CN108478362B - 一种应用于转运床的方位调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用于转运床的方位调整方法，该方法包括步骤：判断方位调整信息是病人姿态调整信息还是床体姿态调整信息；转运驱动器的顺时针转动带动上层柔性带向左移动，转运机构的逆时针转动带动上层柔性带向右移动，上层柔性带带动置于该上层柔性带上的病人身体移动；行走机构的顺时针转动带动下层柔性带向右移动，行走机构的逆时针转动带动下层柔性带向左移动，下层柔性带带动置于该下层柔性带上的转运机构移动。上述应用于转运床的病人姿态调整方法，利用行走机构和转运机构的协同作用，不但实现了载人、卸人的过程，还实现了病人床姿以及体姿的调整。

Description

一种应用于转运床的方位调整方法

技术领域

本发明涉及转运床领域，尤其涉及一种应用于转运床的方位调整方法。

背景技术

转运床是一种用于病人进行床与床之间的转运，以及将病人从手术台转运到病房和从救护车转运的专用医用床。转运车的运用，解决了病人进行手术后从手术台到病房的困难，减少了传统的手抬转移病人时给病人带来的痛苦和困难。现在各大医院都在使用，是医院的必备医用设备。在现有的搬移工具中，搬运过程不够人性化，会随着病人身体的运动，造成病人睡姿不合理、影响病人身体状态的现象。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种应用于转运床的方位调整方法，以实现搬运过程中对病人姿态以及床体姿态的调整效果。

本发明的技术方案是：一种应用于转运床的方位调整方法，应用于由至少两个转运机构、至少两个行走机构、至少两个控制器以及控制中心构成的转运床上，所述转运机构一一对应的设置在所述行走机构上，每个所述控制器对应控制一行走机构以及设置在该行走机构上的转运机构，所述行走机构包括一行走驱动器以及设置在行走驱动器上的下层柔性带，所述转运机构包括一转运驱动器以及设置在所述转运驱动器上的上层柔性带，其特征在于，所述方法包括步骤：

S1、所述控制中心实时接收方位调整信息，判断接收到的所述方位调整信息是否合法，合法时执行步骤S2；否则忽略所述方位调整信息；

S2、判断所述方位调整信息是病人姿态调整信息还是床体姿态调整信息，于所述方位调整信息为病人姿态调整信息时执行步骤S3；否则，执行步骤S4；

S3、所述控制器根据所述病人姿态调整信息获取所述转运机构动作信息，根据所述转运机构动作信息控制所述转运机构中的转运驱动器是否工作，所述转运驱动器的顺时针转动带动所述转运机构中的上层柔性带向左移动，所述转运机构的逆时针转动带动所述转运机构中的上层柔性带向右移动，所述上层柔性带带动置于该上层柔性带上的病人身体移动；

S4、所述控制器根据所述床体姿态调整信息获取所述行走机构动作信息，根据所述行走机构动作信息控制所述行走机构中的行走驱动器是否工作，所述行走机构的顺时针转动带动所述行走机构中的下层柔性带向右移动，所述行走机构的逆时针转动带动所述转运机构中的下层柔性带向左移动，所述下层柔性带带动置于该下层柔性带上的转运机构移动；

其中，沿水平方向且向着所述转运驱动器并垂直于所述转运床床体侧板的方向为向左方向。利用上述方法，实现了在利用转运床转运病人时对病人姿态的自主调整，以使得病人躺姿更加完善，提高病人舒适度。

较佳的，在步骤S3中，所述转运机构动作信息中包括若干组转运指令，每一组所述转运指令包括一控制器编号以及与该控制器编号对应的上层转动方向指令，与该控制器编号对应的所述控制器根据所述上层转动方向指令控制与该控制器对应的所述转动驱动器顺时针或逆时针转动。利用上述转运机构动作信息，保证能够准确的控制相应转运驱动器的动作，整个过程更加精准。

较佳的，于所述病人姿态调整信息为向左调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为偶数时，所述第一组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，所述第二组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动；

其中，将所述转运驱动器分为两组，分别为第一组转运驱动器和第二组转运驱动器，所述第一组转运驱动器靠近病人头部。将转运驱动器进行分组，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述病人姿态调整信息为向左调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为奇数时，所述第三组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，所述第四组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，中心位置的所述转运驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述转运驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述转运驱动器为第四组转运驱动器。保证位于中心位置的转运驱动器不动作，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述病人姿态调整信息为向右调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为偶数时，所述第一组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，所述第二组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动；

