CN108488818A - 烟囱内壁爬行及清洗机器人 - Google Patents
烟囱内壁爬行及清洗机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108488818A CN108488818A CN201810393768.8A CN201810393768A CN108488818A CN 108488818 A CN108488818 A CN 108488818A CN 201810393768 A CN201810393768 A CN 201810393768A CN 108488818 A CN108488818 A CN 108488818A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- leg
- leg group
- hydraulic cylinder
- cylinder
- group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 38
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 31
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 241000237858 Gastropoda Species 0.000 claims 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 241001062472 Stokellia anisodon Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 235000019504 cigarettes Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003500 flue dust Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
- F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES
- F23J3/00—Removing solid residues from passages or chambers beyond the fire, e.g. from flues by soot blowers
- F23J3/02—Cleaning furnace tubes; Cleaning flues or chimneys
- F23J3/026—Cleaning furnace tubes; Cleaning flues or chimneys cleaning the chimneys
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
本发明属于特种机器人技术领域，公开了一种烟囱内壁爬行及清灰机器人，包括上腿组、连接躯干、下腿组、高压水清洗系统组成。上腿组和下腿组结构相同，并通过连接躯干连为一体；高压水清洗系统的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统的活动部分可相对于下腿组运动。机器人通过腿开合液压缸控制上腿组和下腿组的开合运动，通过主液压缸实现连接躯干的伸缩运动，通过外套筒和内套筒实现对连接躯干伸缩运动的导向。高压水清洗系统通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。烟囱内壁爬行及清灰机器人可代替人工，对烟囱内壁进行清洗工作，进而提高烟囱内壁清洗作业的安全性，节省人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种烟囱内壁爬行及清洗机器人，属于机械设计领域。
背景技术
烟囱是一种为锅炉通风和排出废气的结构。运用于火力发电、金属冶炼等工业生产方面。实际应用中，烟囱长期处于大量烟雾、灰尘和不完全燃烧颗粒的环境中，烟囱内壁逐渐出现污垢和烟尘堆积现象，若得不到及时处理，将会堵塞烟道，影响燃料的充分燃烧。同时，不完全燃烧颗粒大量沉积会导致烟囱火灾。
目前烟囱的清理大多采用人工清理形式，人工清理必须等到烟囱温度降为常温后，工人穿戴工作服、防毒面具，携带除尘工具进入烟囱进行清扫。清洗过程中，工作的条件非常恶劣，严重危害清洗除垢工人的身体健康，而且清洗效果有限。本发明针对大多数烟囱结构特点，开发一种可在烟囱内壁中，上下直通部分空间自动爬行的机器人，并搭载360°旋转高压喷水设备，实现烟囱内壁的清洗功能。机器人应用于烟囱内壁污垢的清洗，可提高相关作业的安全性，节省人力。
发明内容
本发明开发一种可在烟囱内壁爬行及自动清洗的机器人。机器人可适应烟囱内恶劣工作环境的限制进行上下运动，并完成对烟囱内壁的清洗工作。为实现上述目标，本发明采用以下技术方案：
