CN108460728B - 模板的自动校正方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种模板的自动校正方法及装置。本发明模板的自动校正方法，模板安装在模板机上，模板上设置有三个标定孔，方法包括：获取三个标定孔各自的当前坐标；根据三个标定孔各自的当前坐标以及原始花样信息中的三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数；根据花样轨迹的坐标校正系数，对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；根据校正花样信息，通过模板进行缝制。本发明提供的方法和装置能够实现由于模板安装位置出现倾斜时，仍能正常缝制。

Description

模板的自动校正方法及装置

技术领域

本发明涉及缝纫机技术，尤其涉及一种模板的自动校正方法及装置。

背景技术

随着服装加工自动化、高效化需求的出现，模板机得到了广泛的使用。模板机缝制的最终效果是由模板和花样信息的匹配程度决定。通常模板机根据要缝制的花样形状来制作缝制的模板，且在模板中间开槽。

由于模板在加工时或安装时会出现位置倾斜，缝制的花样形状容易出现偏移，缝制的产品不合格，造成了资源浪费。通常采用人工移动模板的方法来校正模板出现的偏移，但是人工校正的方法校正精度低，仍会出现机针缝制到槽外的模板上，致使机针折断而无法正常缝制的问题，增加了生产成本。

发明内容

本发明提供一种模板的自动校正方法及装置，以解决模板倾斜导致缝制的花样形状容易出现偏移，缝制的产品不合格的问题。

第一方面，本发明提供一种模板的自动校正方法，所述模板安装在模板机上，所述模板上设置有三个标定孔，所述方法包括：

获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

根据所述三个标定孔各自的当前坐标以及原始花样信息中的所述三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数；

根据所述花样轨迹的坐标校正系数，对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

根据所述校正花样信息，通过所述模板进行缝制。

可选地，所述获取所述三个标定孔各自的当前坐标，包括：

控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第一图像和第一移动位移，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第二图像和第二移动位移，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第三图像和第三移动位移；

在所述第一标定孔位于所述第一图像的中心位置、所述第二标定孔位于所述第二图像的中心位置、所述第三标定孔位于所述第三图像的中心位置时，根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移获取所述三个标定孔各自的当前坐标，并控制所述模板移动到初始位置；

其中，所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移。

可选地，所述根据所述三个标定孔各自的当前坐标以及原始花样信息中的所述三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数，包括：

根据所述三个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的所述三个标定孔各自的校准后的坐标；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标，获取旋转系数和平移系数。

可选地，所述根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标，获取旋转系数和平移系数，包括：

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标，得到校正基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第二旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一平移基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第三旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第四旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第二平移基数；

根据所述第一旋转基数、所述第二旋转基数、所述第三旋转基数、所述第四旋转基数、所述第一平移基数、所述第二平移基数以及所述校正基数，得到第一旋转系数、第二旋转系数、第三旋转系数、第四旋转系数、第一平移系数以及第二平移系数。

可选地，所述根据所述花样轨迹的坐标校正系数，对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息，包括：

根据如下公式一对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到所述校正后的校正花样信息；

其中，x′为所述校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为所述校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为所述原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为所述原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，α1、α2、β1、β2分别为所述第一旋转系数、所述第二旋转系数、所述第三旋转系数、述第四旋转系数，δ1、δ2分别为所述第一平移系数、所述第二平移系数。

第二方面，本发明还提供一种模板的自动校正装置，所述模板安装在模板机上，所述模板上设置有三个标定孔，所述装置包括：

坐标获取模块，用于获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

坐标校正系数获取模块，用于根据所述三个标定孔各自的当前坐标以及所述原始花样信息中的所述三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数；

坐标变换模块，用于根据所述花样轨迹的坐标校正系数，对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

花样缝制模块，用于根据所述校正花样信息，通过所述模板进行缝制。

可选地，所述坐标获取模块，包括：

移动控制单元，用于控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置；

图像采集单元，用于获取第一图像和第一移动位移，获取第二图像和第二移动位移，并获取第三图像和第三移动位移，其中，所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移；