其中，将所述转运驱动器分为两组，分别为第一组转运驱动器和第二组转运驱动器，所述第一组转运驱动器靠近病人头部。将转运驱动器进行分组，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述病人姿态调整信息为向右调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为奇数时，所述第三组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，所述第四组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，中心位置的所述转运驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述转运驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述转运驱动器为第四组转运驱动器。保证位于中心位置的转运驱动器不动作，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，在步骤S4中，所述行走机构动作信息中包括若干组动作指令，每一组所述动作指令包括一控制器编号以及该控制器编号对应的下层转动方向指令，与该控制器编号对应的所述控制器根据所述下层转动方向指令控制与该控制器编号对应的所述的行走驱动器顺时针或者逆时针转动。利用上述行走机构动作信息，保证能够准确的控制相应行走驱动器的动作，整个过程更加精准。

较佳的，于所述床体姿态调整信息为向左调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为偶数时，所述第一组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，所述第二组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动；

其中，将所述行走驱动器分为两组，分别为第一组行走驱动器和第二组行走驱动器，所述第一组行走驱动器靠近病人头部。将行走驱动器进行分组，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述床体姿态调整信息为向左调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为奇数时，所述第三组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，所述第四组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，中心位置的所述行走驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述行走驱动器为第三组行走驱动器，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述行走驱动器为第四组行走驱动器。保证位于中心位置的行走驱动器不动作，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述床体姿态调整信息为向右调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为偶数时，所述第一组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，所述第二组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动；

其中，将所述行走驱动器分为两组，分别为第一组行走驱动器和第二组行走驱动器，所述第一组行走驱动器靠近病人头部。将行走驱动器进行分组，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，于所述床体姿态调整信息为向右调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为奇数时，所述第三组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，所述第四组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，中心位置的所述行走驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述行走驱动器为第三组行走驱动器，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述行走驱动器为第四组行走驱动器。保证位于中心位置的行走驱动器不动作，以保证姿态调整的精准性。

较佳的，每个所述上层柔性带靠近所述转运驱动器的卷轴后方设置有一检测头，所述控制中心根据每个所述检测头实时传递来的检测信号判断人体侧边距离所述转运驱动器的实时距离，提供一安全距离，于所述实时距离小于所述安全距离时，控制所述检测头对应的所述转运驱动器停止工作。检测头能够实时的检测实时距离，以防止用户撞击到转运床侧部，保证了病人在转移过程中的安全性以及精准性。

较佳的，用户通过控制面板向所述控制中心发送所述方位调整信息。用户可以通过自己的观察直观的利用控制面板进行调整，操作便捷。

较佳的，所述方法在步骤S1之前还包括步骤：实时将位于所述转运床四周的传感器检测到的位置信息发送至所述控制中心，所述控制中心获取所有的所述位置信息后计算病人当前姿态；提供一最优姿态，将所述当前姿态与所述最优姿态进行比对获取所述床体姿态调整信息。通过自动检测病人姿态，实现了智能化调整床姿的效果。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：上述应用于转运床的方位调整方法，利用行走机构和转运机构的协同作用，不但实现了病人床姿的调整，还实现了对床体姿态的调整。此外，两种控制方式的存在，不但方便用户根据自身判断通过终端实现转运床的调整，转运床还可以根据采集到的信息自主进行调整，整个装置在方便用户使用的同时，实现了智能化操作。最后，检测头的设置，保证了病人在转移过程中的安全性以及精准性，方便医护人员的使用。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为转运床的结构示意图；

图2为本发明一种应用于转运床的方位调整方法的使用状态示意图一。

图3为本发明一种应用于转运床的方位调整方法的使用状态示意图二。

图4为本发明一种应用于转运床的方位调整方法的使用状态示意图三。

图5为本发明一种应用于转运床的方位调整方法的使用状态示意图四。

附图中：1、转运机构；11、转运驱动器；111、第一组转运驱动器；112、第二组转运驱动器；12、上层柔性带；13、上传动轮；14、下传动轮；15、上辊；16、下辊；17、支撑辊；18、传动辊；2、行走机构；21、行走驱动器；211、第一组行走驱动器；212、第二组行走驱动器；22、履带轴；23、行走支架；24、下层柔性带；3、机架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明一种应用于转运床的方位调整方法进行详细说明。