机器人整体由上腿组（A）、连接躯干（B）、下腿组（C）、高压水清洗系统（D）组成。上腿组（A）和下腿组（C）结构相同，并通过连接躯干（B）连为一体；高压水清洗系统（D）的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统（D）的活动部分可相对于下腿组（C）运动。机器人通过腿开合液压缸（1）控制上腿组（A）和下腿组（C）的开合运动，通过主液压缸（27）实现连接躯干（B）的伸缩运动，通过外套筒（9）和内套筒（11）实现对连接躯干（B）伸缩运动的导向。高压水清洗系统（D）通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。
机器人上腿组（A）与下腿组（C）的结构完全相同，由腿开合液压缸（1）、底板（2）、开合缸铰接座（3）、腿-座轴销（4）、腿杆（5）、橡胶脚垫（6）、开合缸轴销（7）、开合缸铰接头（8）、腿中横梁（20）、腿下横梁（24）构成。上腿组（A）与下腿组（C）均包含两组左右对称的腿框架机构（E）。在腿框架机构（E）中，两根腿杆（5）的一端通过腿-座轴销（4）铰接于底板（2）的两侧，两根腿杆（5）的中部由腿中横梁（20）固定连接，腿中横梁（20）的下方中间部位通过螺栓固定一个开合缸铰接座（3），两根腿杆（5）的另一端，由腿下横梁（24）固定连接，在腿下横梁（24）上固定安装有橡胶脚垫（6）。两组腿开合液压缸（1）底部分别通过开合缸铰接座（3）及开合缸轴销（7）与底板（2）相连。开合缸铰接头（8）通过螺纹固定于腿开合液压缸（1）活塞杆的末端。腿开合液压缸（1）的伸出端通过开合缸铰接头（8）及开合缸轴销（7）与腿框架机构（E）铰接。
连接躯干（B）由外套筒（9）、内套筒（11）、主液压缸铰接座（25）、主缸铰接轴（26）、主液压缸（27）、主缸铰接头（28）构成。外套筒（9）通过底部的法兰固定于上腿组（A）底板（2）下方中间部位。内套筒（11）通过底部的法兰固定于下腿组（C）底板（2）上方中间部位。内套筒（11）空套于外套筒（9）的内部。两个主液压缸铰接座（25）分别通过螺栓固定于上腿组（A）底板（2）下方的中间部位和下腿组（C）底板（2）上方的中间部位。主缸铰接头（28）通过螺纹连接固定于主液压缸（27）活塞杆的末端。主液压缸（27）的底部通过主缸铰接轴（26）与上腿组（A）的主液压缸铰接座（25）铰接，主液压缸（27）的伸出端通过主缸铰接头（28）及主缸铰接轴（26）与下腿组（C）的主液压缸铰接座（25）铰接。
高压水清洗系统（D）由丝杠（10）、“L”形支架（12）、联轴器（13）、高压水枪（14）、旋转接头（15）、进水管（16）、钢管（17）、涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）、电机（19）、导轨（21）、滑块座（22）、滑块（23）构成。丝杠（10）与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）内部的传动机构相连，丝杠（10）的下端通过联轴器（13）与高压水枪（14）的连接轴相连。高压水枪（14）通过钢管（17）与旋转接头（15）的回转接口相连，旋转接头（15）的固定接口通过进水管（16）与外部的高压水系统相连。旋转接头（15）的底部通过螺栓固定在“L”形支架（12）水平部分的末端。“L”形支架（12）水平部分的底部有加强筋，“L”形支架（12）竖直部分的外侧通过螺栓固定安装一根导轨（21）。导轨（21）与滑块（23）滑动配合，且滑块（23）通过螺钉与滑块座（22）固定，滑块座（22）通过螺栓固定在下腿组（C）的底板（2）上。涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）通过螺栓固定在下腿组（C）的底板（2）的下方。电机（19）通过法兰与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）相连，电机（19）的轴通过联轴器与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）内部传动机构的输入轴相连。
与现有技术相比较，本发明具有以下优点：
1、机器人由腿部的开合运动配合躯干的伸缩运动实现机器人在烟囱内部爬行，系统结构简单。
2、腿部采用斜角式支撑，将自身重力分解为水平和垂直的分力，增加了机器人与壁面的依附力，机器人在壁面的依附更稳固。
3、通过液压系统可对腿部张紧力进行调节，适用范围广。
4、喷枪在丝杠带动下，可实现螺旋进给式清洗。360°无死角清理烟囱内壁污垢，且使用高压水清理烟囱内壁污垢，不会出现扬尘。
附图说明
图1 机器人整体装配主视图
图2 机器人整体装配左视图
图3 机器人整体装配俯视图
图4 机器人整体装配左视图（不含躯干导向套筒）
图5外套筒主视图
图6外套筒俯视图
图7 “L”形支架主视图
图8“L”形支架左视图
图9“L”形支架俯视图
图10滑块座主视图
图11滑块座左视图
图12滑块座俯视图
图13底板主视图
图14底板俯视图
图中：1、腿开合液压缸， 2、底板，3、开合缸铰接座，4、腿-座轴销，5、腿杆，6、橡胶脚垫，7、开合缸轴销，8、开合缸铰接头，9、外套筒，10、丝杠，11、内套筒，12、“L”形支架，13、联轴器，14、高压水枪，15、旋转接头，16、进水管，17、连接钢管，18、涡轮蜗杆丝杆机构箱，19、电机，20、腿中横梁，21、导轨，22、滑块座，23、滑块，24、腿下横梁，25、主液压缸铰接座，26、主缸铰接轴，27、主液压缸，28、主缸铰接头，A、上腿组，B、连接躯干，C下腿组、，D、高压水清洗系统，E、腿框架机构。