坐标获取单元，用于在所述第一标定孔位于所述第一图像的中心位置、所述第二标定孔位于所述第二图像的中心位置、所述第三标定孔位于所述第三图像的中心位置时，根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

所述移动控制单元，还用于根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移控制所述模板移动到初始位置。

可选地，所述坐标校正系数获取模块具体用于，根据所述三个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的所述三个标定孔各自的校准后的坐标，并根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标，获取旋转系数和平移系数。

可选地，所述坐标校正系数获取模块具体用于：

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标，得到校正基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第二旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一平移基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第三旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第四旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第二平移基数；

根据所述第一旋转基数、所述第二旋转基数、所述第三旋转基数、所述第四旋转基数、所述第一平移基数、所述第二平移基数以及所述校正基数，得到第一旋转系数、第二旋转系数、第三旋转系数、第四旋转系数、第一平移系数以及第二平移系数。

可选地，所述坐标变换模块具体用于：

根据如下公式一对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到所述校正后的校正花样信息；

其中，x′为所述校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为所述校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为所述原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为所述原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，α1、α2、β1、β2分别为所述第一旋转系数、所述第二旋转系数、所述第三旋转系数、所述第四旋转系数，δ1、δ2分别为所述第一平移系数、所述第二平移系数。

本发明提供的模板的自动校正方法及装置，该方法通过获取模板上三个标定孔各自的当前坐标，以及原始花样信息中保存的三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数。再根据花样轨迹的坐标校正系数，对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息，最后根据校正花样信息，通过模板进行缝制。本实施例没有对模板的位置进行校正，而是对原始花样信息中的花样轨迹进行校正，使得校正后的花样轨迹与倾斜的模板匹配，能够完成正常缝制，解决由于模板的尺寸大小和摆放角度的倾斜，导致无法缝制合格产品和机针容易折断的问题，节省了人工工时和资源成本。

附图说明

图1为本发明提供的模板的自动校正方法的流程示意图；

图2A为本发明提供的模板上的三个标定孔的初始位置示意图；

图2B为本发明提供的第一标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图；

图2C为本发明提供的第二标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图；

图2D为本发明提供的第三标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图；

图3为本发明提供的模板的自动校正装置的结构示意图一；

图4为本发明提供的模板的自动校正装置的结构示意图二。

具体实施方式

图1为本发明提供的模板的自动校正方法的流程示意图，如图1所示，模板安装在模板机上，模板上设置有三个标定孔。通常在制作模板时，会以模板的中心或模板的左下角为坐标原点，根据预设的标定孔坐标，在模板的不同位置上打三个小圆孔作为标定孔。在正常工作时，将模板放入夹具内，模板会被夹具的压框夹紧压实，模板随着压框电机的驱动做上下左右的动作，从而使得模板到达缝纫位置。

若模板安装正确，没有发生位置倾斜，原始花样信息中的三个标定孔的原始坐标为该预设的标定孔坐标。若模板安装错误，位置发送倾斜，则需要对模板进行校正。在本实施例中，对模板的校正实质上是对原始花样信息中的花样轨迹的校正，使得花样轨迹的倾斜与模板的倾斜一致。此时需要对原始花样信息进行变换，变换后原始花样信息中针对该三个标定孔的坐标将发生变化，不再是预设的标定孔坐标，而是模板倾斜后，当前标定孔的坐标，从而保证缝纫的正确性。如图1所示，本实施例提供的模板的自动校正方法包括：

步骤101：获取三个标定孔各自的当前坐标。

具体地，本实施例中可依次移动模板上每个标定孔的位置于预设的标定孔坐标，并记录三个标定孔的移动距离，根据预设的标定孔坐标和移动距离反推出三个标定孔的当前坐标。

步骤102：根据三个标定孔各自的当前坐标以及原始花样信息中的三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数。

