CN108466663B - 一种机体机器人用轮足更换机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机体移动机器人用轮足更换机构，包括：机体以及在所述机体上设置的轮足机构；其中，所述轮足机构包括：与所述机体连接的斜拉构件、与所述斜拉构件下端固定连接的滑动组件、以及与所述滑动组件连接的连杆构件；当所述滑动组件在运动时不会发生晃动的效果，在所述滑动组件下连接的连杆构件，所述连杆构件能对所述滑动组件起到支撑的效果，所述滑动组件用于调节所述连杆构件运动，使其在运动时能实现多种更换的效果。本发明不仅能有效的对使连杆构件运动时变换，同时还能对滑动组件起到稳定的支撑，由于其结构简单，节约成本，且效果更佳。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种机体机器人用轮足更换机构。
背景技术
地面移动方式主要有轮式、履带式、足式、蠕动式和震动式等几种。轮式移动具有运动速度快、移动效率高等优势，但其越障能力差，仅能适应相对平坦的地面；履带式移动可通过小型障碍，但崎岖地形的通过性仍然不足，且传动效率低；足式步行的地形适应能力与越障能力强，但行走速度慢、能量效率低。因此，每种移动方式均具有其适用的特定地形条件，而轮足复合移动方式融合了轮式与足式移动的优点，平坦地形采用轮式快速通过，复杂地形采用足式稳定行走，对未知的非结构地形环境具有较强的适应能力。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机体机器人用轮足更换机构。
根据本发明的一个方面，一种机体移动机器人用轮足更换机构，包括：机体以及在所述机体上设置的轮足机构；其中，所述轮足机构包括：与所述机体连接的斜拉构件、与所述斜拉构件下端固定连接的滑动组件、以及与所述滑动组件连接的连杆构件。
优选的，所述斜拉构件包括：与所述机体连接的支腿、以及设置在所述支腿两侧以支撑所述支腿的斜拉杆。所述支腿用于将所述机体与所述滑动组件固定连接，所述斜拉杆能增加所述支腿以及所述滑动组件固定效果，使其在工作时不易发生偏移。
优选的，所述滑动组件包括：与所述支腿固定连接的转换基座、设置在所述转换基座内的滑动构件以及用以驱动所述滑动构件移动的驱动装置。所述转换基座能为所述滑动构件以及所述驱动装置提供保护场所，所述驱动装置能用于驱动所述滑动构件运动。
优选的，所述驱动装置为电机，所述电机持续性强、转动速度便于调节，使得所述电机在转动时来驱动所述滑动构件运动，使用范围广。
优选的，所述滑动构件包括：与所述电机输出轴传动连接的螺杆、以及设置在所述螺杆上的第一滑块、第二滑块以及转套，所述转套设置在所述第一滑块以及所述第二滑块之间，螺杆与所述第一滑块和所述第二滑块连接的螺纹旋转方向相反。所述螺杆在电机的驱动下可旋转运动，然而，设置在所述螺杆上的所述第一滑块、所述第二滑块在螺杆旋转时会带动其在所述螺杆上轴向往返移动，所述转套能避免所述第一滑块、所述第二滑块在相向运动时起到限制运动范围的效果。螺杆与所述第一滑块和所述第二滑块连接的螺纹旋转方向相反，使所述第一滑块和所述第二滑块在螺杆上的运动方向相反。
优选的，所述连杆构件包括：与所述第一滑块一侧铰接的第一连杆构件、与所述第二滑块一侧铰接的第二连杆构件、以及分别与所述第一滑块和所述第二滑块铰接的第三连杆构件。所述第一连杆构件、所述第二连杆构件在所述第一滑块、所述第二滑块的运动下会发生旋转的效果，所述第三连杆构件可对所述滑动构件起到支撑的效果。
优选的，所述第一连杆构件包括第一连杆、以铰接在所述第一连杆底端的第一行走轮；所述第二连杆构件包括第二连杆以及铰接在所述第二连杆底端的第二行走轮。所述第一连杆、所述第二连杆分别铰接所述第一滑块与所述第二滑块，当所述第一滑块、所述第二滑块在所述螺杆上移动时所述第一连杆、所述第二连杆会发生旋转，到竖直方向时可对所述滑块起到支撑的效果，所述第一行走轮、所述第二行走轮用于旋转运动来带动所述轮足机构运动。
