CN108482661B - 一种石油管道在线检修无人机 - Google Patents

一种石油管道在线检修无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN108482661B
CN108482661B CN201810341233.6A CN201810341233A CN108482661B CN 108482661 B CN108482661 B CN 108482661B CN 201810341233 A CN201810341233 A CN 201810341233A CN 108482661 B CN108482661 B CN 108482661B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shell
petroleum pipeline
unmanned plane
camera
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810341233.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108482661A (zh
Inventor
胡琴
张书贤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Ryo Intelligent Equipment Co ltd
Original Assignee
Shandong Ryo Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Ryo Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Shandong Ryo Intelligent Equipment Co Ltd
Priority to CN201810341233.6A priority Critical patent/CN108482661B/zh
Publication of CN108482661A publication Critical patent/CN108482661A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108482661B publication Critical patent/CN108482661B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/58—Arrangements or adaptations of shock-absorbers or springs
    • B64C25/62—Spring shock-absorbers; Springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B64D47/04—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices the lighting devices being primarily intended to illuminate the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
    • F17D5/06—Preventing, monitoring, or locating loss using electric or acoustic means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Pipe Accessories (AREA)

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体的说是一种石油管道在线检修无人机，包括外壳、降落机构、升降机构、标记机构、固定机构、摄像头、防护机构、限位机构、照明机构、滚珠和压缩机构，外壳的一端安装照明机构，本装置在石油管道内部飞行时，照明机构照亮石油管道内部，方便观察石油管道内部的裂缝，及时进行维修；摄像头的顶端安装防护机构，石油管道内部顶端的石油滴落在透明的防护机构上，防止石油滴落在摄像头上，方便摄像头查看石油内部管道；外壳的底端设置降落机构，在无人机降落过程中，降落机构起到缓冲作用，防止无人机在降落过程中受到损伤，且降落机构与地面接触，增大降落机构与地面之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离。