一种应用于转运床的方位调整方法，包括步骤：

S1、转运床的控制中心实时接收方位调整信息，判断接收到的方位调整信息是否合法，合法时执行步骤S2；否则，忽略该方位调整信息；

S2、判断方位调整信息是病人姿态调整信息还是床体姿态调整信息，于方位调整信息为病人姿态调整信息时执行步骤S3；否则，执行步骤S4；

S3、根据病人姿态调整信息获取转运机构1动作信息，该转运机构1动作信息中包括若干组转运指令，每一组转运指令包括一控制器编号以及该控制器编号对应的上层转动方向指令，根据上层转动方向指令，控制与该控制器编号对应的转动驱动器顺时针或逆时针转动，带动上层柔性带逆时针或顺时针转动，控制放置在该转动驱动器上的病人身体部位向着靠近向左移动或者向右移动；

S4、根据床体姿态调整信息获取行走机构2动作信息，该行走机构2动作信息中包括若干组动作指令，每一组动作指令包括一行走驱动器编号以及该行走驱动器编号对应的下层转动方向指令，根据该下层转动方向指令，控制与该下层转动方向指令对应的行走驱动器顺时针或逆时针转动，带动下层柔性带顺时针或者逆时针转动，进而带动设置在该下层柔性带上的转运机构1向右或者向左移动。

其中，值得指出的是，沿水平方向且向着转运驱动器以及垂直于床体侧边的方向为向左方向。

具体来说，如图1所示，上述转运床指的是由至少两个转运机构1、至少两个行走机构2、至少两个控制器以及一控制中心构成的，转运机构1一一对应的设置在每个行走机构2上，每个控制器对应控制一行走机构1以及设置在该行走机构1上的转运机构2，控制中心与所有的控制器相连，用以向控制器下发指令，即起到一个总控制的作用。转运床和行走机构均安装在机架3上。具体来说，上述行走机构2包括行走驱动器21、履带轴22、行走支架23以及下层柔性带24，行走支架23固定于机架1的底部，行走支架上沿水平方向间隔设置多个相互平行的履带轴22，下层柔性带24套设在全部的履带轴32上，机架3上设有用于驱动下层柔性带24转动的行走驱动器21。上述转运机构1包括转运驱动器11、驱动辊组件、导向辊组件以及上层柔性带12，其中驱动辊组件包括上辊15和下辊16，上辊15上安装有上传动轮13，下辊16上安装有下传动轮14。导向辊组件包括支撑辊17和前辊18，支撑辊17安装于机架1靠近前辊18所在位置。上层柔性带24绕于导向辊组件，且上层柔性带24的部分紧绷至答题水平状态，即可以使得病人仅在自身重力作用下竟至于支撑面上，实现托举病人的效果的都应当理解此支撑面大体呈水平状态。上述上辊15和下辊16相互平行且沿自身轴向的轴向与计价1转动配合，上层柔性带24的一端卷收于上辊15上，另一端沿自身长度方向经前辊18的外侧壁绕行后朝下辊16所在位置延伸至卷收于下辊16上。

在上述应用于转运床的方位调整方法中，转运床实时接收方位调整信息并判断合法性，并在该方位调整信息合法时接收该信息，进行近一步处理。合法性的判断，是通过判断方位调整信息中的标志位是否正确来进行的，该判断有助于控制中心排除干扰信息，防止干扰信息对转运床的干扰，保证转运床的安全性。由于方位调整信息可以是病人姿态调整信息，还可以是床体姿态调整信息。所以，对方位调整信息进行判断，发现其为病人姿态调整信息时，意味着病人位于转运床上时，其姿态并不合格，需要调整病人身体某些部位的方位，以保证病人整体躺姿较佳。在该过程中，由于病人是直接躺在多块上层柔性带上的，所以就需要根据实际情况调整不同上层柔性带的移动，进而实现病人不同身体部位的移动。上层柔性带作为转运机构1的一部分，是由转运驱动器控制的，所以，控制中心根据病人姿态调整信息，获取转运指令，而根据每组转运指令中的控制器编号以及该控制器编号对应的上层转动方向指令，控制相应的转运驱动器执行相应动作，以实现对上层柔性带的相应运动，进而达到对病人姿态的调整。值得指出的是，转运驱动器进行顺时针转动时，上层柔性带进行逆时针转动，进而控制该上层柔性带上的病人身体向左运动；转运驱动器进行逆时针转动时，上层柔性带进行顺时针转动，进而控制该上层柔性带上的病人身体部位向右运动。