优选的，所述第一连杆、所述第二连杆一端均设有通槽用以分别与所述第一滑块、所述第二滑块铰接。所述通槽用于限制所述第一连杆与所述第二连杆运动位置，避免其在旋转时发生位置偏移。
优选的，所述第三连杆构件包括：与所述第一滑块另一端铰接的第三连杆、与所述第二滑块另一端铰接的第四连杆，所述第三连杆、所述第四连杆另一端铰接在一足端上。所述第三连杆、所述第四连杆用于支撑所述第一滑块、所述第二滑块，同时所述第一滑块与所述第二滑块对整个机体起到的支撑的效果；所述足端用于对所述第三连杆、所述第四连杆支撑。
优选的，所述转换基座两侧还设有用于与所述第一连杆、所述第二连杆铰接的支撑板。所述支撑板对所述第一连杆、所述第二连杆起到限位的效果。
与现有技术相比，本发明的技术效果是：本发明采用的是在机体下设置多个轮足机构，通过所述轮足机构的调节来实现更换的效果。与机体固定连接的斜拉构件，其下端固定连接一滑动组件，使得所述滑动组件固定效果好，当所述滑动组件在运动时不会发生晃动的效果。在所述滑动组件下连接的连杆构件，所述连杆构件能对所述滑动组件起到支撑的效果。所述滑动组件用于调节所述连杆构件运动，使其在运动时能实现多种更换的效果。本发明不仅能有效的对使连杆构件运动时变换，同时还能对滑动组件起到稳定的支撑，由于其结构简单，适用于大量的使用，节约成本，且更换效果更佳。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明足端工作状态结构示意图；
图2为本发明足端工作状态放大结构示意图；
图3为本发明行走轮工作状态结构示意图；
图4为本发明行走轮工作状态放大结构示意图。
图中：1、机体，2、轮足机构，3、斜拉构件，4、滑动组件，5、第一连杆构件，6、第二连杆构件，7、第三连杆构件，8、支腿，9、斜拉杆，10、转换基座，11、滑动构件，12、驱动装置，13、电机，14、螺杆，15、第一滑块，16、第二滑块，17、转套，18、第一连杆，19、第二连杆，20、第三连杆，21、第四连杆，22、第一行走轮，23、第二行走轮，24、通槽，25、足端，26、支撑板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用以限定本发明。
下面参考图1-4描述本实施例的一种机体机器人用轮足更换机构。
根据本实施方式公开了一种机体移动机器人用轮足更换机构，包括：机体1以及在所述机体1上设置的轮足机构2；其中，所述轮足机构2包括：与所述机体1连接的斜拉构件3、与所述斜拉构件3下端固定连接的滑动组件4、以及与所述滑动组件4连接的连杆构件。在所述机体1下设置多个所述轮足机构2，通过所述轮足机构2的调节来实现更换的效果。与机体1固定连接的斜拉构件3，其下端固定连接一滑动组件4，使得所述滑动组件4固定效果好，所述滑动组件4在运动时不会发生晃动的效果。在所述滑动组件4下连接的连杆构件，所述连杆构件能对所述滑动组件4起到支撑的效果。所述滑动组件4用于调节所述连杆构件运动，使其在运动时能实现多种更换的效果。
在本实施例中，所述斜拉构件3包括：与所述机体1连接的支腿8、以及设置在所述支腿8两侧以支撑所述支腿8的斜拉杆9。所述支腿8用于将所述机体1与所述滑动组件4固定连接，所述斜拉杆9能增加所述支腿8以及所述滑动组件4固定效果，使其在工作时不易发生偏移。
在本实施例中，所述滑动组件4包括：与所述支腿8固定连接的转换基座10、设置在所述转换基座10内的滑动构件11以及用以驱动所述滑动构件11移动的驱动装置12。所述转换基座10能为所述滑动构件11以及所述驱动装置12提供保护场所，所述驱动装置12能用于驱动所述滑动构件11运动。
在本实施例中，所述驱动装置12为电机13，所述电机13持续性强、转动速度便于调节，使得所述电机13在转动时来驱动所述滑动构件11运动，使用范围广。