具体地，本实施例中原始花样信息中有三个标定孔各自的原始坐标，即预设的标定孔坐标，且三个标定孔的原始坐标为已知的。但在制作模板时，有可能出现模板顶部被打磨少了距离或将模板安装到夹具压框出现倾斜，都会出现整体坐标的偏移，原来的三个标定孔的实际坐标就发生了变化，也相当于原始花样信息的花样轨迹的所有加工数据相对于倾斜的模板都出现了坐标偏差。本实施例中可通过三个标定孔各自的原始坐标和当前坐标，得到花样轨迹的坐标校正系数，其中花样轨迹的坐标校正系数代表原始花样信息中花样轨迹的各个坐标相对倾斜模板对应的花样轨迹的偏差程度。

步骤103：根据花样轨迹的坐标校正系数，对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息。

步骤104：根据校正花样信息，通过模板进行缝制。

具体地，本实施例中，通过花样轨迹的坐标校正系数，能够准确的对原始花样信息中的花样轨迹的各个坐标进行坐标变换，进而得到校正后的校正花样信息，即得到了新的、适合该倾斜后的模板的花样数据，这样倾斜的模板也可以缝制出正常的花样，且不会出现断针的情况模板位置的偏差影响便可消除，节约成本。

本实施例提供的模板的自动校正方法，通过获取模板上三个标定孔各自的当前坐标，以及原始花样信息中保存的三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数。再根据花样轨迹的坐标校正系数，对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息，最后根据校正花样信息，通过模板进行缝制。本实施例没有对模板的位置进行校正，而是对原始花样信息中的花样轨迹进行校正，使得校正后的花样轨迹与倾斜的模板匹配，能够完成正常缝制，解决由于模板的尺寸大小和摆放角度的倾斜，导致无法缝制合格产品和机针容易折断的问题，节省了人工工时和资源成本。

在上述实施例的基础上，对图1所示实施例中的步骤101和步骤102的具体实现方式进行详细说明。

首先，对步骤101中获取三个标定孔的当前坐标的具体实现方式进行详细说明。

图2A为本发明提供的模板上的三个标定孔的初始位置示意图，图2B为本发明提供的第一标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图，图2C为本发明提供的第二标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图，图2D为本发明提供的第三标定孔移动至相机拍摄中心位置的示意图，如图2A-D所示，本实施例中结合相机，如CCD图像采集装置，将相机固定在模板机的机头上，可分别将相机移动至三个标定孔的原始坐标，即预设的标定孔坐标对应的位置，且由于三个标定孔的原始坐标位置是已知的，此时相机的坐标位置也为已知的，再移动模板，且分别将模板上三个标定孔移动至相机的位置后，使用相机进行图像采集，再通过判断三个标定孔是否位于图像的中心位置，若标定孔位于图像的中心位置，则可以获取标定孔各自的当前坐标，这样得到的三个标定孔的当前坐标会更加准确，缝制时更不容易出现不合格的产品。

具体地，控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第一图像和第一移动位移，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第二图像和第二移动位移，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第三图像和第三移动位移；

在第一标定孔位于第一图像的中心位置、第二标定孔位于第二图像的中心位置、第三标定孔位于第三图像的中心位置时，根据第一移动位移、第二移动位移以及第三移动位移获取三个标定孔各自的当前坐标，并控制模板移动到初始位置；

其中，第一移动位移、第二移动位移、第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移。

具体地，如图2B所示，本实施例中通过控制夹具带动模板进行移动，将第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置后，由相机进行拍照得到第一图像。

判断第一图像的中心位置是否为第一标定孔的孔心。若第一图像的中心位置是第一标定孔的孔心，则记录下第一标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第一标定孔的第一移动位移。若第一图像的中心位置不是第一标定孔的孔心，则继续移动模板，直至第一图像的中心位置为第一标定孔的孔心，再记录第一标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第一标定孔的第一移动位移。

接着根据第一移动位移和相机的位置坐标反推出第一标定孔移动前的当前坐标。再根据第一标定孔的第一移动位移，移动模板至第一标定孔的初始位置，如图2A所示。

进一步地，如图2C所示，通过控制夹具带动模板进行移动，将第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置后，由相机进行拍照得到第二图像。