此外，当方位调整信息为床体姿态调整信息时，意味着某个或者某几个转运机构1位置不合规范，如没有位于整个转运床的中间范围或者安全范围等，这样会在转运床移动过程中存在安全隐患。由于放置病人的转运机构1是一一对应的放置在不同的行走机构2上的，即每个行走机构2可以控制放置在该行走机构2上的转运机构1向左或向右移动。具体来说，行走机构2动作信息中包括若干组动作指令，每一组动作指令包括一行走驱动器编号以及该行走驱动器编号对应的下层转动方向指令，每一组动作指令控制相应编号的驱动器接收相应的下层转动方向指令，以实现下层柔性带的相应运动，进而达到对病人姿态的调整。值得指出的是，行走驱动器进行顺时针转动时，下层柔性带进行顺时针转动，进而控制设置在该下层柔性带上的转运机构1向右移动；行走驱动器进行逆时针转动时，下层柔性带进行逆时针转动，进而控制该下层柔性带上的转运机构1向左移动。

在上述方法中，根据实际情况，控制不同的转运机构1执行相应动作，进而实现了对病人床姿的调整。相应的，通过控制不同的行走机构2执行相应动作，进而实现了对床体姿态的调整。通过上述方法，不但能够调整病人床姿，保证病人转移到转运床上之后姿态舒适，还能够调整床体姿态，以保证病人位于转运床的中心位置，减少安全隐患。

近一步来讲，当转运驱动器总数为偶数时，将转运驱动器分为两组，分别为第一组转运驱动器11和第二组转运驱动器12，其中第一组转运驱动器11靠近病人头部，第二组转运驱动器12远离病人头部。相应的，第一组转运驱动器11带动转动的上层柔性带设置为第一组上层柔性带，第二组转运驱动器12带动转动的上层柔性带设置为第二组上层柔性带。转运驱动器总数为奇数时，位于中心位置的转运驱动器同一侧且靠近病人头部的所有转运驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的转运驱动器同一侧且远离病人头部的所有转运驱动器为第四组转运驱动器。如图2所示，于病人姿态调整信息为向左调整病人姿态时，第一组转运驱动器11对应的上层转动方向指令为顺时针转动，第一组转运驱动器11顺时针转动，带动第一组上层柔性带逆时针转动，位于第一组上层柔性带上的病人身体向左移动；第二组转运驱动器12对应的上层转动方向指令为逆时针转动，第二组转运驱动器12逆时针转动，带动第二组上层柔性带顺时针转动，位于第二组上层柔性带上的病人身体向右移动。或者，位于中心位置的转运驱动器不动作，第三组转运驱动器顺时针转动，带动第三组上层柔性带逆时针转动，位于第三组上层柔性带上的病人身体向左移动；第四组转运驱动器对应的上层转动方向指令为逆时针转动，第四组转运驱动器顺时针转动，带动第四组上层柔性带向左转动，位于第四组上层柔性带上的病人身体向右移动。

如图3所示，于病人姿态调整信息为向右调整病人姿态时，第一组转运驱动器11对应的第一转运方向指令为逆时针转动，第一组转运驱动器11逆时针转动，带动第一组上层柔性带顺时针转动，位于第一组上层柔性带上的病人身体向右移动；第二组转运驱动器12对应的第二转运方向指令均为顺时针转动，第二组转运驱动器12顺时针转动，带动第二组上层柔性带逆时针转动，位于第二组上层柔性带上的病人身体向左移动。或者，位于中心位置的转运驱动器不动作，第三组转运驱动器逆时针转动，带动第三组上层柔性带顺时针转动，位于第三组上层柔性带上的病人身体向右移动；第四组转运驱动器对应的上层转动方向指令为顺时针转动，第四组转运驱动器顺时针转动，带动第四组上层柔性带逆时针转动，位于第四组上层柔性带上的病人身体向左移动。