具体实施方式
本发明开发一种可在烟囱内壁爬行及自动清洗的机器人。机器人可适应烟囱内恶劣工作环境的限制进行上下运动，并完成对烟囱内壁的清洗工作。为能进一步了解本发明的内容、特点及效果，兹例举以下实施例，并详细说明如下：
机器人整体由上腿组（A）、连接躯干（B）、下腿组（C）、高压水清洗系统（D）组成。上腿组（A）和下腿组（C）结构相同，并通过连接躯干（B）连为一体；高压水清洗系统（D）的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统（D）的活动部分可相对于下腿组（C）运动。机器人通过腿开合液压缸（1）控制上腿组（A）和下腿组（C）的开合运动，通过主液压缸（27）实现连接躯干（B）的伸缩运动，通过外套筒（9）和内套筒（11）实现对连接躯干（B）伸缩运动的导向。高压水清洗系统（D）通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。
所述的机器人上腿组（A）与下腿组（C）的结构完全相同，由腿开合液压缸（1）、底板（2）、开合缸铰接座（3）、腿-座轴销（4）、腿杆（5）、橡胶脚垫（6）、开合缸轴销（7）、开合缸铰接头（8）、腿中横梁（20）、腿下横梁（24）构成。上腿组（A）与下腿组（C）均包含两组左右对称的腿框架机构（E）。在腿框架机构（E）中，两根腿杆（5）的一端通过腿-座轴销（4）铰接于底板（2）的两侧，两根腿杆（5）的中部由腿中横梁（20）固定连接，腿中横梁（20）的下方中间部位通过螺栓固定一个开合缸铰接座（3），两根腿杆（5）的另一端，由腿下横梁（24）固定连接，在腿下横梁（24）上固定安装有橡胶脚垫（6）。两组腿开合液压缸（1）底部分别通过开合缸铰接座（3）及开合缸轴销（7）与底板（2）相连。开合缸铰接头（8）通过螺纹固定于腿开合液压缸（1）活塞杆的末端。腿开合液压缸（1）的伸出端通过开合缸铰接头（8）及开合缸轴销（7）与腿框架机构（E）铰接。
所述的连接躯干（B）由外套筒（9）、内套筒（11）、主液压缸铰接座（25）、主缸铰接轴（26）、主液压缸（27）、主缸铰接头（28）构成。外套筒（9）通过底部的法兰固定于上腿组（A）底板（2）下方中间部位。内套筒（11）通过底部的法兰固定于下腿组（C）底板（2）上方中间部位。内套筒（11）空套于外套筒（9）的内部。两个主液压缸铰接座（25）分别通过螺栓固定于上腿组（A）底板（2）下方的中间部位和下腿组（C）底板（2）上方的中间部位。主缸铰接头（28）通过螺纹连接固定于主液压缸（27）活塞杆的末端。主液压缸（27）的底部通过主缸铰接轴（26）与上腿组（A）的主液压缸铰接座（25）铰接，主液压缸（27）的伸出端通过主缸铰接头（28）及主缸铰接轴（26）与下腿组（C）的主液压缸铰接座（25）铰接。
所述的高压水清洗系统（D）由丝杠（10）、“L”形支架（12）、联轴器（13）、高压水枪（14）、旋转接头（15）、进水管（16）、钢管（17）、涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）、电机（19）、导轨（21）、滑块座（22）、滑块（23）构成。丝杠（10）与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）内部的传动机构相连，丝杠（10）的下端通过联轴器（13）与高压水枪（14）的连接轴相连。高压水枪（14）通过钢管（17）与旋转接头（15）的回转接口相连，旋转接头（15）的固定接口通过进水管（16）与外部的高压水系统相连。旋转接头（15）的底部通过螺栓固定在“L”形支架（12）水平部分的末端。“L”形支架（12）水平部分的底部有加强筋，“L”形支架（12）竖直部分的外侧通过螺栓固定安装一根导轨（21）。导轨（21）与滑块（23）滑动配合，且滑块（23）通过螺钉与滑块座（22）固定，滑块座（22）通过螺栓固定在下腿组（C）的底板（2）上。涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）通过螺栓固定在下腿组（C）的底板（2）的下方。电机（19）通过法兰与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）相连，电机（19）的轴通过联轴器与涡轮蜗杆丝杆机构箱（18）内部传动机构的输入轴相连。
上述机器人爬行及烟灰清洗工作过程如下：
初始状态：机器人上、下腿组均张紧，躯干液压缸完全收回，机器人整体在烟囱内部依附；电机启动并正转，带动高压水枪螺旋进给，边进给边并对烟囱内壁进行清洗。
机器人下行及清洗流程：机器人上腿组张紧，下腿组收回→躯干液压缸伸出到位→下腿组张紧→上腿组收回→躯干液压缸收回到位→下腿组张紧，上腿组张紧→电机反转，带动高压水枪螺旋回收，边回收边对烟囱内壁进行清洗。
机器人上行流程为：机器人下腿组张紧，上腿组收回→躯干液压缸伸出到位→上腿组张紧→下腿组收回→躯干液压缸收回到位→上腿组张紧，下腿组张紧→完成一个步长的上行动作。上行过程中清洗系统不工作。
以上所述为本发明的一个实例，我们还可对其机械结构进行一些变换，以应用于其它结构和烟囱相似的管式内壁结构的爬行。只要其机器人的机械结构设计思想同本发明所叙述的一致，均应视为本发明所包括的范围。