在本实施例中，所述滑动构件11包括：与所述电机13输出轴传动连接的螺杆14、以及设置在所述螺杆14上的第一滑块15、第二滑块16以及转套17，所述转套17设置在所述第一滑块15以及所述第二滑块16之间。所述螺杆14在电机13的驱动下可旋转运动，然而，设置在所述螺杆14上的所述第一滑块15、所述第二滑块16在螺杆14旋转时会带动其在所述螺杆14上轴向往返移动，所述转套17能避免所述第一滑块15、所述第二滑块16在相向运动时起到限制运动范围的效果。螺杆14与所述第一滑块15和所述第二滑块16连接的螺纹旋转方向相反，使所述第一滑块15和所述第二滑块16在螺杆14上的运动方向相反。
在本实施例中，所述连杆构件包括：与所述第一滑块15一侧铰接的第一连杆5、与所述第二滑块16一侧铰接的第二连杆6、以及分别所述第一滑块15、所述第二滑块16铰接的第三连杆7。所述第一连杆5、所述第二连杆6在所述第一滑块15、所述第二滑块16的运动下会发生旋转的效果，所述第三连杆7可对所述滑动构件11起到支撑的效果。
在本实施例中，所述第一连杆5包括第一连杆18、铰接在所述第一连杆18底端的第一行走轮22；所述第二连杆6包括第二连杆19以及铰接在所述第二连杆19底端的第二行走轮23。所述第一连杆18、所述第二连杆19分别铰接所述第一滑块15与所述第二滑块16，当所述第一滑块15、所述第二滑块16在所述螺杆14上移动时所述第一连杆18、所述第二连杆19会发生旋转，到竖直方向时可对所述滑块起到支撑的效果，所述第一行走轮22、所述第二行走轮23用于旋转运动来带动所述轮足机构2运动。
在本实施例中，所述第一连杆18、所述第二连杆19一端均设有通槽24用以分别与所述第一滑块15、所述第二滑块16铰接。所述通槽24用于限制所述第一连杆18与所述第二连杆19运动位置，避免其在旋转时发生位置偏移。
在本实施例中，所述第三连杆7包括：与所述第一滑块15另一端铰接的第三连杆20、与所述第二滑块16另一端铰接的第四连杆21，所述第三连杆20、所述第四连杆21另一端铰接在一足端25上。所述第三连杆20、所述第四连杆21用于支撑所述第一滑块15、所述第二滑块16，同时所述第一滑块15与所述第二滑块16对整个机体1起到的支撑的效果；所述足端25用于对所述第三连杆20、所述第四连杆21支撑。
在本实施例中，所述转换基座10两侧还设有用于与所述第一连杆18、所述第二连杆19铰接的支撑板26。所述支撑板26对所述第一连杆18、所述第二连杆19起到限位的效果。
进一步的，当需要使用所述第一行走轮22、所述第二行走轮23进行行走时，启动所述电机13带动所述螺杆14正向或反向的转动，所述螺杆14转动的同时通过螺纹传动带动所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相远离的直线运动，所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相远离的直线运动的同时带动两个所述第三连杆20、所述第四连杆21同时绕下端连接处的销杆旋转且两个所述第三连杆20、所述第四连杆21的旋转方向相反，所述第三连杆20、所述第四连杆21之间的角度不断增大带动所述足端25向上移动逐渐靠近所述转换基座10，所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相远离的直线运动的同时所述第一连杆18、所述第二连杆19绕所述第一连杆18、所述第二连杆19与所述支撑板26的连接处旋转，所述第一连杆18、所述第二连杆19的旋转方向相反，所述第一连杆18、所述第二连杆19旋转的同时带动行走轮也绕所述第一连杆18、所述第二连杆19与所述支撑板26的连接处旋转，并且所述第一行走轮22、所述第二行走轮23相互靠近，当行所述第一行走轮22、所述第二行走轮23移动至最低位置时所述电机13停止工作，此时所述第一行走轮22、所述第二行走轮23接触地面，所述足端25上升至最高位置远离地面，实现所述足端25与所述第一行走轮22、所述第二行走轮23之间的转换。