Description

一种石油管道在线检修无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体的说是一种石油管道在线检修无人机。
背景技术
石油管道(也称管线、管路)是由油管及其附件所组成，并按照工艺流程的需要，配备相应的油泵机组，设计安装成一个完整的管道系统，用以完成油料接卸及输转任务。
现有的石油管道在线检修无人机只能巡检外部石油管道，不能巡检石油内部管道，难以观察石油管道内部的裂缝，导致不能及时维修石油管道；在无人机在石油管道内部飞行时，石油管道内部的石油会从管道的顶端滴落到无人机上，石油粘着摄像头上，影响摄像头观察石油管道内部；当无人机降落时，无人机的飞行速度过快，降落过程中无人机滑行距离过长，可能对无人机产生损伤。鉴于此，本发明提供了一种石油管道在线检修无人机，其具有以下特点：
(1)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，外壳的一端安装照明机构，本装置在石油管道内部飞行时，照明机构照亮石油管道内部，方便观察石油管道内部的裂缝，及时进行维修。
(2)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，摄像头的顶端安装防护机构，石油管道内部顶端的石油滴落在透明的防护机构上，防止石油滴落在摄像头上，方便摄像头查看石油内部管道。
(3)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，外壳的底端设置降落机构，在无人机降落过程中，降落机构起到缓冲作用，防止无人机在降落过程中受到损伤，且降落机构与地面接触，增大降落机构与地面之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离。
(4)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，无人机的侧壁安装标记机构，当石油管道内部发生裂缝，标记机构喷出涂料喷到石油管道的内部，方便人们下次寻找进行维修。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种石油管道在线检修无人机，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，主要用于对石油管道内部进行检修，外壳的一端安装照明机构，本装置在石油管道内部飞行时，照明机构照亮石油管道内部，方便观察石油管道内部的裂缝，及时进行维修。摄像头的顶端安装防护机构，石油管道内部顶端的石油滴落在透明的防护机构上，防止石油滴落在摄像头上，方便摄像头查看石油内部管道。外壳的底端设置降落机构，在无人机降落过程中，降落机构起到缓冲作用，防止无人机在降落过程中受到损伤，且降落机构与地面接触，增大降落机构与地面之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离。无人机的侧壁安装标记机构，当石油管道内部发生裂缝，标记机构喷出涂料喷到石油管道的内部，方便人们下次寻找进行维修。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种石油管道在线检修无人机，包括外壳、降落机构、升降机构、标记机构、固定机构、摄像头、防护机构、限位机构、照明机构、滚珠和压缩机构；所述外壳的侧壁滑动连接所述照明机构，所述照明机构的一端连接所述限位机构，所述限位机构安装于所述外壳的内部；所述外壳的顶面固定连接所述固定机构，所述固定机构的顶面安装透明的所述防护机构；所述固定机构的内部和所述外壳的底面分别安装一个所述摄像头，其中一个所述摄像头的底端侧壁对称转动连接两个所述滚珠，所述滚珠与所述固定机构的内部滑动连接；所述外壳的侧壁对称设置四个所述升降机构，所述外壳的底面安装所述降落机构；所述外壳的侧壁安装所述标记机构，所述标记机构的一侧抵触所述压缩机构，所述压缩机构固定于所述外壳的内部。
具体的，所述升降机构包括扇叶和固定件，所述外壳的侧壁对称固定连接四个所述固定件，所述固定件的一端设置所述扇叶，所述扇叶旋转，带动所述外壳上升在石油管道内部运动。
具体的，所述照明机构包括支撑杆、安装板和灯泡，所述外壳的侧壁滑动连接所述支撑杆，所述支撑杆的一端安装侧壁为弧形所述安装板，为了方便使支撑板带动所述安装板运动，使所述安装板从外壳的一端伸出，所述安装板位于两个所述固定件之间，所述安装板的侧壁设有等距分布的所述灯泡，方便所述灯泡发亮照亮石油管道内部。
具体的，所述限位机构包括固定环、钢丝、发条、转轴、滚轮和挂钩，所述安装板的侧壁对称安装两个所述固定环，所述固定环的侧壁连接所述挂钩，所述钢丝的一端固定连接所述挂钩，方便所述钢丝拉住所述固定环，为所述安装板提供支撑力，所述钢丝的另一端缠绕在所述滚轮的侧壁，所述滚轮的顶面安装所述发条，方便拉动所述钢丝带动所述滚轮旋转，使所述发条上劲，当松开所述钢丝时，所述发条带动所述滚轮旋转，使所述钢丝重新缠绕在所述滚轮上，所述发条的一端连接所述转轴，所述转轴贯穿所述滚轮固定于所述外壳的内部。