在上述病人姿态调整中，可以针对病人整体向左调整或者向右调整。在该过程中，根据转运驱动器的总个数对转运机构进行分组。在运行中，根据需要调整病人姿态的方向，下发不同的姿态调整信息，进而控制每一组转运机构1执行相应的动作，实现病人身体向左移动或者移动的效果。通过上述方法，根据实际情况，通过调整病人不同身体部位的移动方向，实现病人姿态的调整。

近一步来讲，除此之外，如果仅调整头部位置时，仅需要通过控制中心向病人脚部或头部所在位置的控制器发送上层转运方向指令，控制病人脚部或头部所在位置的转运驱动器顺时针或逆时针转动，进而带动病人脚部或者头部所在位置的上层柔性带向左或者向右移动，进而实现病脚部或者头部位置的调整，进而实现病人身体局部的调整。相应的，对用户某个身体部位的姿态调整时，只需要通过控制中心向该身体部位所在位置的控制器发送上层上层转运指令，控制该身体部位向左或者向右移动，进而实现病人身体局部的调整。

在上述方法中，通过控制不同转运机构1执行不同的动作，不但实现了病人整体姿态的向左移动或者向右移动，还能够实现病人身体局部的向左移动或者向右移动。该方法操作简便，且在进行病人转运过程中，根据实际情况调整病人的姿态，为病人提供最优的躺姿，减轻病人的痛苦。

近一步来讲，当行走驱动器总是为偶数时，将行走驱动器平均分为两组，分别为第一组行走驱动器21和第二组行走驱动器22，其中第一组行走驱动器21靠近病人头部，第二组行走驱动器22远离病人头部。相应的，第一组行走驱动器21带动转动的下层柔性带设置为第一组下层柔性带，第二组行走驱动器22带动转动的下层柔性带设置为第二组下层柔性带。当行走驱动器总数为奇数时，位于中心位置的行走驱动器同一侧且靠近病人头部的所有行走驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的行走驱动器同一侧且远离病人头部的所有行走驱动器为第四组行走驱动器。如图4所示，于床体姿态调整信息为向左调整床体姿态时，第一组行走驱动器21对应的下层转动方向指令为逆时针转动，位于第一组行走驱动器21上的第一组下层柔性带逆时针转动，位于第一组下层柔性带上的转运驱动器向左移动；第二组行走驱动器22对应的下层转动方向指令为顺时针转动，位于第二组行走驱动器22上的第二组下层柔性带顺时针转动，位于第二组下层柔性带上的转运驱动器向右移动。或者，位于中心位置的行走驱动器不动作，第三组行走驱动器逆时针转动，带动第三组上层柔性带逆时针转动，位于第三组上层柔性带上的转运驱动器向左移动；第四组转运驱动器对应的上层转动方向指令为顺时针转动，第四组转运驱动器顺时针转动，带动第四组上层柔性带向右转动，位于第四组上层柔性带上的转运驱动器向右移动。

如图5所示，于床体姿态调整信息为向右调整床体姿态时，第一组行走驱动器21对应的下层转动方向指令为顺时针转动，位于第一组行走驱动器21上的第一组下层柔性带顺时针转动，位于第一组下层柔性带上的转运驱动器向右移动；第二组行走驱动器22对应的下层转动方向指令为逆时针转动，位于第二组行走驱动器22上的第二组下层柔性带逆时针转动，位于第二组下层柔性带上的转运驱动器向左移动。或者，位于中心位置的行走驱动器不动作，第三组行走驱动器顺时针转动，带动第三组上层柔性带顺时针转动，位于第三组上层柔性带上的转运驱动器向右移动；第四组转运驱动器对应的上层转动方向指令为逆时针转动，第四组转运驱动器逆时针转动，带动第四组上层柔性带向左转动，位于第四组上层柔性带上的转运驱动器向左移动。

在上述床体姿态调整方法中，包括带动床体姿态的向左移动或向右移动，床体姿态向左移动过程为靠近床体的一部分向左移动，远离床体的一部分向右移动。相应的，床体姿态向右移动的过程为靠近床体的一部分向右移动，远离床体的一部分向左移动。通过这种移动方式，控制床体的靠近床体的一部分移动方向与远离床体的一部分移动方向不同，进而实现了对床体姿态的调整。通过该方法，实现了对床体姿态的调整，使得用户在使用时，可以将床体姿态调整到最佳位置，并于后续载人等过程的使用。