判断第二图像的中心位置是否为第二标定孔的孔心。若第二图像的中心位置是第二标定孔的孔心，则直接记录下第二标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第二标定孔的第二移动位移。若第二图像的中心位置不是第二标定孔的孔心，则继续移动模板，直至第二图像的中心位置为第二标定孔的孔心为止，再记录第二标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第二标定孔的第二移动位移。

接着根据第二移动位移和相机的位置坐标反推出第二标定孔移动前的当前坐标。再根据第二标定孔的第二移动位移，移动模板移动至第二标定孔的初始位置，如图2A所示。

进一步地，如图2D所示，通过控制夹具带动模板进行移动，将第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置后，由相机进行拍照得到第三图像。

判断第三图像的中心位置是否为第三标定孔的孔心。若第三图像的中心位置是第三标定孔的孔心，则直接记录下第三标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第三标定孔的第三移动位移。若第三图像的中心位置不是第三标定孔的孔心，则继续移动模板，直至第三图像的中心位置为第三标定孔的孔心为止，再记录第三标定孔在水平和竖直方向上移动的距离，得到第三标定孔的第三移动位移。

接着根据第三移动位移和相机的位置坐标反推出第三标定孔移动前的当前坐标。再根据第三标定孔的第三移动位移，移动模板移动至第三标定孔的初始位置，如图2A所示。

此处需要说明，本实施例中移动模板上三个标定孔的先后顺序不做限定，且本领域技术人员可以理解上述方法也可先将模板上三个标定孔依次移动到原始位置之后，再将模板移动至初始位置，即直接进行如图2B-D的位置移动过程，再恢复如图2A所示的模板初始位置，其中在计算三个标定孔的当前坐标时，需要结合第一移动位移、第二移动位移和第三移动位移以及三个标定孔的原始坐标共同运算方可推导出三个标定孔的当前坐标。

其次，对步骤102中获取花样轨迹的坐标校正系数的具体技术方法进行详细说明。本实施例中，花样轨迹的坐标校正系数是通过三个标定孔的原始坐标和校准后的坐标计算得到的，并反映花样信息中花样轨迹各个坐标是否发生水平、竖直或旋转的移动程度。

可选地，根据三个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的三个标定孔各自的校准后的坐标；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标以及三个标定孔各自的原始坐标，获取旋转系数和平移系数。

具体地，本实施例中可将三个标定孔各自的当前坐标作为原始花样信息中的三个标定孔各自的校准后的坐标。且花样轨迹的坐标校正系数可由获取的旋转系数和平移系数进行反映，本实施例中计算旋转系数和平移系数的方法如下：

可选地，根据三个标定孔各自的校准后的坐标，得到校正基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一旋转基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第二旋转基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一平移基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第三旋转基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第四旋转基数；

根据三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第二平移基数；

根据第一旋转基数、第二旋转基数、第三旋转基数、第四旋转基数、第一平移基数、第二平移基数以及校正基数，得到第一旋转系数、第二旋转系数、第三旋转系数、第四旋转系数、第一平移系数以及第二平移系数。

具体地，本实施例中根据三个标定孔各自的校准后的坐标中的横坐标、纵坐标和三个标定孔各自的原始坐标中的横坐标、纵坐标计算出旋转系数和平移系数。

在一个具体的实施例中，模板上三个标定孔各自的原始坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，三个标定孔各自的校准后的坐标分别为(x′1,y′1)、x′2,y′2)、(x′3,y′3)，分别计算出校正基数、第一旋转基数、第二旋转基数、第一平移基数、第三旋转基数、第四旋转基数、第二平移基数，计算公式如下以下：

再将第一旋转基数、第二旋转基数、第三旋转基数、第四旋转基数、第一平移基数以及第二平移基数代入到如下公式中，计算出X轴的坐标校正系数有第一旋转系数α1、第二旋转系数β1、第一平移系数δ1，Y轴的坐标校正系数有第三旋转系数α2、第四旋转系数β2、第二平移系数δ2：