具体的，所述固定机构包括第一滑槽、第二滑槽和连接柱，所述外壳的顶面安装所述连接柱，所述连接柱的顶端与底端内部分别设有一条环形的所述第一滑槽，所述第一滑槽卡合所述滚珠，所述滚珠在所述第一滑槽的内部旋转，将所述滚珠固定，从而将所述摄像头固定；两条所述第一滑槽之间设有所述第二滑槽，所述第二滑槽滑动连接所述滚珠，方便所述滚珠在所述连接柱内部运动，从而使所述摄像头在所述连接柱内部运动。
具体的，两条所述第一滑槽之间的距离小于所述摄像头的长度，且所述第一滑槽的高度等于所述滚珠的直径，方便所述滚珠卡合所述第一滑槽。
具体的，所述防护机构包括凹槽、接料盘和护板，所述连接柱的一侧安装侧壁为“L”形的所述护板，使石油管道内部的石油滴落到所述护板上，防止石油与所述摄像头接触，所述外壳的顶面设有所述凹槽，所述凹槽卡合所述接料盘，且所述接料盘的顶面居中处位于所述护板一侧的底端，使所述护板是石油滑落到所述接料盘上，收集使用，避免污染无人机。
具体的，所述降落机构包括第一固定杆、支撑架、第二固定杆、弯勾和弹簧，所述外壳的底面安装两个所述支撑架，所述支撑架的底端安装两个所述第一固定杆，所述第一固定杆的内部通过所述弹簧连接所述第二固定杆，在所述支撑架与地面接触时，所述弹簧收缩为所述外壳减震，防止损伤本装置，所述第二固定杆的底面设有等距分布的所述弯勾，增大地面与所述支撑架之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离；一个所述摄像头位于两个所述支撑架之间，另一个所述摄像头滑动连接所述连接柱，方便所述摄像头全方位的观察石油管道内部状况。
具体的，所述标记机构包括喷头、连接板、进料口和气囊，所述外壳的顶面安装所述进料口，所述进料口连通所述气囊，为了方便向所述气囊的内部添加涂料，所述气囊通过所述连接板连通多个所述喷头，所述连接板安装于所述外壳的侧壁，为了方便所述气囊内部的涂料从所述喷头的内部喷出。
具体的，所述压缩机构包括液压缸、液压杆和压缩板，所述外壳的内部安装所述液压缸，所述液压缸通过所述液压杆连接所述压缩板，侧壁为弧形的所述压缩板抵触所述气囊的一端侧壁，为了方便所述液压杆伸长，使所述压缩板压缩所述气囊，使所述气囊内部涂料喷出。
本发明的有益效果：
(1)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，外壳的一端安装照明机构，本装置在石油管道内部飞行时，照明机构照亮石油管道内部，方便观察石油管道内部的裂缝，及时进行维修。
(2)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，摄像头的顶端安装防护机构，石油管道内部顶端的石油滴落在透明的防护机构上，防止石油滴落在摄像头上，方便摄像头查看石油内部管道。
(3)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，外壳的底端设置降落机构，在无人机降落过程中，降落机构起到缓冲作用，防止无人机在降落过程中受到损伤，且降落机构与地面接触，增大降落机构与地面之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离。
(4)本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，无人机的侧壁安装标记机构，当石油管道内部发生裂缝，标记机构喷出涂料喷到石油管道的内部，方便人们下次寻找进行维修。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1所示的限位机构的结构示意图；
图3为图1所示的固定机构内部结构示意图；
图4为图1所示的降落机构内部结构示意图；
图5为图1所示的标记机构结构示意图。
图中：1、外壳，2、降落机构，21、第一固定杆，22、支撑架，23、第二固定杆，24、弯勾，25、弹簧，3、升降机构，31、扇叶，32、固定件，4、标记机构，41、喷头，42、连接板，43、进料口，44、气囊，5、固定机构，51、第一滑槽，52、第二滑槽，53、连接柱，6、摄像头，7、防护机构，71、凹槽，72、接料盘，73、护板，8、限位机构，81、固定环，82、钢丝，83、发条，84、转轴，85、滚轮，86、挂钩，9、照明机构，91、支撑杆，92、安装板，93、灯泡，10、滚珠，11、压缩机构，111、液压缸，112、液压杆，113、压缩板。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，包括外壳1、降落机构2、升降机构3、标记机构4、固定机构5、摄像头6、防护机构7、限位机构8、照明机构9、滚珠10和压缩机构11；所述外壳1的侧壁滑动连接所述照明机构9，所述照明机构9的一端连接所述限位机构8，所述限位机构8安装于所述外壳1的内部；所述外壳1的顶面固定连接所述固定机构5，所述固定机构5的顶面安装透明的所述防护机构7；所述固定机构5的内部和所述外壳1的底面分别安装一个所述摄像头6，其中一个所述摄像头6的底端侧壁对称转动连接两个所述滚珠10，所述滚珠10与所述固定机构5的内部滑动连接；所述外壳1的侧壁对称设置四个所述升降机构3，所述外壳1的底面安装所述降落机构2；所述外壳1的侧壁安装所述标记机构4，所述标记机构4的一侧抵触所述压缩机构11，所述压缩机构11固定于所述外壳1的内部。
