CN108459620A - 一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法 - Google Patents

Abstract

一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法，其特点是：不仅要求使用者在飞行控制器触摸屏幕上的紧密排列的多个控制图像拼接位置上准确的拼接出与至少包括飞行许可区域范围的飞行控制参数集合相匹配的拼接图像，还要求被拖拽至控制图像拼接位置的每一控制图像的拖拽次序与该控制图像加载的控制图像加载位置对应的预设拖拽次序相同，要求每一控制图像的拖拽轨迹经过该控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点才将该飞行控制参数集合传递给多旋翼无人飞行器，使多旋翼无人飞行器按照该飞行控制参数集合进行飞行，能够严格的控制多旋翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行器肆意飞行所产生的扰航、扰民事件。

Description

一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种多旋翼无人飞行器的飞 行控制方法。

背景技术

近年来，无人飞行器(如无人飞机)已经越飞越高，而相对的无人飞行 器的监管却严重滞后，以至于无人飞行器肆意的闯入各种禁飞区(如机场、 军事禁区)的情况时有发生，进而容易产生各种扰航、扰民事件。为了破解 无人飞行器肆意的闯入各种禁飞区的困扰，有关部门明确提出，250克及以上 的无人飞行器必须实名制，但是无人飞行器很大比例都是消费端的无人飞行 器，消费者购买回无人飞行器后，需要自行进行实名登记，所以无人飞行器 的实名登记很大程度上依赖于消费者的自律。此外，无人飞行器实名制也仅 仅是一种事后追责的措施，难以严格的控制多旋翼无人飞行器在飞行许可区 域范围内飞行，无法杜绝多旋翼无人肆意飞行所产生的扰航、扰民事件。

发明内容

本发明实施例公开的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法，能够严格 的控制多旋翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行 器肆意飞行所产生的扰航、扰民事件。

其中，一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法，所述方法包括：

飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载位 置；

所述飞行控制器在所述多个控制图像加载位置环状围绕的区域中输出紧 密排列的多个控制图像拼接位置，所述多个控制图像拼接位置的数目与所述 多个控制图像加载位置的数目一致；

所述飞行控制器获取预设的某一指定图像，并将所述指定图像划分成数 目与所述多个控制图像加载位置的数目一致的多个控制图像；

所述飞行控制器将所述多个控制图像随机加载在所述多个控制图像加载 位置上，当所述多个控制图像均被从所述控制图像加载位置拖拽至所述控制 图像拼接位置构成拼接图像时，判断是否存在与所述拼接图像匹配的飞行控 制参数集合；所述飞行控制参数集合至少包括飞行许可区域范围；

若存在，所述飞行控制器根据预先记录的每一个所述控制图像的拖拽起 始时间，判断所述多个控制图像的拖拽次序是否与所述多个控制图像加载位 置对应的预设拖拽次序相同，若相同，判断每一个控制图像的拖拽轨迹是否 经过所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经 点，若都经过，将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通讯连接的 所述多旋翼无人飞行器，以使所述多旋翼无人飞行器按照所述飞行控制参数 集合进行飞行。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述飞行控制器在触摸屏 幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载位置，包括：

飞行控制器在建立与所述多旋翼无人飞行器之间的通讯连接之后，调用 所述飞行控制器的摄像头采集所述飞行控制器的当前使用者的人脸图像；

所述飞行控制器根据所述当前使用者的人脸图像，统计所述当前使用者 在指定时长内使用所述飞行控制器的次数N；

所述飞行控制器以所述次数N为依据，确定出数目与所述次数N成反比 关系的多个控制图像加载位置；

所述飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式均匀分布的多个控制图像 加载位置。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，在判断每一个控制图像 的拖拽轨迹均经过所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏 式轨迹必经点之后，以及将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通 信连接的所述多旋翼无人飞行器之前，所述方法还包括：

所述飞行控制器向所述多旋翼无人飞行器请求所述多旋翼无人飞行器预 设的管理者的人脸图像；

所述飞行控制器校验所述当前使用者的人脸图像是否与所述多旋翼无人 飞行器预设的管理者的人脸图像匹配；

若匹配，所述飞行控制器将每一个所述控制图像加载位置预配置的唯一 隐藏式轨迹必经点进行清除；

所述飞行控制器提示将所述多个控制图像拼接位置上的所述多个控制图 像拖拽至所述多个控制图像加载位置；其中，一个所述控制图像对应一个所 述控制图像加载位置；

当所述多个控制图像全部被从所述多个控制图像拼接位置上拖拽至所述 多个控制图像加载位置之后，所述飞行控制器将用户在每一个所述控制图像 对应的从控制图像拼接位置到控制图像加载位置的最新拖拽轨迹上选择的某 一轨迹点作为所述控制图像新加载的控制图像加载位置对应的最新预配置的 唯一隐藏式轨迹必经点进行存储。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述飞行控制器校验所 述当前使用者的人脸图像是否与所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸 图像匹配，包括：

所述飞行控制器获取所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像对 应的二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L和平均像素个数X；

