自动售货方法。