具体的，如图1所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述升降机构3包括扇叶31和固定件32，所述外壳1的侧壁对称固定连接四个所述固定件32，所述固定件32的一端设置所述扇叶31，所述扇叶31旋转，带动所述外壳1上升在石油管道内部运动。
具体的，如图1所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述照明机构9包括支撑杆91、安装板92和灯泡93，所述外壳1的侧壁滑动连接所述支撑杆91，所述支撑杆91的一端安装侧壁为弧形所述安装板92，为了方便使支撑板91带动所述安装板92运动，使所述安装板92从外壳1的一端伸出，所述安装板92位于两个所述固定件32之间，所述安装板92的侧壁设有等距分布的所述灯泡93，方便所述灯泡93发亮照亮石油管道内部。
具体的，如图1和图2所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述限位机构8包括固定环81、钢丝82、发条83、转轴84、滚轮85和挂钩86，所述安装板92的侧壁对称安装两个所述固定环81，所述固定环81的侧壁连接所述挂钩86，所述钢丝82的一端固定连接所述挂钩86，方便所述钢丝82拉住所述固定环81，为所述安装板92提供支撑力，所述钢丝82的另一端缠绕在所述滚轮85的侧壁，所述滚轮85的顶面安装所述发条83，方便拉动所述钢丝82带动所述滚轮85旋转，使所述发条83上劲，当松开所述钢丝82时，所述发条83带动所述滚轮85旋转，使所述钢丝82重新缠绕在所述滚轮85上，所述发条83的一端连接所述转轴84，所述转轴84贯穿所述滚轮85固定于所述外壳1的内部。
具体的，如图1和图3所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述固定机构5包括第一滑槽51、第二滑槽52和连接柱53，所述外壳1的顶面安装所述连接柱53，所述连接柱53的顶端与底端内部分别设有一条环形的所述第一滑槽51，所述第一滑槽51卡合所述滚珠10，所述滚珠10在所述第一滑槽51的内部旋转，将所述滚珠10固定，从而将所述摄像头6固定；两条所述第一滑槽51之间设有所述第二滑槽52，所述第二滑槽52滑动连接所述滚珠10，方便所述滚珠10在所述连接柱53内部运动，从而使所述摄像头6在所述连接柱53内部运动。
具体的，如图3所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，两条所述第一滑槽51之间的距离小于所述摄像头6的长度，且所述第一滑槽51的高度等于所述滚珠10的直径，方便所述滚珠10卡合所述第一滑槽51。
具体的，如图1所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述防护机构7包括凹槽71、接料盘72和护板73，所述连接柱53的一侧安装侧壁为“L”形的所述护板73，使石油管道内部的石油滴落到所述护板73上，防止石油与所述摄像头6接触，所述外壳1的顶面设有所述凹槽71，所述凹槽71卡合所述接料盘72，且所述接料盘72的顶面居中处位于所述护板73一侧的底端，使所述护板73是石油滑落到所述接料盘72上，收集使用，避免污染无人机。
具体的，如图1和图4所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述降落机构2包括第一固定杆21、支撑架22、第二固定杆23、弯勾24和弹簧25，所述外壳1的底面安装两个所述支撑架22，所述支撑架22的底端安装两个所述第一固定杆21，所述第一固定杆21的内部通过所述弹簧25连接所述第二固定杆23，在所述支撑架22与地面接触时，所述弹簧25收缩为所述外壳1减震，防止损伤本装置，所述第二固定杆23的底面设有等距分布的所述弯勾24，增大地面与所述支撑架22之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离；一个所述摄像头6位于两个所述支撑架22之间，另一个所述摄像头6滑动连接所述连接柱53，方便所述摄像头6全方位的观察石油管道内部状况。
具体的，如图1和图5所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述标记机构4包括喷头41、连接板42、进料口43和气囊44，所述外壳1的顶面安装所述进料口43，所述进料口43连通所述气囊44，为了方便向所述气囊44的内部添加涂料，所述气囊44通过所述连接板42连通多个所述喷头41，所述连接板42安装于所述外壳1的侧壁，为了方便所述气囊44内部的涂料从所述喷头41的内部喷出。