所述飞行控制器根据所述所有连通域的平均像素个数X和直径平均值L， 从所述二值化图像S1中识别出并删除不合理连通域，以形成二值化图像S2；

所述飞行控制器将所述二值化图像S2分成多个像素块，并对每个像素块 内所有像素对应的像素值进行或运算，以得到每个像素块的或运算结果组成 待划分图像S3；

所述飞行控制器将所述待划分图像S3划分为多个像素区域，所述多个像 素区域的数目与所述多个控制图像的数目一致；

所述飞行控制器对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得 组成所述二值化图像S2的每个像素区域的特征信息；

所述飞行控制器针对所述二值化图像S2的每一个像素区域的特征信息， 判断所述像素区域的特征信息与所述飞行控制器预设的管理者的人脸图像中 对应像素区域的特征信息是否相匹配，若都匹配，确定所述当前使用者的人 脸图像与所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像匹配。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述飞行控制器获取所 述当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L 和平均像素个数X，包括：

所述飞行控制器计算所述当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中 连通域的数目；

所述飞行控制器计算所述二值化图像S1中各个连通域的像素个数和；

所述飞行控制器将所述像素个数和除以所述二值化图像S1中连通域的数 目，获得所述二值化图像S1中所有连通域的平均像素个数X；

所述飞行控制器获取所述二值化图像S1中每个连通域的直径，所述直径 为所述连通域中距离最远的两个像素之间的欧式距离；

所述飞行控制器计算所述二值化图像S1中每个连通域的直径和；

所述飞行控制器将所述直径和除以所述二值化图像S1中连通域的数目， 得到所述二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，在存储所述多个控制图 像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及将所述飞 行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器之 前，所述方法还包括：

所述飞行控制器将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行 清除；

所述飞行控制器根据每一个所述控制图像从控制图像拼接位置到控制图 像加载位置的最新拖拽轨迹对应的最新拖拽起始时间，重新配置所述多个控 制图像加载位置对应的预设拖拽次序；其中，所述最新拖拽起始时间越早时， 重新配置后的所述预设拖拽次序越靠前；所述最新拖拽起始时间越迟时，重 新配置后的所述预设拖拽次序越靠后。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，在存储所述多个控制图 像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及所述飞行 控制器将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清除之前，所 述方法还包括：

所述飞行控制器识别所述多个控制图像加载位置中是否存在至少一个目 标控制图像加载位置，其中，所述目标控制图像加载位置最新预配置的唯一 隐藏式轨迹必经点与所述目标控制图像加载位置之前预配置的唯一隐藏式轨 迹必经点相同；

若存在，所述飞行控制器统计所述至少一个目标控制图像加载位置的总 数量；

以及，所述飞行控制器计算所述至少一个目标控制图像加载位置的总数 量与所述多个控制图像加载位置的数目的比例值M；

以及，所述飞行控制器判断所述比例值M是否高于指定阈值，如果高于， 所述飞行控制器执行所述的将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次 序进行清除的步骤。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述多个控制图像中的 任意两个控制图像互不相同；所述多个控制图像加载位置中的任意两个控制 图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点互不相同；所述多个控制图像 加载位置中的任意两个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序互不相同。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，在重新配置所述多个控 制图像加载位置对应的预设拖拽次序之后，以及将所述飞行控制参数集合传 递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器之前，所述方法还包 括：

所述飞行控制器获取所述多旋翼无人飞行器的即时位置；

所述飞行控制器判断所述多旋翼无人飞行器的即时位置是否位于所述飞 行控制参数集合至少包括飞行许可区域范围，如果位于，执行所述的将所述 飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器 的步骤。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述飞行控制器获取所 述多旋翼无人飞行器的即时位置，包括：

所述飞行控制器在所述触摸屏幕上输出多个无线定位基站的标识；

所述飞行控制器检测从所述多个无线定位基站的标识中选择的至少三个 目标无线定位基站的标识；

所述飞行控制器根据所述至少三个目标无线定位基站的标识，向所述至 少三个目标无线定位基站发送飞行器定位请求消息，以使所述至少三个目标 无线定位基站响应所述飞行器定位请求消息广播定位无线电波，并由所述至 少三个目标无线定位基站记录各自广播无线电波时的时间t1以及各自捕捉到 所述多旋翼无人飞行器针对所述定位无线电波回复的无线脉冲应答信号时的 时间t2；

所述飞行控制器接收每一个所述目标无线定位基站发送的所述时间t1和 所述时间t2，并根据每一个所述目标无线定位基站发送的所述时间t1和所述 时间t2以及预设的所述多旋翼无人飞行器回复所述无线脉冲应答信号的时间 长度为t3，计算所述多旋翼无人飞行器与每一个所述目标无线定位基站的距 离d；

所述飞行控制器根据所述至少三个目标无线定位基站的已知位置以及所 述多旋翼无人飞行器与每一个所述目标无线定位基站的距离d，估算出所述多 旋翼无人飞行器的即时位置；

其中，所述d＝v*((t2-t1)-t3)/2，所述v为电磁波传输速度。

本发明实施例中，不仅要求使用者在飞行控制器触摸屏幕上的紧密排列 的多个控制图像拼接位置上准确的拼接出与至少包括飞行许可区域范围的飞 行控制参数集合相匹配的拼接图像，还要求被拖拽至控制图像拼接位置的每 一控制图像的拖拽次序与该控制图像加载的控制图像加载位置对应的预设拖 拽次序相同，以及要求每一控制图像的拖拽轨迹均经过该控制图像加载的控 制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点才将该飞行控制参数集合传 递给多旋翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照至少包括飞行许可区域 范围的飞行控制参数集合进行飞行，从而能够严格的控制多旋翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行器肆意飞行至禁飞区所产 生的扰航、扰民事件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需 要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法的流 程示意图；