近一步来讲，上述方法还包括过程：设置在上层柔性带靠近转动驱动器的卷轴后方的至少两个检测头实时获取至少两个检测信号，并将所有的检测信号实时传递至控制中心，控制中心根据该检测信号判断人体侧边距离转运驱动器的实时距离。提供一安全距离，于实时距离小于等于该安全距离时，控制转运驱动器停止工作。通过上述方式，在进行病人姿态调整过程中，防止姿态调整过度，造成病人身体撞到转运床侧壁，保护了病人安全。

值得指出的是，在上述步骤中，每一个转运机构1上都设置有一检测头，即每个转运机构1上的检测头检测到的用户身体部位不同，控制中心对每个检测头传递来的实时距离与安全距离进行一一比对，并根据各自的比对结果控制相应的转运驱动器停止或者继续工作。在实际应用中，病人身体的各个部位由不同的转运驱动器控制移动，所以通过在每个转运机构1上设置的检测头，来检测病人身体各个部位是否到达安全距离，以此实现在尽量不影响病人姿态调整的前提下，保护病人的安全。

近一步来讲，用户可以通过控制面板向控制中心发送方位调整信息，当用户观察到姿态合格时还可以通过控制面板向控制中心发送停止指令，控制中心根据该停止指令停止转运机构1和/或行走机构2动作。

近一步来讲，还可以在转运床四周设置多个传感器，实时将传感器检测到的位置信息发送至控制中心，控制中心获取所有的位置信息后计算病人当前姿态，将当前姿态与最优姿态进行对比判断哪些转运机构1需要进行何种动作，即根据当前姿态与最优姿态的对比获取床体姿态调整信息。值得指出的是，在该方法中，该床体姿态调整信息中还可以包括每个转运驱动器对应的运行时间，转运驱动器根据各自对应的运行时间进行工作。通过这种方式，实现了病人姿态调整的自动化，提高了转运床的智能性，方便用户使用。

上述应用于转运床的方位调整方法，利用行走机构2和转运机构1的协同作用，不但实现了病人床姿的调整，还实现了对床体姿态的调整。此外，两种控制方式的存在，不但方便用户根据自身判断通过终端实现转运床的调整，转运床还可以根据采集到的信息自主进行调整，整个装置在方便用户使用的同时，实现了智能化操作。最后，检测头的设置，保证了病人在转移过程中的安全性以及精准性，方便医护人员的使用。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。

Claims (14)

1.一种应用于转运床的方位调整方法，应用于由至少两个转运机构、至少两个行走机构、至少两个控制器以及控制中心构成的转运床上，所述转运机构一一对应的设置在所述行走机构上，每个所述控制器对应控制一行走机构以及设置在该行走机构上的转运机构，所述行走机构包括一行走驱动器以及设置在行走驱动器上的下层柔性带，所述转运机构包括一转运驱动器以及设置在所述转运驱动器上的上层柔性带，其特征在于，所述方法包括步骤：

S1、所述控制中心实时接收方位调整信息，判断接收到的所述方位调整信息是否合法，合法时执行步骤S2；否则忽略所述方位调整信息；

S2、判断所述方位调整信息是病人姿态调整信息还是床体姿态调整信息，于所述方位调整信息为病人姿态调整信息时执行步骤S3；否则，执行步骤S4；

S3、所述控制器根据所述病人姿态调整信息获取所述转运机构动作信息，根据所述转运机构动作信息控制所述转运机构中的转运驱动器是否工作，所述转运驱动器的顺时针转动带动所述转运机构中的上层柔性带向左移动，所述转运机构的逆时针转动带动所述转运机构中的上层柔性带向右移动，所述上层柔性带带动置于该上层柔性带上的病人身体移动；

S4、所述控制器根据所述床体姿态调整信息获取所述行走机构动作信息，根据所述行走机构动作信息控制所述行走机构中的行走驱动器是否工作，所述行走机构的顺时针转动带动所述行走机构中的下层柔性带向右移动，所述行走机构的逆时针转动带动所述转运机构中的下层柔性带向左移动，所述下层柔性带带动置于该下层柔性带上的转运机构移动；