具体的，如图5所示，本发明所述的一种石油管道在线检修无人机，所述压缩机构11包括液压缸111、液压杆112和压缩板113，所述外壳1的内部安装所述液压缸111，所述液压缸111通过所述液压杆112连接所述压缩板113，侧壁为弧形的所述压缩板113抵触所述气囊44的一端侧壁，为了方便所述液压杆112伸长，使所述压缩板113压缩所述气囊44，使所述气囊44内部涂料喷出。
从外壳1的内部抽出支撑杆91，使支撑杆91带动安装板92运动，使安装板92位于两个固定件32之间，从外壳1的侧壁拉动两个挂钩86，将钢丝82从外壳1的内部拉出，钢丝82带动滚轮85在转轴94侧壁旋转，同时使滚轮85顶端的发条83上劲，将挂钩86与安装板92侧壁的固定环81连接，使钢丝82上下固定安装板92，为安装板92提供支撑力，提供本装置的稳定性，从连接柱53内部拉出摄像头6，使摄像头6侧壁的滚珠10在第二滑槽52的内部向上滑动，当滚珠10抵触第一滑槽51时，转动摄像头6，使摄像头6带动滚珠10在第一滑槽51的内部旋转，使滚珠10卡合第一滑槽51，从而将摄像头6固定在连接柱53的顶端，打开进料口43，向气囊44内部添加适量涂料，再关闭进料口43。
(1)打开扇叶31，使扇叶31旋转，从而使外壳1升空，使本装置进入石油管道的内部向前移动，打开灯泡93，使灯泡93在弧形的安装板92上发亮，均匀的照亮石油管道的内部，外壳1顶端与底端摄像头6将石油管道内部的进行拍摄发送到人工平台上，方便人们观察石油管道内部情况。
(2)在本装置在使管道内部运动时，从石油管道内部掉落的石油落到透明的护板73上，防止使用掉落到摄像头6上，石油扎起护板73的侧壁滑落从而落入接料盘72的内部，方便收集石油。当石油管道内部发现裂缝后，打开液压缸111，使液压杆112生长，从而使液压杆112一端的压缩板113压缩气囊44，气囊44内部的涂料被压缩，透过连接板42一端的喷头41喷出，使涂料喷射带裂缝的一侧，方便人们寻找，进行维修；关闭液压缸11，使液压杆112和压缩板113复位。
(3)当本装置从石油管道内部飞出时，关闭灯泡93，使本装置慢慢降低扇叶31转动速度，使支撑架22与地面接触，当支撑架22与地面接触时，第二固定杆23接触地面被压缩进入第一固定杆21的内部，压缩弹簧25，弹簧25产生缓冲力，使本装置稳定降落，同时第二固定杆23地面的弯勾24与地面接触，增大了支撑杆22与地面的摩擦力，减小本装置的滑行距离。将挂钩86与固定环81分开，发条83带动滚轮85在转轴84的侧壁反方向转动，使钢丝82重新缠绕在滚轮85上，将钢丝85收起，再将支撑杆91滑入外壳1的内部；从外壳1顶面凹槽714取出接料盘72，清理接料盘72内部石油，旋转连接柱53内部的摄像头6，使摄像头6底端的滚珠10旋转与第一滑槽51分开，下滑摄像头6，使滚珠10在第二滑槽52内部向下滑动，使滚珠10滑入连接柱53底端内部的第一滑槽51中，使摄像头6滑入连接柱53的内部，旋转摄像头6，再次将摄像头6固定在连接柱53的底端，保护摄像头6。
本发明的外壳1的一端安装照明机构9，本装置在石油管道内部飞行时，照明机构9照亮石油管道内部，方便观察石油管道内部的裂缝，及时进行维修。摄像头6的顶端安装防护机构7，石油管道内部顶端的石油滴落在透明的防护机构7上，防止石油滴落在摄像头6上，方便摄像头6查看石油内部管道。外壳的底端设置降落机构2，在无人机降落过程中，降落机构2起到缓冲作用，防止无人机在降落过程中受到损伤，且降落机构2与地面接触，增大降落机构2与地面之间的摩擦力，减小无人机的滑行距离。无人机的侧壁安装标记机构4，当石油管道内部发生裂缝，标记机构4喷出涂料喷到石油管道的内部，方便人们下次寻找进行维修。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：包括外壳(1)、降落机构(2)、升降机构(3)、标记机构(4)、固定机构(5)、摄像头(6)、防护机构(7)、限位机构(8)、照明机构(9)、滚珠(10)和压缩机构(11)；所述外壳(1)的侧壁滑动连接所述照明机构(9)，所述照明机构(9)的一端连接所述限位机构(8)，所述限位机构(8)安装于所述外壳(1)的内部；所述外壳(1)的顶面固定连接所述固定机构(5)，所述固定机构(5)的顶面安装透明的所述防护机构(7)；所述固定机构(5)的内部和所述外壳(1)的底面分别安装一个所述摄像头(6)，其中一个所述摄像头(6)的底端侧壁对称转动连接两个所述滚珠(10)，所述滚珠(10)与所述固定机构(5)的内部滑动连接；所述外壳(1)的侧壁对称设置四个所述升降机构(3)，所述外壳(1)的底面安装所述降落机构(2)；所述外壳(1)的侧壁安装所述标记机构(4)，所述标记机构(4)的一侧抵触所述压缩机构(11)，所述压缩机构(11)固定于所述外壳(1)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述升降机构(3)包括扇叶(31)和固定件(32)，所述外壳(1)的侧壁对称固定连接四个所述固定件(32)，所述固定件(32)的一端设置所述扇叶(31)。