图2为本发明实施例公开的另一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法的 流程示意图；

图3为本发明实施例公开的另一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法的 流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不 是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出 创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任 何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过 程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是 可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步 骤或单元。

本发明实施例公开的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法，能够严格 的控制多旋翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行 器肆意飞行所产生的扰航、扰民事件。以下进行结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1为本发明实施例公开的一种多旋翼无人飞行器的飞行控 制方法的流程示意图。在图1所示的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法 中，多旋翼无人飞行器可以包括多旋翼无人飞机。如图1所示，该多旋翼无 人飞行器的飞行控制方法可以包括以下步骤：

101、飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载 位置。

作为一种可选的实施方式，飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分 布的多个控制图像加载位置，可以包括以下步骤：

飞行控制器在建立与多旋翼无人飞行器之间的通讯连接之后，调用飞行 控制器的摄像头采集飞行控制器的当前使用者的人脸图像；

以及，飞行控制器根据当前使用者的人脸图像，统计当前使用者在指定 时长内使用飞行控制器的次数N；

以及，飞行控制器以次数N为依据，确定出数目与次数N成反比关系的 多个控制图像加载位置；也即是说，当次数N越小时，多个控制图像加载位 置的数目越大；反之，当次数N越大时，多个控制图像加载位置的数目越小；

以及，飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式均匀分布的多个控制图 像加载位置。

其中，实施上述实施方式，飞行控制器可以根据当前使用者的人脸图像 统计当前使用者在指定时长内使用飞行控制器的次数N，如果次数N越小，就 说明当前使用者越不可靠，进而可以在触摸屏幕上输出以环状形式分布的更 多的控制图像加载位置，以提高控制多旋翼无人飞行器飞行的安全性；反之， 如果次数N越高，就说明当前使用者越可靠，进而可以在触摸屏幕上输出以 环状形式分布的更少的控制图像加载位置，以提高控制多旋翼无人飞行器飞 行的便捷性。

作为一种可选的实施方式，飞行控制器建立与多旋翼无人飞行器之间的 通讯连接的方式可以包括：

飞行控制器识别飞行控制器的握持状态；

若识别出飞行控制器的握持状态为左手握持和右手握持，飞行控制器可 以扫描左手掌纹，并校验左手掌纹是否与飞行控制器预设的合法左手掌纹相 匹配，如果相匹配，扫描右手掌纹，并校验右手掌纹是否与飞行控制器预设 的合法右手掌纹相匹配，如果相匹配，飞行控制器可以建立与多旋翼无人飞 行器之间的通讯连接，从而可以降低非法使用者肆意的控制飞行控制器建立 与多旋翼无人飞行器之间的通讯连接所带来的飞行危险性。

作为一种可选的实施方式，在识别出飞行控制器的握持状态为左手握持 之后，以及校验左手掌纹是否与飞行控制器预设的合法左手掌纹相匹配之前， 该方法还包括：

飞行控制器检测飞行控制器预设的合法左手掌纹是否绑定有飞行控制器 的第一合法使用位置；

若飞行控制器预设的合法左手掌纹绑定有飞行控制器的第一合法使用位 置，获取飞行控制器的当前位置；

判断飞行控制器的当前位置与飞行控制器预设的合法左手掌纹绑定的飞 行控制器的第一合法使用位置是否相匹配，如果相匹配，执行上述的校验左 手掌纹是否与飞行控制器预设的合法左手掌纹相匹配的步骤；

进一步地，校验左手掌纹是否与飞行控制器预设的合法左手掌纹相匹配， 包括：

飞行控制器依次对左手掌纹进行图像分割、图像增强、图像二值化和细 化处理，获得输入细化左手掌纹图像；

飞行控制器在输入细化左手掌纹图像中提取左手掌纹细节点，并对输入 细化左手掌纹图像进行跟踪，并提取输入细化左手掌纹图像中脊线上的采样 点，以及提取输入细化左手掌纹图像的采样点的凸包，生成含有左手掌纹细 节点、所有脊线上采样点和采样点的凸包的输入左手掌握特征；

飞行控制器识别输入左手掌握特征与飞行控制器预设的合法左手掌纹的 掌纹特征是否相匹配，如果相匹配，确定左手掌纹与飞行控制器预设的合法 左手掌纹相匹配，从而可以精确的校验出左手掌纹是否与飞行控制器预设的 合法左手掌纹相匹配，提高左手掌纹的校验精确度。

作为另一种可选的实施方式，在识别出飞行控制器的握持状态为右手握 持之后，以及校验右手掌纹是否与飞行控制器预设的合法右手掌纹相匹配之 前，该方法还包括：

飞行控制器检测飞行控制器预设的合法右手掌纹是否绑定有飞行控制器 的第二合法使用位置；其中，第二合法使用位置与上述的第一合法使用位置 相同，本发明实施例不作限定；

若飞行控制器预设的合法右手掌纹绑定有飞行控制器的第二合法使用位 置，获取飞行控制器的当前位置；

飞行控制器判断飞行控制器的当前位置与飞行控制器预设的合法右手掌 纹绑定的飞行控制器的第二合法使用位置是否相匹配，如果相匹配，执行上 述的校验右手掌纹是否与飞行控制器预设的合法右手掌纹相匹配的步骤；