第一旋转系数α1＝第一旋转基数/校正基数；

第二旋转系数β1＝第二旋转基数/校正基数；

第一平移系数δ1＝第一平移基数/校正基数；

第三旋转系数α2＝第三旋转基数/校正基数；

第四旋转系数β2＝第四旋转基数/校正基数；

第二平移系数δ2＝第二平移基数/校正基数。

进一步地，上述计算出的校正系数即为花样轨迹的坐标校正系数，再针对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息。

根据如下公式一对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

其中，x′为校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，α1、β1、α2、β2分别为第一旋转系数、第二旋转系数、第三旋转系数、述第四旋转系数，δ1、δ2分别为第一平移系数、第二平移系数。

图3为本发明提供的模板的自动校正装置的结构示意图一，如图3所示，所述模板安装在模板机上，所述模板上设置有三个标定孔。本实施例模板的自动校正装置包括：

坐标获取模块10，用于获取三个标定孔各自的当前坐标。

坐标校正系数获取模块20，用于根据三个标定孔各自的当前坐标以及原始花样信息中的三个标定孔各自的原始坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数。

坐标变换模块30，用于根据花样轨迹的坐标校正系数，对原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

花样缝制模块40，用于根据校正花样信息，通过模板进行缝制。

本实施例提供的模板的自动校正装置，可执行上述的模板的自动校正方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图4为本发明提供的模板的自动校正装置的结构示意图二，如图4所示，所述坐标获取模块10可包括：

移动控制单元11，用于控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置；

图像采集单元12，用于获取第一图像和第一移动位移，获取第二图像和第二移动位移，并获取第三图像和第三移动位移，其中，所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移；

坐标获取单元13，用于在所述第一标定孔位于所述第一图像的中心位置、所述第二标定孔位于所述第二图像的中心位置、所述第三标定孔位于所述第三图像的中心位置时，根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

所述移动控制单元11，还用于根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移控制所述模板移动到初始位置。

可选地，所述坐标变换模块30具体用于，根据所述三个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的所述三个标定孔各自的校准后的坐标，并根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标，获取旋转系数和平移系数。

可选地，所述坐标变换模块30具体用于：

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标，得到校正基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第二旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，得到第一平移基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第三旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第四旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，得到第二平移基数；

根据所述第一旋转基数、所述第二旋转基数、所述第三旋转基数、所述第四旋转基数、所述第一平移基数、所述第二平移基数以及所述校正基数，得到第一旋转系数、第二旋转系数、第三旋转系数、第四旋转系数、第一平移系数以及第二平移系数。

可选地，所述坐标变换模块30具体用于：

根据如下公式一对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到所述校正后的校正花样信息；

其中，x′为所述校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为所述校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为所述原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为所述原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，α1、β1、α2、β2分别为所述第一旋转系数、所述第二旋转系数、所述第三旋转系数、所述第四旋转系数，δ1、δ2分别为所述第一平移系数、所述第二平移系数。

本实施例提供的模板的自动校正装置，可执行上述的模板的自动校正方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种模板的自动校正方法，其特征在于，所述模板安装在模板机上，所述模板上设置有三个标定孔，所述方法包括：

获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

根据所述三个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的所述三个标定孔各自的校准后的坐标；

根据所述三个标定孔各自的原始坐标和三个标定孔各自的校准后的坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数，所述坐标校正系数包括:X轴的坐标校正系数第一旋转系数α1、第二旋转系数β1、第一平移系数δ1，以及Y轴的坐标校正系数第三旋转系数α2、第四旋转系数β2、第二平移系数δ2；

按照如下公式对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

其中，x′为所述校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为所述校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为所述原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为所述原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值；

根据所述校正花样信息，通过所述模板进行缝制；

所述获取所述三个标定孔各自的当前坐标，包括：

控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第一图像和第一移动位移，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第二图像和第二移动位移，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置，获取第三图像和第三移动位移；

在所述第一标定孔位于所述第一图像的中心位置、所述第二标定孔位于所述第二图像的中心位置、所述第三标定孔位于所述第三图像的中心位置时，根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移获取所述三个标定孔各自的当前坐标，并控制所述模板移动到初始位置；