Claims (4)
1.烟囱内壁爬行及清灰机器人，其特征在于，机器人整体由上腿组、连接躯干、下腿组、高压水清洗系统组成；上腿组和下腿组结构相同，并通过连接躯干连为一体；高压水清洗系统的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统的活动部分可相对于下腿组运动；机器人通过腿开合液压缸控制上腿组和下腿组的开合运动，通过主液压缸实现连接躯干的伸缩运动，通过外套筒和内套筒实现对连接躯干伸缩运动的导向；高压水清洗系统通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。
2.根据权利要求1所述的烟囱内壁爬行及清灰机器人，其特征在于，所述的上腿组与下腿组的结构完全相同，由腿开合液压缸、底板、开合缸铰接座、腿-座轴销、腿杆、橡胶脚垫、开合缸轴销、开合缸铰接头、腿中横梁、腿下横梁构成；上腿组与下腿组均包含两组左右对称的腿框架机构；在腿框架机构的结构中，两根腿杆的一端通过腿-座轴销铰接于底板的两侧，两根腿杆的中部由腿中横梁固定连接，腿中横梁的下方中间部位通过螺栓固定一个开合缸铰接座，两根腿杆的另一端，由腿下横梁固定连接，在腿下横梁上固定安装有橡胶脚垫；两组腿开合液压缸底部分别通过开合缸铰接座及开合缸轴销与底板相连；开合缸铰接头通过螺纹固定于腿开合液压缸活塞杆的末端；腿开合液压缸的伸出端通过开合缸铰接头及开合缸轴销与腿框架机构铰接。
3.根据权利要求1所述的烟囱内壁爬行及清灰机器人，其特征在于，所述的连接躯干由外套筒、内套筒、主液压缸铰接座、主缸铰接轴、主液压缸、主缸铰接头构成；外套筒通过底部的法兰固定于上腿组底板下方中间部位；内套筒通过底部的法兰固定于下腿组底板上方中间部位；内套筒空套于外套筒的内部；两个主液压缸铰接座分别通过螺栓固定于上腿组底板下方的中间部位和下腿组底板上方的中间部位；主缸铰接头通过螺纹连接固定于主液压缸活塞杆的末端；主液压缸的底部通过主缸铰接轴与上腿组的主液压缸铰接座铰接，主液压缸的伸出端通过主缸铰接头及主缸铰接轴与下腿组的主液压缸铰接座铰接。
4.根据权利要求1所述的烟囱内壁爬行及清灰机器人，其特征在于，所述的高压水清洗系统由丝杠、“L”形支架、联轴器、高压水枪、旋转接头、进水管、钢管、涡轮蜗杆丝杆机构箱、电机、导轨、滑块座、滑块构成；丝杠与涡轮蜗杆丝杆机构箱内部的传动机构相连，丝杠的下端通过联轴器与高压水枪的连接轴相连；高压水枪通过钢管与旋转接头的回转接口相连，旋转接头的固定接口通过进水管与外部的高压水系统相连；旋转接头的底部通过螺栓固定在“L”形支架水平部分的末端；“L”形支架水平部分的底部有加强筋，“L”形支架竖直部分的外侧通过螺栓固定安装一根导轨；导轨与滑块滑动配合，且滑块通过螺钉与滑块座固定，滑块座通过螺栓固定在下腿组的底板上；涡轮蜗杆丝杆机构箱通过螺栓固定在下腿组的底板的下方；电机通过法兰与涡轮蜗杆丝杆机构箱相连，电机的轴通过联轴器与涡轮蜗杆丝杆机构箱内部传动机构的输入轴相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810393768.8A CN108488818A (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810393768.8A CN108488818A (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108488818A true CN108488818A (zh) | 2018-09-04 |
Family
ID=63314164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810393768.8A Pending CN108488818A (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108488818A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110173705A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-27 | 江苏师范大学 | 一种烟囱内壁清理装置 |
| CN110252749A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-09-20 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 用于清洗中央空调管道的机器人 |
| CN110589265A (zh) * | 2019-10-30 | 2019-12-20 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种智能足式行走煤仓清理机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205279855U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-06-01 | 山东奥能电力科技有限公司 | 空气预热器在线高压水冲洗系统高压水管旋转传动装置 |