进一步地，校验右手掌纹是否与飞行控制器预设的合法右手掌纹相匹配， 包括：

飞行控制器依次对右手掌纹进行图像分割、图像增强、图像二值化和细 化处理，获得输入细化右手掌纹图像；

飞行控制器在输入细化右手掌纹图像中提取右手掌纹细节点，并对输入 细化右手掌纹图像进行跟踪，并提取输入细化右手掌纹图像中脊线上的采样 点，以及提取输入细化右手掌纹图像的采样点的凸包，生成含有右手掌纹细 节点、所有脊线上采样点和采样点的凸包的输入右手掌握特征；

飞行控制器识别输入右手掌握特征与飞行控制器预设的合法右手掌纹的 掌纹特征是否相匹配，如果相匹配，确定右手掌纹与飞行控制器预设的合法 右手掌纹相匹配，从而可以精确的校验出右手掌纹是否与飞行控制器预设的 合法右手掌纹相匹配，提高右手掌纹的校验精确度。

其中，实施上述实施方式，可以提高控制多旋翼无人飞行器的安全性。

102、飞行控制器在多个控制图像加载位置环状围绕的区域中输出紧密排 列的多个控制图像拼接位置，其在，多个控制图像拼接位置的数目与多个控 制图像加载位置的数目一致。

103、飞行控制器获取预设的某一指定图像，并将指定图像划分成数目与 多个控制图像加载位置的数目一致的多个控制图像。

本发明实施例中，上述预设的某一指定图像可以是飞行控制器调用飞行 控制器的摄像头采集到的飞行控制器的当前使用者的人脸图像，本发明实施 例不作限定。或者，上述预设的某一指定图像也可以是飞行控制器的当前位 置所属行政区域中的指定的某一热门景点的图像，本发明实施例不作限定。 当飞行控制器的当前位置变化时，飞行控制器的当前位置所属行政区域中的 指定的某一热门景点的图像可以灵活变化，从而可以在控制多旋翼无人飞行 器过程中推广飞行控制器所在地的热门景点图像。

104、飞行控制器将多个控制图像随机加载在多个控制图像加载位置上， 当多个控制图像均被从控制图像加载位置拖拽至控制图像拼接位置构成拼接 图像时，判断是否存在与拼接图像匹配的飞行控制参数集合；其中，飞行控 制参数集合至少包括飞行许可区域范围；若存在，执行步骤105；若不存在， 结束本流程。

本发明实施例中，飞行控制器可以按照一个控制图像对应一个控制图像 加载位置的方式，将多个控制图像随机加载在多个控制图像加载位置上，也 即是说，同一个控制图像每次加载的控制图像加载位置是随机的，不是固定 不变的。

本发明实施中，飞行控制参数集合还可以包括飞行高度、飞行轨迹、飞 行速度等飞行控制参数，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，飞行控制参数集合还可以包括第一、第二以 及第三指令，其中，第一指令用于控制多旋翼无人飞行器记录与多旋翼无人 飞行器位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标；以及调整多旋翼无 人飞行器的机头始终指向该物理坐标；第二指令用于控制多旋翼无人飞行器 调整多旋翼无人飞行器的机头与该物理坐标之间的间距，该间距即为绕点飞 行半径；第三指令用于控制多旋翼无人飞行器调整飞行速度，并控制多旋翼 无人飞行器按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞 行监控。从而可以在抢险、救灾等区域中降低操作者的操作多旋翼无人飞行 器技能要求。

105、飞行控制器根据预先记录的每一个控制图像的拖拽起始时间，判断 多个控制图像的拖拽次序是否与多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序 相同，若相同，判断每一个控制图像的拖拽轨迹是否经过该控制图像加载的 控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，若都经过，将飞行控制 参数集合传递给飞行控制器通讯连接的多旋翼无人飞行器，以使多旋翼无人 飞行器按照飞行控制参数集合进行飞行。

本发明实施例中，任意两个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序互不 相同，任意两个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点也可以不 相同。

本发明实施例中，多个控制图像中的任意两个控制图像互不相同。

可见，实施图1所描述的方法中，不仅要求使用者在飞行控制器触摸屏 幕上的紧密排列的多个控制图像拼接位置上准确的拼接出与至少包括飞行许 可区域范围的飞行控制参数集合相匹配的拼接图像，还要求被拖拽至控制图 像拼接位置的每一控制图像的拖拽次序与该控制图像加载的控制图像加载位 置对应的预设拖拽次序相同，以及要求每一控制图像的拖拽轨迹经过该控制 图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点才将该飞行控 制参数集合传递给多旋翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照至少包括 飞行许可区域范围的飞行控制参数集合进行飞行，从而能够严格的控制多旋 翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行器肆意飞行 至禁飞区所产生的扰航、扰民事件。

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的另一种多旋翼无人飞行器的飞行 控制方法的流程示意图。在图2所示的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方 法中，多旋翼无人飞行器可以包括多旋翼无人飞机。如图2所示，该多旋翼 无人飞行器的飞行控制方法可以包括以下步骤：