其中，所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移；

根据所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移和所述第一标定孔的原始坐标、所述第二标定孔的原始坐标和所述第三标定孔的原始坐标反推出所述三个标定孔各自的当前坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个标定孔各自的原始坐标和三个标定孔各自的校准后的坐标，获取所述花样轨迹的坐标校正系数，包括：

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标，采用公式二得到校正基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式三得到第一旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式四得到第二旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式五得到第一平移基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式六得到第三旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式七得到第四旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式八得到第二平移基数；

根据所述第一旋转基数与所述校正基数的比值得到第一旋转系数、所述第二旋转基数与所述校正基数的比值得到第二旋转系数、所述第三旋转基数与所述校正基数的比值得到第三旋转系数、所述第四旋转基数与所述校正基数的比值得到第四旋转系数、所述第一平移基数与所述校正基数的比值得到第一平移系数以及所述第二平移基数与所述校正基数的比值得到第二平移系数。

3.一种模板的自动校正装置，所述模板安装在模板机上，所述模板上设置有三个标定孔，其特征在于，所述装置包括：

坐标获取模块，用于获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

坐标校正系数获取模块用于，根据所述个标定孔各自的当前坐标，确定原始花样信息中的所述三个标定孔各自的校准后的坐标，以及根据所述三个标定孔各自的原始坐标和三个标定孔各自的校准后的坐标，获取花样轨迹的坐标校正系数，所述坐标校正系数包括:X轴的坐标校正系数第一旋转系数α1、第二旋转系数β1、第一平移系数δ1，以及Y轴的坐标校正系数第三旋转系数α2、第四旋转系数β2、第二平移系数δ2

坐标变换模块，用于按照如下公式，对所述原始花样信息中的花样轨迹进行坐标变换，得到校正后的校正花样信息；

其中，x′为所述校正花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y′为所述校正花样信息中的花样轨迹的纵坐标值，x为所述原始花样信息中的花样轨迹的横坐标值，y为所述原始花样信息中的花样轨迹的纵坐标值；

花样缝制模块，用于根据所述校正花样信息，通过所述模板进行缝制；

所述坐标获取模块，具体包括：

移动控制单元，用于控制相机移动到第一标定孔的原始坐标，将所述第一标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第二标定孔的原始坐标，将所述第二标定孔移动至相机的拍摄中心位置，控制相机移动到第三标定孔的原始坐标，将所述第三标定孔移动至相机的拍摄中心位置；

图像采集单元，用于获取第一图像和第一移动位移，获取第二图像和第二移动位移，并获取第三图像和第三移动位移，其中，所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移均为水平和/或竖直移动位移；

坐标获取单元，用于在所述第一标定孔位于所述第一图像的中心位置、所述第二标定孔位于所述第二图像的中心位置、所述第三标定孔位于所述第三图像的中心位置时，根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移获取所述三个标定孔各自的当前坐标；

所述移动控制单元，还用于根据所述第一移动位移、所述第二移动位移以及第三移动位移控制所述模板移动到初始位置；

坐标获取单元，具体用于：

根据所述第一移动位移、所述第二移动位移、所述第三移动位移和所述第一标定孔的原始坐标、所述第二标定孔的原始坐标和所述第三标定孔的原始坐标反推出所述三个标定孔各自的当前坐标。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述坐标校正 系数获取模块具体用于：

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标，采用公式二得到校正基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式三得到第一旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式四得到第二旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的横坐标，采用公式五得到第一平移基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式六得到第三旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式七得到第四旋转基数；

根据所述三个标定孔各自的校准后的坐标的横坐标和纵坐标以及所述三个标定孔各自的原始坐标的纵坐标，采用公式八得到第二平移基数；

根据所述第一旋转基数与校正基数的比值得到第一旋转系数、第二旋转基数与校正基数的比值得到第二旋转系数、第三旋转基数与校正基数的比值得到第三旋转系数、第四旋转基数与校正基数的比值得到第四旋转系数、第一平移基数与校正基数的比值得到第一平移系数以及第二平移基数与校正基数的比值得到第二平移系数。

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