其中，沿水平方向且向着所述转运驱动器并垂直于所述转运床床体侧板的方向为向左方向。

2.根据权利要求1所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，在步骤S3中，所述转运机构动作信息中包括若干组转运指令，每一组所述转运指令包括一控制器编号以及与该控制器编号对应的上层转动方向指令，与该控制器编号对应的所述控制器根据所述上层转动方向指令控制与该控制器对应的所述转动驱动器顺时针或逆时针转动。

3.根据权利要求2所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述病人姿态调整信息为向左调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为偶数时，所述转运驱动器包括第一组转运驱动器和第二组转运驱动器，所述第一组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，所述第二组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动；

其中，将所述转运驱动器分为两组，分别为第一组转运驱动器和第二组转运驱动器，所述第一组转运驱动器靠近病人头部。

4.根据权利要求2所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述病人姿态调整信息为向左调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为奇数时，所述转运驱动器包括第三组转运驱动器和第四组转运驱动器，所述第三组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，所述第四组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，中心位置的所述转运驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述转运驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述转运驱动器为第四组转运驱动器。

5.根据权利要求3所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述病人姿态调整信息为向右调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为偶数时，所述第一组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，所述第二组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动；

其中，将所述转运驱动器分为两组，分别为第一组转运驱动器和第二组转运驱动器，所述第一组转运驱动器靠近病人头部。

6.根据权利要求4所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述病人姿态调整信息为向右调整病人姿态且所述转运驱动器的总个数为奇数时，所述第三组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为逆时针转动，所述第四组转运驱动器对应的所述上层转动方向指令为顺时针转动，中心位置的所述转运驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述转运驱动器为第三组转运驱动器，位于中心位置的所述转运驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述转运驱动器为第四组转运驱动器。

7.根据权利要求1所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，在步骤S4中，所述行走机构动作信息中包括若干组动作指令，每一组所述动作指令包括一控制器编号以及该控制器编号对应的下层转动方向指令，与该控制器编号对应的所述控制器根据所述下层转动方向指令控制与该控制器编号对应的所述的行走驱动器顺时针或者逆时针转动。

8.根据权利要求5所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述床体姿态调整信息为向左调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为偶数时，所述行走驱动器包括第一组行走驱动器和第二组行走驱动器，所述第一组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，所述第二组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动；

其中，将所述行走驱动器分为两组，分别为第一组行走驱动器和第二组行走驱动器，所述第一组行走驱动器靠近病人头部。

9.根据权利要求5所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述床体姿态调整信息为向左调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为奇数时，所述行走驱动器包括第三组行走驱动器和第四组行走驱动器，所述第三组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，所述第四组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，中心位置的所述行走驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述行走驱动器为第三组行走驱动器，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述行走驱动器为第四组行走驱动器。

10.根据权利要求8所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述床体姿态调整信息为向右调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为偶数时，所述第一组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，所述第二组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动；

其中，将所述行走驱动器分为两组，分别为第一组行走驱动器和第二组行走驱动器，所述第一组行走驱动器靠近病人头部。

11.根据权利要求9所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，于所述床体姿态调整信息为向右调整床体姿态且所述行走驱动器的总个数为奇数时，所述第三组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为顺时针转动，所述第四组行走驱动器对应的所述下层转动方向指令为逆时针转动，中心位置的所述行走驱动器不动作；

其中，位于中心位置的所述行走驱动器同一侧且靠近病人头部的所有所述行走驱动器为第三组行走驱动器，位于中心₃位置的所述行走驱动器同一侧且远离病人头部的所有所述行走驱动器为第四组行走驱动器。

12.根据权利要求1所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，每个所述上层柔性带靠近所述转运驱动器的卷轴后方设置有一检测头，所述控制中心根据每个所述检测头实时传递来的检测信号判断人体侧边距离所述转运驱动器的实时距离，提供一安全距离，于所述实时距离小于所述安全距离时，控制所述检测头对应的所述转运驱动器停止工作。

13.根据权利要求1所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，用户通过控制面板向所述控制中心发送所述方位调整信息。

14.根据权利要求1所述的应用于转运床的方位调整方法，其特征在于，所述方法在步骤S1之前还包括步骤：实时将位于所述转运床四周的传感器检测到的位置信息发送至所述控制中心，所述控制中心获取所有的所述位置信息后计算病人当前姿态；提供一最优姿态，将所述当前姿态与所述最优姿态进行比对获取所述床体姿态调整信息。