201、飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载 位置。

其中，步骤201的实现方式可以参考步骤101，本发明实施例不作赘述。

202、飞行控制器在多个控制图像加载位置环状围绕的区域中输出紧密排 列的多个控制图像拼接位置，其在，多个控制图像拼接位置的数目与多个控 制图像加载位置的数目一致。

203、飞行控制器获取预设的某一指定图像，并将指定图像划分成数目与 多个控制图像加载位置的数目一致的多个控制图像。

204、飞行控制器将多个控制图像随机加载在多个控制图像加载位置上， 当多个控制图像均被从控制图像加载位置拖拽至控制图像拼接位置构成拼接 图像时，判断是否存在与拼接图像匹配的飞行控制参数集合；其中，飞行控 制参数集合至少包括飞行许可区域范围；若存在，执行步骤205；若不存在， 结束本流程。

205、飞行控制器根据预先记录的每一个控制图像的拖拽起始时间，判断 多个控制图像的拖拽次序是否与多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序 相同，若相同，执行步骤206；若不完全相同，即如果任一个控制图像的拖拽 次序与所述控制图像加载的控制图像加载位置对应的预设拖拽次序不相同， 结束本流程。

本发明实施例中，任意两个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序互不 相同，任意两个控制图像加载位置预配置的轨迹也可以不相同。

206、飞行控制器判断每一个控制图像的拖拽轨迹是否经过该控制图像加 载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，若都经过，执行步 骤207-步骤208；若不完全相同，即如果任一个控制图像的拖拽轨迹不经过 所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，结 束本流程。

207、飞行控制器向多旋翼无人飞行器请求多旋翼无人飞行器预设的管理 者的人脸图像。

208、飞行控制器校验当前使用者的人脸图像是否与多旋翼无人飞行器预 设的管理者的人脸图像匹配；若匹配，执行步骤209-步骤211；若不匹配， 执行步骤212。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，飞行控制器校验当前使用 者的人脸图像是否与多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像匹配，包括：

飞行控制器获取多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像对应的二值 化图像S1中所有连通域的直径平均值L和平均像素个数X；

飞行控制器根据所有连通域的平均像素个数X和直径平均值L，从二值化 图像S1中识别出并删除不合理连通域，以形成二值化图像S2；

飞行控制器将二值化图像S2分成多个像素块，并对每个像素块内所有像 素对应的像素值进行或运算，以得到每个像素块的或运算结果组成待划分图 像S3；

飞行控制器将待划分图像S3划分为多个像素区域，多个像素区域的数目 与多个控制图像的数目一致；

飞行控制器对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成 二值化图像S2的每个像素区域的特征信息；

飞行控制器针对二值化图像S2的每一个像素区域的特征信息，判断该像 素区域的特征信息与飞行控制器预设的管理者的人脸图像中对应像素区域的 特征信息是否相匹配，若都匹配，确定当前使用者的人脸图像与多旋翼无人 飞行器预设的管理者的人脸图像匹配。

可选的，飞行控制器获取当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中 所有连通域的直径平均值L和平均像素个数X，包括：

飞行控制器计算当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中连通域的 数目；

飞行控制器计算二值化图像S1中各个连通域的像素个数和；

飞行控制器将像素个数和除以二值化图像S1中连通域的数目，获得二值 化图像S1中所有连通域的平均像素个数X；

飞行控制器获取二值化图像S1中每个连通域的直径，该直径为连通域中 距离最远的两个像素之间的欧式距离；

飞行控制器计算二值化图像S1中每个连通域的直径和；

飞行控制器将直径和除以二值化图像S1中连通域的数目，得到二值化图 像S1中所有连通域的直径平均值L。

209、飞行控制器将每一个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必 经点进行清除。

210、飞行控制器提示将多个控制图像拼接位置上的多个控制图像拖拽至 多个控制图像加载位置；其中，一个控制图像对应一个控制图像加载位置。

211、当多个控制图像全部被从多个控制图像拼接位置上拖拽至多个控制 图像加载位置之后，飞行控制器将用户在每一个控制图像对应的从控制图像 拼接位置到控制图像加载位置的最新拖拽轨迹上选择的某一轨迹点作为所述 控制图像新加载的控制图像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必 经点进行存储。

212、飞行控制器将飞行控制参数集合传递给飞行控制器通讯连接的多旋 翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照飞行控制参数集合进行飞行。

可见，实施图2所描述的方法中，不仅要求使用者在飞行控制器触摸屏 幕上的紧密排列的多个控制图像拼接位置上准确的拼接出与至少包括飞行许 可区域范围的飞行控制参数集合相匹配的拼接图像，还要求被拖拽至控制图 像拼接位置的每一控制图像的拖拽次序与该控制图像加载的控制图像加载位 置对应的预设拖拽次序相同，以及要求每一控制图像的拖拽轨迹经过该控制 图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点才将该飞行控 制参数集合传递给多旋翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照至少包括 飞行许可区域范围的飞行控制参数集合进行飞行，从而能够严格的控制多旋 翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行器肆意飞行 至禁飞区所产生的扰航、扰民事件。