再进一步的，当需要使用所述足端25进行行走或支撑时，启动所述电机13带动所述螺杆14正向或反向的转动，所述螺杆14转动的同时通过螺纹传动带动所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相靠近的直线运动，所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相靠近的直线运动的同时，还带动所述第三连杆20、所述第四连杆21同时绕下端连接处的销杆反向旋转且所述第三连杆20、所述第四连杆21的旋转方向相反，所述第三连杆20、所述第四连杆21之间的角度不断减小带动所述足端25向下移动逐渐远离所述转换基座10向地面靠近，所述第一滑块15、所述第二滑块16同步做互相靠近的直线运动的同时通过所述第一连杆18、所述第二连杆19绕所述第一连杆18、所述第二连杆19与所述支撑板26的连接处反向旋转且所述第一连杆18、所述第二连杆19的旋转方向相反，所述第一连杆18、所述第二连杆19反向旋转的同时带动行走轮也绕所述第一连杆18、所述第二连杆19与所述支撑板26的连接处反向旋转，并且所述第一行走轮22、所述第二行走轮23相互远离，当所述第一行走轮22、所述第二行走轮23移动至最高端位置时所述电机13停止工作，此时所述第一行走轮22、所述第二行走轮23远离地面，所述足端25下降至最低位置接触地面，实现所述第一行走轮22、所述第二行走轮23与所述足端25之间的转换。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，包括：机体(1)以及在所述机体(1)上设置的轮足机构(2)；
其中，所述轮足机构(2)包括：与所述机体(1)连接的斜拉构件(3)、与所述斜拉构件(3)下端固定连接的滑动组件(4)、以及与所述滑动组件(4)连接的连杆构件；
所述斜拉构件(3)包括：与所述机体连接的支腿(8)、以及设置在所述支腿(8)两侧以支撑所述支腿(8)的斜拉杆(9)；
所述滑动组件(4)包括：与所述支腿(8)固定连接的转换基座(10)、设置在所述转换基座(10)内的滑动构件(11)以及用以驱动所述滑动构件(11)移动的驱动装置(12)；
所述驱动装置为电机(13)；
所述滑动构件(11)包括：与所述电机(13)输出轴传动连接的螺杆(14)、以及设置在所述螺杆(14)上的第一滑块(15)、第二滑块(16)以及转套，所述转套(17)设置在所述第一滑块(15)以及所述第二滑块(16)之间，螺杆(14)与所述第一滑块(15)和所述第二滑块(16)连接的螺纹旋转方向相反；
所述连杆构件包括：与所述第一滑块(15)一侧铰接的第一连杆构件(5)、与所述第二滑块(16)一侧铰接的第二连杆构件(6)、以及分别与所述第一滑块(15)和所述第二滑块(16)铰接的第三连杆构件(7)。
2.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第一连杆构件(5)包括第一连杆(18)、以及铰接在所述第一连杆(18)底端的第一行走轮(22)；所述第二连杆构件(6)包括第二连杆(19)以及铰接在所述第二连杆(19)底端的第二行走轮(23)。
3.根据权利要求2所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第一连杆(18)、所述第二连杆(19)一端均设有通槽(24)用以分别与所述第一滑块(15)、所述第二滑块(16)铰接。
4.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第三连杆构件(7)包括：与所述第一滑块(15)另一端铰接的第三连杆(20)、与所述第二滑块(16)另一端铰接的第四连杆(21)，所述第三连杆(20)、所述第四连杆(21)另一端铰接在一足端(25)上。
5.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述转换基座(10)两侧还设有用于与所述第一连杆(18)、所述第二连杆(19)铰接的支撑板(26)。
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