CN108471998A - 在融合图像引导系统中使用注释对临床视图进行自动化探头操纵 - Google Patents

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Abstract

一种成像系统包括注释设备(154)，所述注释设备被配置为在第一成像模态或第二成像模态的图像中生成注释。配准模块(115)被配置为将包括注释的第一成像模态和第二成像模态的图像进行融合。机器人引导控制系统(156)被配置为根据所述注释和机器人(144)的测量的位置来引导所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。

Description

在融合图像引导系统中使用注释对临床视图进行自动化探头 操纵
技术领域
本公开涉及医学仪器，并且更具体地涉及使用图像注释来自动化操纵并维持临床视图或标准视图的系统和方法。
背景技术
在结构性心脏病介入期间，经食管超声心动图(TEE)成像需要感兴趣解剖结构的特定临床视图以在该流程期间执行特定任务。该任务可以包括将设备定位和部署在目标内、对目标进行定量测量或在特定时间点评估目标的功能。存在结构性心脏病介入中需要的目标的许多不同的TEE视图，包括但不限于二尖瓣的“正面”视图、食管中段四腔观、长轴视图、经胃视图、三叶主动脉瓣视图、x平面视图等。这些视图能够极大地帮助使得心脏病专家和超声心动图技师能够在患者体内执行特定任务，但是他们通常面临获得并且需要由超声心动图技师连续手动操作和调整患者体内的TEE探头以找到并维持视图的挑战。在确定针对特定任务的特定视图时，介入医师与超声心动图技师之间通常会进行大量讨论，因为介入医师通常向超声心动图技师提供关于需要哪种视图的反馈。这可能减慢临床工作流程并使其更加繁琐。
发明内容
根据本原理，注释设备被配置为在第一成像模态或第二成像模态的图像中生成注释。配准模块被配置为将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合。机器人引导控制系统被配置为根据所述注释和机器人的测量的位置来引导所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。
另一成像系统包括：包括x射线系统的第一成像模态和包括具有经食管超声心动图(TEE)探头的超声系统的第二成像模态。注释设备被配置为在所述第一成像模态或所述第二成像模态中的至少一种的图像中生成注释。配准模块被配置为将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合。机器人引导控制系统被配置为根据所述注释和机器人的测量的位置来引导所述机器人以定位并维持所述探头从而允许维持指定视图。至少一个显示设备具有屏幕以显示所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像，使得所述融合图像维持指定视图。
一种用于维持成像视角的方法包括：在第一成像模态或第二成像模态中的至少一种的图像中生成注释；将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合；根据所述注释和机器人的测量的位置来引导所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。
本发明的这些和其他目的、特征和优点将从以下要结合附图进行阅读的对其说明性实施例的详细描述中变得显而易见。
附图说明
本公开将参考以下附图详细地呈现优选实施例的以下描述，其中：
图1是示出根据一个实施例的用于在具有注释标记的多种成像模态中引导或维持图像视图的系统的框图/流程图；
图2是示出根据一个说明性实施例的二尖瓣、主动脉瓣和左心耳口并且包括针对TEE视图的自动生成的注释的图像；
图3是根据另一说明性实施例的包括心房间隔缺损的椭圆注释的另一注释图像；
图4是根据另一说明性实施例的包括在心房间隔缺损上的点标记注释的另一注释图像；
图5是示出根据一个实施例的机器人控制的TEE定位系统的框图/流程图；并且
图6是示出根据说明性实施例的用于维持成像视角的方法的流程图。
具体实施方式
根据本原理，提供了使用来自放置在图像中的解剖结构上的数字注释或标记的几何反馈来开发用于确定经食管超声心动图(TEE)视图或其他流程中的视图的更自动化途径的系统和方法。图像将反馈给予TEE探头机器人定位系统，其将辅助在流程期间简化超声心动图技师和介入医师的工作流程。
在结构性心脏病介入中，TEE是一种(使用超声的)成像模态，其通常用于找到解剖结构的观察平面以便于在介入期间执行特定任务。对于超声心动图技师来说，找到正确的观察平面能够是具有挑战性的，因为需要对TEE探头的位置和取向进行大量的手动操作和调整(或校正)。本原理提供自动化方法，其使得超声心动图技师(或介入心脏病专家)能够为特定目标选择特定视图或预定义视图(例如，二尖瓣的“正面”视图、食管中段四腔观、长轴视图、经胃视图、三叶主动脉瓣视图等)。这些方法基于所选择的感兴趣视图和来自使用成像系统(例如，融合的x射线/TEE成像系统)放置在目标上的注释(或标记)的反馈两者来将TEE探头的位置和取向的机器人操纵进行组合。能够在x射线和TEE模态中的目标上放置或生成这些注释。目标的注释的几何描述符(例如，几何坐标、距离、取向角等)能够用作对机器人控制系统的反馈，并且能够对TEE探头进行取向和定位，使得能够得到期望的视图。
使用融合的x射线/TEE图像引导系统，将x射线和TEE图像(超声图像)一起配准到彼此的几何对应关系中是可行的。利用这样的系统(例如，EchoNavigatorTM)，可以在TEE或x射线图像中的目标上放置或生成数字点标记、曲线和椭圆作为注释。这些注释可以包括关于目标的几何信息。在使用融合的x射线/TEE图像引导系统在感兴趣目标上手动放置或自动生成注释并且超声心动图技师和/或介入医师已经在这样的系统中选择了期望的视图之后，来自(一个或多个)注释的几何信息能够被生成并作为连续反馈被递送给机器人TEE探头定位系统。机器人TEE探头定位系统自动调整探头位置和取向，以获得针对讨论中的特定任务的期望的TEE视图。本原理根据已经在融合的x射线/TEE系统上的图像中的临床目标上放置的注释来生成几何数据。这些能够在已经选择了期望的TEE视图之后用作连续反馈以自动调整TEE探头位置。
应当理解，本发明将根据医学仪器进行描述；然而，本发明的教导广泛得多，并且适用于任何成像仪器和成像模态。在一些实施例中，本原理被用于跟踪或分析复杂的生物或机械系统。特别地，本原理适用于生物系统的内部跟踪流程和身体的所有区域(例如肺、胃肠道、排泄器官、血管等)内的流程。图中描绘的元件可以以硬件和软件的各种组合来实现，并且提供可以组合在单个元件或多个元件中的功能。
能够通过使用专用硬件以及能够执行与适当软件相关联的软件的硬件来提供图中示出的各种元件的功能。当由处理器提供时，所述功能能够由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器提供，其中一些处理器能够共享。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为专指能够执行软件的硬件，并且能够隐含地包括但不限于数字信号处理器(“DSP”)硬件、用于存储软件的只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、非易失性存储器等。
此外，本文叙述本发明的原理、方面和实施例的所有陈述以及其具体示例，旨在包含其结构和功能的等同物。此外，这些等同物旨在包括当前已知的等同物以及未来开发的等同物(即，开发的执行相同功能的任何元件，无论结构如何)。因此，例如，本领域技术人员将理解，本文提出的框图表示体现本发明原理的说明性系统部件和/或电路的概念视图。类似地，应当理解，任何流程图、程序图表等表示可以基本上在计算机可读存储介质中表示并且由计算机或处理器执行的各种过程，无论是否明确地示出了这样的计算机或处理器。
此外，本发明的实施例能够使用可从计算机可用或计算机可读存储介质访问的计算机程序产品的形式，该计算机可用或计算机可读存储介质提供由计算机或任何指令执行系统使用或与其组合使用的程序代码。出于本描述的目的，计算机可用或计算机可读存储介质能够是任何装置，其可以包括存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与之结合使用。介质可以是电子、磁、光、电磁、红外或半导体系统(或装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的示例包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、刚性磁盘和光盘。光盘的当前示例包括压缩盘-只读存储器(CD-ROM)、压缩盘-读/写(CD-R/W)、Blu-RayTM和DVD。
说明书中对本原理的“一个实施例”或“实施例”以及其他变型的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构、特性等被包括在本原理的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各个地方的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”的出现以及任何其他变型的出现不一定都涉及相同的实施例。
应当理解，例如，在“A/B”、“A和/或B”以及“A和B中的至少一个”的情况下，对以下“/”、“和/或”以及“至少一个”中的任何的使用旨在包括仅选择第一个列出的选项(A)、或仅选择第二个列出的选项(B)、或选择两个选项(A和B)。作为另一示例，在“A、B和/或C”和“A、B和C中的至少一个”的情况下，这样的句式旨在包括仅选择第一个列出的选项(A)、或仅选择第二个列出的选项(B)、或仅选择第三个列出的选项(C)、或仅选择第一个列出的选项和第二个列出的选项(A和B)、或仅选择第一个列出的选项和第三个列出的选项(A和C)、或仅选择第二个列出的选项和第三个列出的选项(B和C)、或选择所有三个选项(A和B和C)。对于所列出的许多项目，如本领域和相关领域的普通技术人员显而易见的，这可以扩展。
还应当理解，当诸如层、区域或材料的元件被称为在另一元件“上”或“上方”时，它能够直接在另一元件上，或者也可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为“直接”在另一元件“上”或“上方”时，不存在中间元件。还应当理解，当一个元件被称为“连接”或“耦合”到另一元件时，它能够直接连接或耦合到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一元件时，不存在中间元件。
现在参考附图，其中类似的数字表示相同或相似的元件，并且首先参考图1，根据一个实施例说明性地示出了用于在具有注释标记的多种成像模态中引导或维持图像视图的系统100。系统100可以包括工作站或控制台112，从该工作站或控制台112监督和/或管理程序。工作站112优选地包括一个或多个处理器114和用于存储程序和应用程序的存储器116。存储器116可以存储被配置为将来自多个成像系统和/或设备的坐标系进行对准的配准模块115。医学设备或仪器102可包括导管、导丝、探头、内窥镜、电极、过滤设备、气囊设备或其他医学部件等。医学设备102通过自然孔口或通过外科手术安装在对象体内的端口穿到对象内以进入内腔，例如食管等。
可以使用机器人144来引导和控制医学设备102。机器人144由机器人引导/控制设备156控制。引导/控制设备156使用由注释设备154在系统100中设置的标记或其他准则来引导机器人144。注释设备154包括由用户输入或使用图像处理自动生成的标记或注释以辅助得到多个不同的视图。视图可以是预定/预定义的视图集，使得一旦标记就位，就能够在整个会话或流程中可重复地得到并维持视图。
在一个实施例中，注释设备154被配置为从用户或从系统100的另一部分接收反馈，并将标记放置在来自第一成像系统136(例如，x射线)的术前图像或实时图像内。然后使用配准模块115将来自第一成像系统136的图像与来自第二成像系统138的图像(例如，TEE图像)进行配准或融合(或反之亦然)。可以采用任何适当的配准方法。
工作站112包括用于观察对象(患者)或体积134的内部图像的一个或多个显示器118，并且可以包括将图像152渲染为与注释标记融合或者作为彼此的叠加。显示器118还可以允许一个用户或多个用户与其他用户交互，或者与工作站112及其部件和功能、或系统100内的任何其他元件交互。这进一步由接口130促进，接口130可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触觉设备、扬声器、麦克风或任何其他外围设备或控制以允许用户从工作站112反馈并与工作站112交互。接口130还可以用于允许该一个用户或多个用户输入注释或标记以用作机器人定位和成像的导向标。
在一个特别有用的实施例中，系统100被配置为对流程执行经食管超声心动图(TEE)成像。在该实施例中，成像系统136包括x射线系统，并且成像系统138包括TEE成像系统。在TEE流程中，可以存在超声心动图技师和介入医师。由超声心动图技师和介入医师商定期望的临床TEE视图。该视图可以是标准视图或常用视图(例如，二尖瓣或主动脉瓣的“正面”视图、食管中段四腔观、长轴视图、经胃视图、三叶主动脉瓣视图等)。所选择的视图可以由超声心动图技师在使用TEE成像138的机器人144(例如，机器人TEE探头定位系统)上或由介入医师在融合的x射线/TEE图像(配准的TEE成像138和x射线成像136)上进行选择。在一个实施例中，系统100可以被称为融合的x射线/TEE图像引导系统。与注释和感兴趣视图相关的注释可以由注释设备154在融合的x射线/TEE图像152上自动生成，并且在显示器118上被显示给介入医师和超声心动图技师两者。
在一个示例中，可以(自动或手动)绘制弯曲注释以勾画二尖瓣的接合处。然后可以将由该注释生成的3D几何信息发送到机器人144以对TEE探头102进行取向和定位从而用于成像138，使得能够在3D TEE图像152中显示二尖瓣的清晰“正面”视图。然后，这些图像152能够用于在二尖瓣夹合流程中部署夹子之前将二尖瓣夹最佳地对准和定位在二尖瓣接合处之间。
作为另一示例，椭圆注释或弯曲注释能够被自动或手动地放置在左心耳口上。来自该注释的几何信息能够作为反馈被发送到机器人144，其然后能够自动定位TEE探头102，使得能够生成最佳TEE视图以帮助引导和部署闭合设备或插入左心耳口中。
如果视图不是标准的或常用的，则提供在特定感兴趣结构上手动放置注释或自动生成注释的选项以辅助输入期望的视图。目标的注释的几何描述符(例如，几何坐标、距离、取向角等)能够用作对机器人引导/控制系统156的反馈，并且能够对TEE探头(102)进行取向和定位，使得能够得到期望的视图。与(一个或多个)注释相关联的必要几何数据(例如，3D坐标位置、距离、法向量、角度和曲率、质心、面积、长轴和短轴、离心率等)作为连续反馈被发送到机器人144(例如，机器人TEE探头定位系统)以对(一个或多个)注释与探头/仪器102之间的相对位置和取向进行三角测量。然后能够使用该信息在连续反馈回路中适当地定位和部署探头102(例如，TEE探头)，以提供并维持期望的TEE视图。
在另一实施例中，对探头102的重新定位不是由机器人144自动执行的。相反，引导控制156可以提供提示(例如，传感反馈，诸如显示器118上的视觉指示符、通过接口130的音频、通过接口的触觉反馈等)以使得操作者能够经由用户接口130(例如，操纵杆)致动机器人144的必要自由度，以获得最佳可视化。在这样的实施例中，操作者“处在回路中”并且引导控制设备156的控制软件使用注释作为导向标或参考来引导他们的动作。例如，声音(或视觉信号)可以指示探头距离期望的位置(注释)更近或更远。
在另一实施例中，警告系统160可以连接到注释设备154。警告系统160监测当前视图与预期视图(例如，标准视图)的任何偏差。警告系统160可以生成消息或提供注释的颜色编码以指示偏差的量和/或方向。在一个示例中，可以在融合的x射线/TEE图像(或仅仅是TEE图像)上生成颜色编码系统以示出当前TEE视图(在取向、位置、角度方面等方面)偏离期望的所选择的视图的程度。这能够辅助手动或自动调整TEE探头位置。还可以使用警告系统160作为安全特征，以在给定视图不可行时告知操作者。
参考图2-4并且首先参考图2，根据一个说明性实施例示出了来自二尖瓣202、主动脉瓣204和左心耳口206的3D缩放TEE视图的自动生成的注释。注释由注释设备154或被配置为基于在图像中被解密的特征来进行测量的其他软件生成。注释可以包括椭圆、点、(感兴趣点之间的)线等。可以基于用户先前的选择来生成这些注释，以突出区域中的不同已知特征。在图3中，另一注释图像包括心房间隔缺损的椭圆注释208。在图4中，点标记注释210被示出在心房间隔缺损上。
在图2中，使用融合的x射线/TEE图像示出二尖瓣202、主动脉瓣204和左心耳口206的自动生成的注释的示例。系统100能够一次生成针对包括所有三个结构的3D缩放和全体积TEE视图的这些注释。利用当前融合的x射线/TEE成像系统，这些注释中的几何细节水平目前限于3D位置坐标，但是根据本原理，额外几何数据用于这些注释，并且能够被生成并用作对机器人TEE定位系统的反馈以将探头移动到期望的视图。图3和4示出了较不详细的注释，例如点标记210和椭圆208，从中能够生成详细的几何信息以将TEE探头操纵到不太常规的或非标准的临床TEE视图。这方面的一个示例可以是操纵到彩色多普勒TEE视图，其详细地示出先前植入的假体主动脉瓣周围的在正面或长轴取向上的瓣周漏。
在一个实施例中，注释(204-210)的形状和轮廓可以随着感兴趣解剖结构移动和改变在融合的x射线/TEE图像中自动地且动态地改变。还可以相应地更新要被递送给机器人144(机器人TEE探头定位系统)的对应几何反馈。例如，当食管弯曲以便完成注释的形状时(204-210)，可以更新机器人144以调整这些移动。
在另一实施例中，介入工具能够由注释设备154自动注释。例如，能够在x射线图像中检测和注释介入导管，并且该信息能够用于自动将TEE探头102操纵到示出导管的不太常规的或非标准的临床TEE视图。该设备视图能够与标准临床视图并排保存。在介入设备在第一成像模态中可见且在第二成像模态中不可见时，这尤其有用。在这种情况下，注释能够通过使用几何表示在第二成像模态中描绘设备的虚拟表示来改进设备操纵。
在另一实施例中，可以提供从不太详细的几何数据自动生成更详细的几何数据。例如，如果在放置注释之后生成并且获知椭圆注释(例如，椭圆208)上的若干点，则还可以为椭圆208计算长轴和短轴、面积、离心率和占据的平面。从该平面，可以确定椭圆208的法线及其中心的位置。该信息对机器人144(图1)计算应当如何移动探头102(图1)以在期望的视图中可视化目标可能是重要的。
这方面的另一示例包括计算3D曲线注释(例如曲线206)的质心和法线，其将提供关于其相对于TEE探头102的位置和取向的信息。最初，将探头的换能器的中心的位置与针对特定视图的感兴趣注释的几何结构进行比较，但是这可以扩展到包括关于探头换能器的额外细节，例如其面积、尺寸、和法线，以进一步辅助自动探头定位。
参考图5，说明性地示出了机器人控制的TEE定位系统300(例如，机器人144，图1)。系统300可以用现有的TEE探头302进行改装，并用于远程控制探头302的远尖端的位置和取向。系统300包括一体式电机或电机304以及编码器306来提供位置反馈以控制软件，例如，机器人引导/控制156。机器人引导/控制156连续监测电机304和/或编码器306的电流，以确保系统300在活体内时不施加过度的压力(或过度伸展)。
在一个实施例中，系统300能够接受来自图像视图中的注释的几何数据，并将注释与其自己的位置和取向数据进行组合以计算指令，例如，如何致动探头302直到获得期望的视图。几何数据能够在连续反馈回路中从工作站112(图1)被发送到系统300，使得在手动移动患者或探头时能够维持视图。换句话说，尽管有任何移动，系统300仍将连续保持视图。在一个实施例中，系统300可以包括显示器310，使得用户(例如，超声心动图技师)能够直接在系统300上选择期望的TEE视图。
在一个实施例中，注释设备154(图1)可以被包括在TEE成像系统138上。以这种方式，机器人TEE探头定位系统300的控制系统的注释生成能力连同位置和取向数据生成直接处在TEE成像系统138(图1)上。在不使用融合的x射线/TEE成像的情况下，这可以是有用的。此外，注释能力可以扩展到自动(机器人)定位微创经胸超声心动图(TTE)超声成像探头以及通常用该模态获取的特定视图。
当例如在介入心脏病学和结构性心脏病介入中使用TEE和x射线图像引导时，本原理改进了针对超声心动图技师和介入医师两者的图像引导和工作流程。然而，本原理可以扩展到其他成像模态和流程。本原理可以用作系统的增强，这种系统例如为EchoNavigatorTM融合的x射线/TEE图像引导系统以及CX50、iE33和EPIQ超声成像系统。
参考图6，根据本原理示出了用于维持成像视角的方法。在框402中，在至少一种成像模态的图像中生成注释。可以根据视图中的物理特征自动生成注释，或者通过使用用户接口添加注释来手动生成注释。
在框404中，将包括注释的两种或更多种成像模态的图像进行融合。成像模态可以包括x射线系统和超声系统，其中探头可以包括经食管超声心动图(TEE)探头。
在框406中，根据注释和机器人的测量的位置来引导机器人。这允许在第一成像模态和第二成像模态的融合图像中得到并维持在指定视图位置中的探头(例如，超声成像探头或TEE探头)的位置。指定视图可包括标准视图或由用户创建的视图。机器人引导可以包括跟踪注释的移动以调整探头的位置。可以根据患者或设备移动动态地改变注释，机器人跟踪可以使用更新的注释来继续。
在框408中，可以在具有注释的当前视图与先前视图之间监测注释之间的差异。这些改变可以被指示或使用颜色编码系统来示出偏差。可以提供警告系统以向用户警告偏差或者向用户提供用于手动得到或维持指定视图的引导。在框410中，可以使用传感反馈和/或注释作为参考来手动引导机器人以得到并维持位置。
在解释所附权利要求时，应当理解：
a)词语“包括”不排除存在除给定权利要求中列出的元件或动作之外的其他元件或动作；
b)元件前面的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件；
c)权利要求中的任何附图标记不限制其范围；
d)若干“单元”可以用相同的项或硬件或软件实现的结构或功能来表示；并且
e)除非特别说明，否则不要求动作的特定顺序。
已经描述了在融合图像引导系统(其旨在为说明性的而非限制性的)中使用注释对临床视图进行自动化探头操纵的优选实施例，要指出，本领域技术人员根据上述教导能够进行修改和变型。因此，应理解，可以在所公开的本公开的特定实施例中进行改变，这些改变在由所附权利要求概述的本文公开的实施例的范围内。已经如此描述了专利法所要求的细节和特殊性，并且在所附权利要求中阐述了由专利证书所要求和期望保护的内容。

Claims (26)

1.一种成像系统，包括：
注释设备(154)，其被配置为在第一成像模态或第二成像模态中的至少一种的图像中生成注释；
配准模块(115)，其被配置为将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合；以及
机器人引导控制系统(156)，其被配置为根据所述注释和机器人(144)的测量的位置来引导所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一成像模态(136)包括x射线系统，并且所述第二成像模态(138)包括超声系统。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述超声系统包括经食管超声心动图(TEE)系统。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述指定视图包括“正面”视图、食管中段四腔观、长轴视图、经胃视图、三叶主动脉瓣视图和x平面视图之一。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述注释设备(154)被配置为自动生成与视图中的物理特征相关联的注释。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，自动生成的注释能够包括所述视图中的特征或介入设备之一。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述注释(202)包括几何形状、轮廓、测量结果和标记的位置。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人引导控制系统(156)跟踪所述注释的移动以调整探头的位置。
9.根据权利要求1所述的系统，还包括用于通过所述注释设备手动添加注释的接口(130)。
10.根据权利要求1所述的系统，还包括警告系统(160)，所述警告系统耦合到所述注释设备以监测当前视图中的注释与先前视图中的注释之间的差异。
11.根据权利要求1所述的系统，还包括用于使用传感反馈和所述注释作为参考来手动引导所述机器人的接口(130)。
12.一种成像系统，包括：
包括x射线系统的第一成像模态(136)和包括具有经食管超声心动图(TEE)探头的超声系统的第二成像模态(138)；
注释设备(154)，其被配置为在所述第一成像模态或所述第二成像模态中的至少一种的图像中生成注释；
配准模块(115)，其被配置为将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合；
机器人引导控制系统(156)，其被配置为根据所述注释和机器人的测量的位置来引导所述机器人以定位并维持所述探头从而允许维持指定视图；以及
至少一个显示设备，其具有屏幕以显示所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像使得所述融合图像维持指定视图。
13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指定视图包括“正面”视图、食管中段四腔观、长轴视图、经胃视图、三叶主动脉瓣视图和x平面视图之一。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述注释设备(154)被配置为自动生成与视图中的物理特征相关联的注释。
15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述注释(202)包括几何形状、轮廓、测量结果和标记的位置。
16.根据权利要求12所述的系统，其中，所述机器人引导控制系统(156)跟踪所述注释的移动以调整所述探头的位置。
17.根据权利要求12所述的系统，还包括用于通过所述注释设备手动添加注释的接口(130)。
18.根据权利要求12所述的系统，还包括警告系统(160)，所述警告系统耦合到所述注释设备以监测当前视图中的注释与先前视图中的注释之间的差异。
19.根据权利要求12所述的系统，还包括用于使用传感反馈和所述注释作为参考来手动引导所述机器人的接口(130)。
20.一种用于维持成像视角的方法，包括：
在第一成像模态或第二成像模态中的至少一种的图像中生成(402)注释；
将包括所述注释的所述第一成像模态和所述第二成像模态的图像进行融合(404)；并且
根据所述注释和机器人的测量的位置来引导(406)所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一成像模态(136)包括x射线系统，并且所述第二成像模态(138)包括超声系统。
22.根据权利要求20所述的方法，其中，生成注释(402)包括根据视图中的物理特征来自动生成注释。
23.根据权利要求20所述的方法，其中，引导(4060所述机器人包括跟踪所述注释的移动以调整探头的位置。
24.根据权利要求20所述的方法，还包括使用接口(130)来手动添加注释。
25.根据权利要求20所述的方法，还包括监测(408)当前视图中的注释与先前视图中的注释之间的差异。
26.根据权利要求20所述的方法，还包括使用传感反馈和所述注释作为参考来手动引导所述机器人。
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