请参阅图3，图3为本发明实施例公开的另一种多旋翼无人飞行器的飞行 控制方法的流程示意图。在图3所示的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方 法中，多旋翼无人飞行器可以包括多旋翼无人飞机。如图3所示，该多旋翼 无人飞行器的飞行控制方法可以包括以下步骤：

301、飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载 位置。

其中，步骤301的实现方式可以参考步骤101，本发明实施例不作赘述。

302、飞行控制器在多个控制图像加载位置环状围绕的区域中输出紧密排 列的多个控制图像拼接位置，其在，多个控制图像拼接位置的数目与多个控 制图像加载位置的数目一致。

303、飞行控制器获取预设的某一指定图像，并将指定图像划分成数目与 多个控制图像加载位置的数目一致的多个控制图像。

304、飞行控制器将多个控制图像随机加载在多个控制图像加载位置上， 当多个控制图像均被从控制图像加载位置拖拽至控制图像拼接位置构成拼接 图像时，判断是否存在与拼接图像匹配的飞行控制参数集合；其中，飞行控 制参数集合至少包括飞行许可区域范围；若存在，执行步骤305-步骤306； 若不存在，结束本流程。

本发明实施例中，飞行控制器可以按照一个控制图像对应一个控制图像 加载位置的方式，将多个控制图像随机加载在多个控制图像加载位置上，也 即是说，同一个控制图像每次加载的控制图像加载位置是随机的，不是固定 不变的。

305、飞行控制器根据预先记录的每一个控制图像的拖拽起始时间，判断 多个控制图像的拖拽次序是否与多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序 相同，若相同，执行步骤306；若不完全相同，即如果任一个控制图像的拖拽 轨迹与所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的轨迹不相同，结束本 流程。

其中，任意两个控制图像互不相同，任意两个控制图像加载位置对应的 预设拖拽次序互不相同，任意两个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨 迹必经点也可以不相同。

306、飞行控制器判断每一个控制图像的拖拽轨迹是否经过该控制图像加 载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，若都经过，执行步 骤307-步骤308；若不完全相同，即如果任一个控制图像的拖拽轨迹未经过 所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，结 束本流程。

307、飞行控制器向多旋翼无人飞行器请求多旋翼无人飞行器预设的管理 者的人脸图像。

308、飞行控制器校验当前使用者的人脸图像是否与多旋翼无人飞行器预 设的管理者的人脸图像匹配；若匹配，执行步骤309-步骤313；若不匹配， 执行步骤314。

309、飞行控制器将每一个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必 经点进行清除。

310、飞行控制器提示将多个控制图像拼接位置上的多个控制图像拖拽至 多个控制图像加载位置；其中，一个控制图像对应一个控制图像加载位置。

311、当多个控制图像全部被从多个控制图像拼接位置上拖拽至多个控制 图像加载位置之后，飞行控制器将用户在每一个控制图像对应的从控制图像 拼接位置到控制图像加载位置的最新拖拽轨迹上选择的某一轨迹点作为控制 图像新加载的控制图像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点 进行存储。

312、飞行控制器将多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清 除。

作为一种可选的实施方式，在存储多个控制图像加载位置对应的最新预 配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及飞行控制器将多个控制图像加载位 置对应的预设拖拽次序进行清除之前，该方法还包括：

飞行控制器识别多个控制图像加载位置中是否存在至少一个目标控制图 像加载位置，其中，目标控制图像加载位置最新预配置的唯一隐藏式轨迹必 经点与目标控制图像加载位置之前预配置的唯一隐藏式轨迹必经点相同；

若存在，飞行控制器统计至少一个目标控制图像加载位置的总数量；

以及，飞行控制器计算至少一个目标控制图像加载位置的总数量与多个 控制图像加载位置的数目的比例值M；

以及，飞行控制器判断比例值M是否高于指定阈值，如果高于，飞行控 制器才将多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清除。

其中，实施上述实施方式，可以使重新配置的多个控制图像加载位置对 应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点与多个控制图像加载位置对应之前 预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之间的差异性较大，从而有利于提升控制多 旋翼无人飞行器的可靠性、安全性。

313、飞行控制器根据每一个控制图像从控制图像拼接位置到控制图像加 载位置的最新拖拽轨迹对应的最新拖拽起始时间，重新配置多个控制图像加 载位置对应的预设拖拽次序；其中，最新拖拽起始时间越早时，重新配置后 的所述预设拖拽次序越靠前；最新拖拽起始时间越迟时，重新配置后的预设 拖拽次序越靠后。

作为一种可选的实施方式，在重新配置多个控制图像加载位置对应的预 设拖拽次序之后，以及将飞行控制参数集合传递给飞行控制器通信连接的多 旋翼无人飞行器之前，该方法还包括：

飞行控制器获取多旋翼无人飞行器的即时位置；

飞行控制器判断多旋翼无人飞行器的即时位置是否位于飞行控制参数集 合至少包括飞行许可区域范围，如果位于，才将飞行控制参数集合传递给飞 行控制器通信连接的多旋翼无人飞行器，从而可以提高控制多旋翼无人飞行 器的可靠性。

可选的，飞行控制器获取多旋翼无人飞行器的即时位置，包括：

飞行控制器在所述触摸屏幕上输出多个无线定位基站的标识；

飞行控制器检测从多个无线定位基站的标识中选择的至少三个目标无线 定位基站的标识；

飞行控制器根据至少三个目标无线定位基站的标识，向至少三个目标无 线定位基站发送飞行器定位请求消息，以使至少三个目标无线定位基站响应 飞行器定位请求消息广播定位无线电波，并由至少三个目标无线定位基站记 录各自广播无线电波时的时间t1以及各自捕捉到多旋翼无人飞行器针对定位 无线电波回复的无线脉冲应答信号时的时间t2；

飞行控制器接收每一个目标无线定位基站发送的时间t1和时间t2，并根 据每一个目标无线定位基站发送的时间t1和时间t2以及预设的多旋翼无人 飞行器回复无线脉冲应答信号的时间长度为t3，计算多旋翼无人飞行器与每 一个目标无线定位基站的距离d；

飞行控制器根据至少三个目标无线定位基站的已知位置以及多旋翼无人 飞行器与每一个目标无线定位基站的距离d，估算出多旋翼无人飞行器的即时 位置；

其中，d＝v*((t2-t1)-t3)/2，v为电磁波传输速度。

其中，实施上述实施方式，可以有效的对多旋翼无人飞行器进行定位。

314、飞行控制器将飞行控制参数集合传递给飞行控制器通讯连接的多旋 翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照飞行控制参数集合进行飞行。

本发明实施例中，多个控制图像中的任意两个控制图像互不相同；多个 控制图像加载位置中的任意两个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹 必经点互不相同；多个控制图像加载位置中的任意两个控制图像加载位置对 应的预设拖拽次序互不相同。

可见，实施图3所描述的方法中，不仅要求使用者在飞行控制器触摸屏 幕上的紧密排列的多个控制图像拼接位置上准确的拼接出与至少包括飞行许 可区域范围的飞行控制参数集合相匹配的拼接图像，还要求被拖拽至控制图 像拼接位置的每一控制图像的拖拽次序与该控制图像加载的控制图像加载位 置对应的预设拖拽次序相同，以及要求每一控制图像的拖拽轨迹经过该控制 图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点才将该飞行控 制参数集合传递给多旋翼无人飞行器，以使多旋翼无人飞行器按照至少包括 飞行许可区域范围的飞行控制参数集合进行飞行，从而能够严格的控制多旋 翼无人飞行器在飞行许可区域范围内飞行，杜绝多旋翼无人飞行器肆意飞行 至禁飞区所产生的扰航、扰民事件。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步 骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可 读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机 存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只 读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁 盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何 其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法进行 了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述， 以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对 于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围 上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载位置；

所述飞行控制器在所述多个控制图像加载位置环状围绕的区域中输出紧密排列的多个控制图像拼接位置，所述多个控制图像拼接位置的数目与所述多个控制图像加载位置的数目一致；

所述飞行控制器获取预设的某一指定图像，并将所述指定图像划分成数目与所述多个控制图像加载位置的数目一致的多个控制图像；

所述飞行控制器将所述多个控制图像随机加载在所述多个控制图像加载位置上，当所述多个控制图像均被从所述控制图像加载位置拖拽至所述控制图像拼接位置构成拼接图像时，判断是否存在与所述拼接图像匹配的飞行控制参数集合；所述飞行控制参数集合至少包括飞行许可区域范围；

若存在，所述飞行控制器根据预先记录的每一个所述控制图像的拖拽起始时间，判断所述多个控制图像的拖拽次序是否与所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序相同，若相同，判断每一个控制图像的拖拽轨迹是否经过所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点，若都经过，将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通讯连接的所述多旋翼无人飞行器，以使所述多旋翼无人飞行器按照所述飞行控制参数集合进行飞行。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式分布的多个控制图像加载位置，包括：

飞行控制器在建立与所述多旋翼无人飞行器之间的通讯连接之后，调用所述飞行控制器的摄像头采集所述飞行控制器的当前使用者的人脸图像；

所述飞行控制器根据所述当前使用者的人脸图像，统计所述当前使用者在指定时长内使用所述飞行控制器的次数N；

所述飞行控制器以所述次数N为依据，确定出数目与所述次数N成反比关系的多个控制图像加载位置；

所述飞行控制器在触摸屏幕上输出以环状形式均匀分布的多个控制图像加载位置。

3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，在判断每一个控制图像的拖拽轨迹均经过所述控制图像加载的控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器之前，所述方法还包括：

所述飞行控制器向所述多旋翼无人飞行器请求所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像；

所述飞行控制器校验所述当前使用者的人脸图像是否与所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像匹配；

若匹配，所述飞行控制器将每一个所述控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点进行清除；

所述飞行控制器提示将所述多个控制图像拼接位置上的所述多个控制图像拖拽至所述多个控制图像加载位置；其中，一个所述控制图像对应一个所述控制图像加载位置；

当所述多个控制图像全部被从所述多个控制图像拼接位置上拖拽至所述多个控制图像加载位置之后，所述飞行控制器将用户在每一个所述控制图像对应的从控制图像拼接位置到控制图像加载位置的最新拖拽轨迹上选择的某一轨迹点作为所述控制图像新加载的控制图像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点进行存储。

4.根据权利要求3所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制器校验所述当前使用者的人脸图像是否与所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像匹配，包括：

所述飞行控制器获取所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像对应的二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L和平均像素个数X；

所述飞行控制器根据所述所有连通域的平均像素个数X和直径平均值L，从所述二值化图像S1中识别出并删除不合理连通域，以形成二值化图像S2；

所述飞行控制器将所述二值化图像S2分成多个像素块，并对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，以得到每个像素块的或运算结果组成待划分图像S3；

所述飞行控制器将所述待划分图像S3划分为多个像素区域，所述多个像素区域的数目与所述多个控制图像的数目一致；

所述飞行控制器对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成所述二值化图像S2的每个像素区域的特征信息；

所述飞行控制器针对所述二值化图像S2的每一个像素区域的特征信息，判断所述像素区域的特征信息与所述飞行控制器预设的管理者的人脸图像中对应像素区域的特征信息是否相匹配，若都匹配，确定所述当前使用者的人脸图像与所述多旋翼无人飞行器预设的管理者的人脸图像匹配。

5.根据权利要求4所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制器获取所述当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L和平均像素个数X，包括：

所述飞行控制器计算所述当前使用者的人脸图像对应的二值化图像S1中连通域的数目；

所述飞行控制器计算所述二值化图像S1中各个连通域的像素个数和；

所述飞行控制器将所述像素个数和除以所述二值化图像S1中连通域的数目，获得所述二值化图像S1中所有连通域的平均像素个数X；

所述飞行控制器获取所述二值化图像S1中每个连通域的直径，所述直径为所述连通域中距离最远的两个像素之间的欧式距离；

所述飞行控制器计算所述二值化图像S1中每个连通域的直径和；

所述飞行控制器将所述直径和除以所述二值化图像S1中连通域的数目，得到所述二值化图像S1中所有连通域的直径平均值L。

6.根据权利要求5所述的飞行控制方法，其特征在于，在存储所述多个控制图像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器之前，所述方法还包括：

所述飞行控制器将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清除；

所述飞行控制器根据每一个所述控制图像从控制图像拼接位置到控制图像加载位置的最新拖拽轨迹对应的最新拖拽起始时间，重新配置所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序；其中，所述最新拖拽起始时间越早时，重新配置后的所述预设拖拽次序越靠前；所述最新拖拽起始时间越迟时，重新配置后的所述预设拖拽次序越靠后。

7.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，在存储所述多个控制图像加载位置对应的最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点之后，以及所述飞行控制器将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清除之前，所述方法还包括：

所述飞行控制器识别所述多个控制图像加载位置中是否存在至少一个目标控制图像加载位置，其中，所述目标控制图像加载位置最新预配置的唯一隐藏式轨迹必经点与所述目标控制图像加载位置之前预配置的唯一隐藏式轨迹必经点相同；

若存在，所述飞行控制器统计所述至少一个目标控制图像加载位置的总数量；

以及，所述飞行控制器计算所述至少一个目标控制图像加载位置的总数量与所述多个控制图像加载位置的数目的比例值M；

以及，所述飞行控制器判断所述比例值M是否高于指定阈值，如果高于，所述飞行控制器执行所述的将所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序进行清除的步骤。

8.根据权利要求7所述的飞行控制方法，其特征在于，所述多个控制图像中的任意两个控制图像互不相同；所述多个控制图像加载位置中的任意两个控制图像加载位置预配置的唯一隐藏式轨迹必经点互不相同；所述多个控制图像加载位置中的任意两个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序互不相同。

9.根据权利要求6、7或8所述的飞行控制方法，其特征在于，在重新配置所述多个控制图像加载位置对应的预设拖拽次序之后，以及将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器之前，所述方法还包括：

所述飞行控制器获取所述多旋翼无人飞行器的即时位置；

所述飞行控制器判断所述多旋翼无人飞行器的即时位置是否位于所述飞行控制参数集合至少包括飞行许可区域范围，如果位于，执行所述的将所述飞行控制参数集合传递给所述飞行控制器通信连接的所述多旋翼无人飞行器的步骤。

10.根据权利要求9所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制器获取所述多旋翼无人飞行器的即时位置，包括：

所述飞行控制器在所述触摸屏幕上输出多个无线定位基站的标识；

所述飞行控制器检测从所述多个无线定位基站的标识中选择的至少三个目标无线定位基站的标识；

所述飞行控制器根据所述至少三个目标无线定位基站的标识，向所述至少三个目标无线定位基站发送飞行器定位请求消息，以使所述至少三个目标无线定位基站响应所述飞行器定位请求消息广播定位无线电波，并由所述至少三个目标无线定位基站记录各自广播无线电波时的时间t1以及各自捕捉到所述多旋翼无人飞行器针对所述定位无线电波回复的无线脉冲应答信号时的时间t2；

所述飞行控制器接收每一个所述目标无线定位基站发送的所述时间t1和所述时间t2，并根据每一个所述目标无线定位基站发送的所述时间t1和所述时间t2以及预设的所述多旋翼无人飞行器回复所述无线脉冲应答信号的时间长度为t3，计算所述多旋翼无人飞行器与每一个所述目标无线定位基站的距离d；

所述飞行控制器根据所述至少三个目标无线定位基站的已知位置以及所述多旋翼无人飞行器与每一个所述目标无线定位基站的距离d，估算出所述多旋翼无人飞行器的即时位置；

其中，所述d＝v*((t2-t1)-t3)/2，所述v为电磁波传输速度。