3.根据权利要求2所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述照明机构(9)包括支撑杆(91)、安装板(92)和灯泡(93)，所述外壳(1)的侧壁滑动连接所述支撑杆(91)，所述支撑杆(91)的一端安装侧壁为弧形所述安装板(92)，所述安装板(92)位于两个所述固定件(32)之间，所述安装板(92)的侧壁设有等距分布的所述灯泡(93)。
4.根据权利要求3所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述限位机构(8)包括固定环(81)、钢丝(82)、发条(83)、转轴(84)、滚轮(85)和挂钩(86)，所述安装板(92)的侧壁对称安装两个所述固定环(81)，所述固定环(81)的侧壁连接所述挂钩(86)，所述钢丝(82)的一端固定连接所述挂钩(86)，所述钢丝(82)的另一端缠绕在所述滚轮(85)的侧壁，所述滚轮(85)的顶面安装所述发条(83)，所述发条(83)的一端连接所述转轴(84)，所述转轴(84)贯穿所述滚轮(85)固定于所述外壳(1)的内部。
5.根据权利要求1所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述固定机构(5)包括第一滑槽(51)、第二滑槽(52)和连接柱(53)，所述外壳(1)的顶面安装所述连接柱(53)，所述连接柱(53)的顶端与底端内部分别设有一条环形的所述第一滑槽(51)，所述第一滑槽(51)卡合所述滚珠(10)；两条所述第一滑槽(51)之间设有所述第二滑槽(52)，所述第二滑槽(52)滑动连接所述滚珠(10)。
6.根据权利要求5所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：两条所述第一滑槽(51)之间的距离小于所述摄像头(6)的长度，且所述第一滑槽(51)的高度等于所述滚珠(10)的直径。
7.根据权利要求5所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述防护机构(7)包括凹槽(71)、接料盘(72)和护板(73)，所述连接柱(53)的一侧安装侧壁为“L”形的所述护板(73)，所述外壳(1)的顶面设有所述凹槽(71)，所述凹槽(71)卡合所述接料盘(72)，且所述接料盘(72)的顶面居中处位于所述护板(73)一侧的底端。
8.根据权利要求5所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述降落机构(2)包括第一固定杆(21)、支撑架(22)、第二固定杆(23)、弯勾(24)和弹簧(25)，所述外壳(1)的底面安装两个所述支撑架(22)，所述支撑架(22)的底端安装两个所述第一固定杆(21)，所述第一固定杆(21)的内部通过所述弹簧(25)连接所述第二固定杆(23)，所述第二固定杆(23)的底面设有等距分布的所述弯勾(24)；一个所述摄像头(6)位于两个所述支撑架(22)之间，另一个所述摄像头(6)滑动连接所述连接柱(53)。
9.根据权利要求1所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述标记机构(4)包括喷头(41)、连接板(42)、进料口(43)和气囊(44)，所述外壳(1)的顶面安装所述进料口(43)，所述进料口(43)连通所述气囊(44)，所述气囊(44)通过所述连接板(42)连通多个所述喷头(41)，所述连接板(42)安装于所述外壳(1)的侧壁。
10.根据权利要求9所述的一种石油管道在线检修无人机，其特征在于：所述压缩机构(11)包括液压缸(111)、液压杆(112)和压缩板(113)，所述外壳(1)的内部安装所述液压缸(111)，所述液压缸(111)通过所述液压杆(112)连接所述压缩板(113)，侧壁为弧形的所述压缩板(113)抵触所述气囊(44)的一端侧壁。
CN201810341233.6A 2018-04-17 2018-04-17 一种石油管道在线检修无人机 Active CN108482661B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810341233.6A CN108482661B (zh) 2018-04-17 2018-04-17 一种石油管道在线检修无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810341233.6A CN108482661B (zh) 2018-04-17 2018-04-17 一种石油管道在线检修无人机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108482661A CN108482661A (zh) 2018-09-04
CN108482661B true CN108482661B (zh) 2019-11-12

Family

ID=63316106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810341233.6A Active CN108482661B (zh) 2018-04-17 2018-04-17 一种石油管道在线检修无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108482661B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108867368B (zh) * 2018-09-25 2020-11-13 泰州市威力液压机具制造有限公司 一种桥梁检测维护装置
US11097796B2 (en) * 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
CN110702100A (zh) * 2019-08-19 2020-01-17 同济大学 适用于狭窄区域的柔性检测平台
CN113270814B (zh) * 2021-07-20 2021-10-08 四川华东电气集团有限公司 一种基于智能无人机技术的高压输电线检修线缆滑行装置
CN113320696B (zh) * 2021-07-20 2023-05-12 华北水利水电大学 一种石油管道在线检修无人机

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101168041B1 (ko) * 2011-11-29 2012-07-27 (주)로터스지이오 맨홀 보수방법
CN103712035A (zh) * 2014-01-08 2014-04-09 北京理工大学 笼式管道飞行器
US9340279B2 (en) * 2014-05-01 2016-05-17 Bell Helicopter Textron Inc. Fluid transfer chamber for aircraft fluid transmission lines
CN106382433B (zh) * 2016-11-02 2018-05-01 浙江理工大学 基于变形机器人维修的地下综合管廊系统
CN206904468U (zh) * 2017-06-13 2018-01-19 广州万为石化科技有限公司 一种管道内壁涂装漏点检测设备
CN206841722U (zh) * 2017-06-26 2018-01-05 苏州农业职业技术学院 一种植保无人机
CN207179032U (zh) * 2017-07-28 2018-04-03 四川正大新材料科技有限公司 一种免砸瓷砖堵漏施工工具

Also Published As

Publication number Publication date
CN108482661A (zh) 2018-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108482661B (zh) 一种石油管道在线检修无人机
CN108591675B (zh) 一种石油管道检修方法
CN108080164A (zh) 一种隧道施工用降尘设备
CN204902687U (zh) 一种烟花自动塞纸片装置及其应用的烟花组装自动生产线
CN208265679U (zh) 一种自动化清库设备
CN106378755B (zh) 航空发动机维修平台
CN108127635A (zh) 一种机械厂的钢管摆放架
CN108177792A (zh) 一种小型无人机的发射方法
CN109649967A (zh) 一种石油开采矿区抛石装置
CN209667525U (zh) 圣诞树自动包装线
CN109368268A (zh) 一种石油矿区抛石运输清理装置
CN207980232U (zh) 一种用于智慧管廊的喷洒精准的超细干粉灭火装置
CN203638799U (zh) 智能全断面清仓机
CN207061078U (zh) 一种锅炉检修平台
CN108379947A (zh) 一种空调制冷用过滤网除杂设备
CN209829775U (zh) 一种充填竖管清理机器人
CN104649029B (zh) 全自动可移动伸缩式进仓机
CN109896016A (zh) 一种具有喷洒模组的无人机
CN208531743U (zh) 伸缩驱动管及粮食泵车
CN109505452A (zh) 智能电力线杆自动固定装置
CN107010574A (zh) 一种伸缩高空作业车拖链系统
CN106669083A (zh) 一种消防用辅助喷水设备
CN209367586U (zh) 一种内通径高压钢丝缠绕胶管
CN105031863B (zh) 一种机械式连续型气动灭火炮
CN207682292U (zh) 二氧化碳致裂器拆装一体机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20191017

Address after: 257000 Dongying City, Shandong Province, Yunmenshan Road 1123 Dongying District Petroleum Science and Technology Industrial Park Phase I No.6

Applicant after: Shandong Ryo Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Address before: 266580 China University of Petroleum, 66 Changjiang West Road, Huangdao District, Shandong, Qingdao

Applicant before: Hu Qin

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: An on-line maintenance UAV for oil pipeline

Effective date of registration: 20211228

Granted publication date: 20191112

Pledgee: Shandong Kunjiu Petroleum Technology Co.,Ltd.

Pledgor: Shandong Ryo Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Registration number: Y2021980016465

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20220323

Granted publication date: 20191112

Pledgee: Shandong Kunjiu Petroleum Technology Co.,Ltd.

Pledgor: Shandong Ryo Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Registration number: Y2021980016465

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A drone for online maintenance of oil pipelines

Effective date of registration: 20230810

Granted publication date: 20191112

Pledgee: Weihai commercial bank Limited by Share Ltd. Dongying branch

Pledgor: Shandong Ryo Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Registration number: Y2023980051749