| CN205762783U (zh) * | 2016-05-24 | 2016-12-07 | 巢湖学院 | 一种管道爬行清洗装置 |
| CN208269173U (zh) * | 2018-04-27 | 2018-12-21 | 天津职业技术师范大学 | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 |
-
2018
- 2018-04-27 CN CN201810393768.8A patent/CN108488818A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205279855U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-06-01 | 山东奥能电力科技有限公司 | 空气预热器在线高压水冲洗系统高压水管旋转传动装置 |
| CN205762783U (zh) * | 2016-05-24 | 2016-12-07 | 巢湖学院 | 一种管道爬行清洗装置 |
| CN208269173U (zh) * | 2018-04-27 | 2018-12-21 | 天津职业技术师范大学 | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110173705A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-27 | 江苏师范大学 | 一种烟囱内壁清理装置 |
| CN110252749A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-09-20 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 用于清洗中央空调管道的机器人 |
| CN110252749B (zh) * | 2019-07-12 | 2020-03-06 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 用于清洗中央空调管道的机器人 |
| CN110589265A (zh) * | 2019-10-30 | 2019-12-20 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种智能足式行走煤仓清理机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108488818A (zh) | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 | |
| CN208269173U (zh) | 烟囱内壁爬行及清洗机器人 | |
| CN107116072B (zh) | 一种可收放式中央空调管道清扫装置 | |
| CN113833891A (zh) | 一种组合型耙式吹灰器及控制方法 | |
| CN108105792B (zh) | 带有双阀瓣密封的伸缩式吹灰器 | |
| CN108826493A (zh) | 一种采用静电集尘的空气净化设备 | |
| CN107930297A (zh) | 一种具有灰斗清理功能的安全型袋式除尘器 | |
| CN108311824A (zh) | 一种基于物联网的用于新材料生产的焊接设备 | |
| CN208312412U (zh) | 炉膛吹灰器 | |
| CN106623298B (zh) | 罐车上固定梁连杆锁紧式蒸汽密闭清洗装置 | |
| CN105817454B (zh) | 一种油缸缸筒清洗机 | |
| CN108105745A (zh) | 一种带有集灰装置的蒸汽锅炉 | |
| CN204267752U (zh) | 一种高温翻板阀 | |
| CN108426258A (zh) | 炉膛吹灰器 | |
| CN202947141U (zh) | 一种可在线水洗化工废渣焚烧炉 | |
| CN215585975U (zh) | 干法脱硫装置 | |
| CN219414833U (zh) | 一种环保型垃圾焚烧炉 | |
| CN201739528U (zh) | 双驱动冲管阀 | |
| RU191520U1 (ru) | Устройство для струйной обработки поверхности нагрева котельного агрегата | |
| CN207013363U (zh) | 一种密封件生产用清洗装置 | |
| CN201255240Y (zh) | 袋式除尘器用气动离线检修阀 | |
| CN209417961U (zh) | 一种汽车维修教学设备 | |
| CN202087173U (zh) | 一种气控卸灰阀 | |
| CN220102086U (zh) | 一种密封性挡板 | |
| CN220862136U (zh) | 一种消防机器人探测头清理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180904 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |