CN108438084A - 一种用于机器人行走的底座移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人行走的领域，更具体的说是一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座、调节操作装置、传动装置、左支腿结构、右支腿结构和单支腿结构，所述的调节操作装置固定连接在中心支座的下端，传动装置固定连接在中心支座的上端，传动装置的前后左右均与调节操作装置相啮合，左支腿结构和右支腿结构分别滑动连接在调节操作装置的左右两端，单支腿结构设置在八个，左支腿结构和右支腿结构分别固定连接四个单支腿结构；本发明的有益效果为可以在前后位移和左右位移之间进行切换，同时也可以进行斜方向的行走，并且方便躲避障碍物，适用于在恶劣道路进行移动。

Description

一种用于机器人行走的底座移动装置

技术领域

本发明涉及机器人行走的领域，更具体的说是一种用于机器人行走的底座移动装置。

背景技术

行走机器人是用于使机器人移动和行走的装置，便于机器人在不同环境进行工作。专利号为CN201310587543.3的公开了一种欠驱动行走机器人，它包括主体1、行走单元和安装于主体1内用于驱动行走单元的驱动机构，其特征在于：所述驱动机构包括第一主动轴2.1和套于所述第一主动轴2.1外的第二主动轴3.1，所述行走单元包括第一主动杆2.2、第一从动杆2.3、第二主动杆3.2、第二从动杆3.3，所述第一主动杆2.2与第一从动杆2.3之间和第二主动杆3.2与第二从动杆3.3之间均通过带有自锁功能的连接轴4转动连接。采用本发明结构，可以实现模拟人的两脚交替前进，活动单元的结构相对简单同时驱动单元也较少，成本较低。但是这种发明无法进行横向的位移，同时无法对障碍物进行躲避。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于机器人行走的底座移动装置，其有益效果为可以在前后位移和左右位移之间进行切换，同时也可以进行斜方向的行走，并且方便躲避障碍物，适用于在恶劣道路进行移动。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明的目的是提供一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座、调节操作装置、传动装置、左支腿结构、右支腿结构和单支腿结构，所述的调节操作装置固定连接在中心支座的下端，传动装置固定连接在中心支座的上端，传动装置的前后左右均与调节操作装置相啮合，左支腿结构和右支腿结构分别滑动连接在调节操作装置的左右两端，单支腿结构设置在八个，左支腿结构和右支腿结构分别固定连接四个单支腿结构。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的中心支座包括所述的中心支座包括十字支座和固定插槽，固定插槽设置有四个，四个固定插槽分别设置在十字支座的前后左右四端。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的调节操作装置包括切换电机、左右距离驱动齿轮、前后驱动齿轮轴、左驱动齿条、右驱动齿条、切换连接移动支座、转动圆轴、固定插块、后驱动齿轮、前驱动齿轮、转动轴、后驱动齿条、前驱动齿条、左锥齿轮、右锥齿轮、后锥齿轮、前锥齿轮、后移动插块、前移动插块、左圆柱滑槽、右圆柱滑槽、左驱动键、右驱动键和齿条支块，切换电机固定连接在十字支座的下端，左右距离驱动齿轮固定连接在切换电机的传动轴上，前后驱动齿轮轴固定连接在左右距离驱动齿轮的下端，左右距离驱动齿轮的后端和前端分别与左驱动齿条和右驱动齿条相啮合，前后驱动齿轮轴的左右两端分别与后驱动齿轮和前驱动齿轮相啮合，后驱动齿轮和前驱动齿轮分别与后驱动齿条和前驱动齿条相啮合，转动轴设置有两个，两个转动轴的上端分别转动连接后驱动齿轮和前驱动齿轮，两个转动轴的下端均固定连接在齿条支块内壁的上端，切换连接移动支座、转动圆轴和固定插块均设置有四个，四个切换连接移动支座分别固定连接在左驱动齿条、右驱动齿条、后驱动齿条和前驱动齿条上，四个转动圆轴分别固定连接在四个切换连接移动支座上，四个固定插块分别固定连接在四个切换连接移动支座上，四个固定插块分别间隙配合四个固定插槽，左锥齿轮、右锥齿轮、后锥齿轮和前锥齿轮分别转动连接在四个转动圆轴上，后移动插块和前移动插块分别固定连接在后锥齿轮的后端和前锥齿轮的前端，左圆柱滑槽和右圆柱滑槽分别设置在左锥齿轮和右锥齿轮上，左驱动键和右驱动键分别固定连接在左圆柱滑槽和右圆柱滑槽内，齿条支块的上端固定连接在十字支座的下端，左驱动齿条、右驱动齿条、后驱动齿条和前驱动齿条均滑动连接在齿条支块上。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的传动装置包括驱动电机、三瓣扇形齿轮、左驱动锥齿轮、左转轴、后驱动锥齿轮、后转轴，前小锥齿轮、前驱动转轴、前驱动齿轮、前支架、前从动转轴、前从动齿轮、前驱动锥齿轮、右小锥齿轮、右驱动转轴、右驱动齿轮、右支架、右从动转轴、右从动齿轮和右驱动锥齿轮，驱动电机固定连接在十字支座的上端，三瓣扇形齿轮固定连接在驱动电机的传动轴上，三瓣扇形齿轮的前后左右分别与前小锥齿轮、左驱动锥齿轮、后驱动锥齿轮和右小锥齿轮相啮合，左驱动锥齿轮和后驱动锥齿轮分别转动连接在左转轴和后转轴上，左转轴和后转轴均固定连接在十字支座上，左驱动锥齿轮和后驱动锥齿轮分别与左锥齿轮和后锥齿轮相啮合，前小锥齿轮和前驱动齿轮均固定连接在前驱动转轴上，前驱动转轴和前从动转轴均转动连接在前支架上，前从动齿轮和前驱动锥齿轮均固定连接在前从动转轴上，前驱动齿轮和前从动齿轮相啮合，前驱动锥齿轮和前锥齿轮相啮合，前支架和右支架均固定连接在十字支座上，右小锥齿轮和右驱动齿轮均固定连接在右驱动转轴上，右驱动转轴和右从动转轴均转动连接在右支架上，右从动齿轮和右驱动锥齿轮均固定连接在右从动转轴上，右驱动齿轮和右从动齿轮相啮合，右驱动锥齿轮和右锥齿轮相啮合。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的左支腿结构包括左支撑杆、左滑动连接杆、左滑动连接槽和左连接插板，左支撑杆转动连接在左滑动连接杆的左端，左滑动连接槽设置在左滑动连接杆上，左滑动连接杆滑动连接在左圆柱滑槽内，左驱动键滑动连接在左滑动连接槽内，左连接插板固定连接在左支撑杆的后端，左连接插板间隙配合在后移动插块内。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的右支腿结构包括右支撑杆、右滑动连接杆、右滑动连接槽和右连接插板，右支撑杆转动连接在右滑动连接杆的右端，右滑动连接槽设置在右滑动连接杆上，右滑动连接杆滑动连接在右圆柱滑槽内，右驱动键滑动连接在右滑动连接槽内，右连接插板固定连接在右支撑杆的前端，右连接插板间隙配合在前移动插块内。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的单支腿结构设置有八个，单支腿结构包括固定连接杆、上板、支撑腿、销轴、铰接竖板、轴承固定板、调心滚子轴承和橡胶支座，固定连接杆的右端固定连接铰接竖板，铰接竖板的上下两端分别铰接上板轴承固定板，销轴固定连接在上板上，支撑腿的上端转动连接在销轴上，调心滚子轴承的内壁固定连接在支撑腿上，调心滚子轴承的外壁固定连接在轴承固定板内，橡胶支座滑动连接在支撑腿的下端。

作为本发明更进一步的优化，一种用于机器人行走的底座移动装置所述的四个单支腿结构的四个固定连接杆均匀固定连接在左支撑杆上，另外四个单支腿结构的四个固定连接杆均匀固定连接在右支撑杆上。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果为可以通过传动装置对调节操作装置进行动力驱动，通过调节操作装置连接左支腿结构、右支腿结构和八个单支腿结构，进而实现前后位移和左右位移之间的切换，同时也可以通过调节调节操作装置连接进行斜方向的行走，并且在单支腿结构的支撑下方便躲避障碍物，适用于在恶劣道路进行移动

附图说明

图1是本发明的整体的结构示意图一；

图2是本发明的中心支座的结构示意图；

图3是本发明的整体的结构示意图二；

图4是本发明的调节操作装置的结构示意图一；

图5是本发明的调节操作装置的结构示意图二；

图6是本发明的调节操作装置的结构示意图三；

图7是本发明的传动装置的结构示意图；

图8是本发明的左支腿结构的结构示意图；

图9是本发明的右支腿结构的结构示意图；

图10是本发明的单支腿结构的结构示意图。

图中：中心支座1；十字支座1-1；固定插槽1-2；调节操作装置2；切换电机2-1；左右距离驱动齿轮2-2；前后驱动齿轮轴2-3；左驱动齿条2-4；右驱动齿条2-5；切换连接移动支座2-6；转动圆轴2-7；固定插块2-8；后驱动齿轮2-9；前驱动齿轮2-10；转动轴2-11；后驱动齿条2-12；前驱动齿条2-13；左锥齿轮2-14；右锥齿轮2-15；后锥齿轮2-16；前锥齿轮2-17；后移动插块2-18；前移动插块2-19；左圆柱滑槽2-20；右圆柱滑槽2-21；左驱动键2-22；右驱动键2-23；齿条支块2-24；传动装置3；驱动电机3-1；三瓣扇形齿轮3-2；后驱动锥齿轮3-3；后转轴3-4；左驱动锥齿轮3-5；左转轴3-6，前小锥齿轮3-7；前驱动转轴3-8；前驱动齿轮3-9；前支架3-10；前从动转轴3-11；前从动齿轮3-12；前驱动锥齿轮3-13；右小锥齿轮3-14；右驱动转轴3-15；右驱动齿轮3-16；右支架3-17；右从动转轴3-18；右从动齿轮3-19；右驱动锥齿轮3-20；左支腿结构4；左支撑杆4-1；左滑动连接杆4-2；左滑动连接槽4-3；左连接插板4-4；右支腿结构5；右支撑杆5-1；右滑动连接杆5-2；右滑动连接槽5-3；右连接插板5-5；单支腿结构6；固定连接杆6-1；上板6-2；支撑腿6-3；销轴6-4；铰接竖板6-5；轴承固定板6-6；调心滚子轴承6-7；橡胶支座6-8。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1～图10所示，一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座1、调节操作装置2、传动装置3、左支腿结构4、右支腿结构5和单支腿结构6，所述的调节操作装置2固定连接在中心支座1的下端，传动装置3固定连接在中心支座1的上端，传动装置3的前后左右均与调节操作装置2相啮合，左支腿结构4和右支腿结构5分别滑动连接在调节操作装置2的左右两端，单支腿结构6设置在八个，左支腿结构4和右支腿结构5分别固定连接四个单支腿结构6。可以通过传动装置3对调节操作装置2进行动力驱动，通过调节操作装置3连接左支腿结构4、右支腿结构5和八个单支腿结构6，进而实现前后位移和左右位移之间的切换，同时也可以通过调节操作装置2连接进行斜方向的行走，并且在单支腿结构6的支撑下方便躲避障碍物，适用于在恶劣道路进行移动。

具体实施方式二：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的中心支座1包括所述的中心支座1包括十字支座1-1和固定插槽1-2，固定插槽1-2设置有四个，四个固定插槽1-2分别设置在十字支座1-1的前后左右四端。

具体实施方式三：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的调节操作装置2包括切换电机2-1、左右距离驱动齿轮2-2、前后驱动齿轮轴2-3、左驱动齿条2-4、右驱动齿条2-5、切换连接移动支座2-6、转动圆轴2-7、固定插块2-8、后驱动齿轮2-9、前驱动齿轮2-10、转动轴2-11、后驱动齿条2-12、前驱动齿条2-13、左锥齿轮2-14、右锥齿轮2-15、后锥齿轮2-16、前锥齿轮2-17、后移动插块2-18、前移动插块2-19、左圆柱滑槽2-20、右圆柱滑槽2-21、左驱动键2-22、右驱动键2-23和齿条支块2-24，切换电机2-1固定连接在十字支座1-1的下端，左右距离驱动齿轮2-2固定连接在切换电机2-1的传动轴上，前后驱动齿轮轴2-3固定连接在左右距离驱动齿轮2-2的下端，左右距离驱动齿轮2-2的后端和前端分别与左驱动齿条2-4和右驱动齿条2-5相啮合，前后驱动齿轮轴2-3的左右两端分别与后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10相啮合，后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10分别与后驱动齿条2-12和前驱动齿条2-13相啮合，转动轴2-11设置有两个，两个转动轴2-11的上端分别转动连接后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10，两个转动轴2-11的下端均固定连接在齿条支块2-24内壁的上端，切换连接移动支座2-6、转动圆轴2-7和固定插块2-8均设置有四个，四个切换连接移动支座2-6分别固定连接在左驱动齿条2-4、右驱动齿条2-5、后驱动齿条2-12和前驱动齿条2-13上，四个转动圆轴2-7分别固定连接在四个切换连接移动支座2-6上，四个固定插块2-8分别固定连接在四个切换连接移动支座2-6上，四个固定插块2-8分别间隙配合四个固定插槽1-2，左锥齿轮2-14、右锥齿轮2-15、后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17分别转动连接在四个转动圆轴2-7上，后移动插块2-18和前移动插块2-19分别固定连接在后锥齿轮2-16的后端和前锥齿轮2-17的前端，左圆柱滑槽2-20和右圆柱滑槽2-21分别设置在左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15上，左驱动键2-22和右驱动键2-23分别固定连接在左圆柱滑槽2-20和右圆柱滑槽2-21内，齿条支块2-24的上端固定连接在十字支座1-1的下端，左驱动齿条2-4、右驱动齿条2-5、后驱动齿条2-12和前驱动齿条2-13均滑动连接在齿条支块2-24上。切换电机2-1通电，带动左右距离驱动齿轮2-2、前后驱动齿轮轴2-3、后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10进行旋转，切换电机2-1正向旋转，带动左驱动齿条2-4和右驱动齿条2-5分别向右和向左位移，进而带动左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别向右和向左位移，同时通过前后驱动齿轮轴2-3、后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10带动后驱动齿条2-12和前驱动齿条2-13分别向后和向前位移，进而带动后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17分别向后和向前位移，进而使后移动插块2-18和前移动插块2-19分别向后和向前位移；同理，切换电机2-1反向旋转，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别向左和向右位移，后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17分别向前和向后位移，后移动插块2-18和前移动插块2-19分别向前和向后位移，使装置可以实现前后位移和左右位移的切换。

具体实施方式四：

1、如图1～图10所示，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的传动装置3包括驱动电机3-1、三瓣扇形齿轮3-2、左驱动锥齿轮3-3、左转轴3-4、后驱动锥齿轮3-5、后转轴3-6，前小锥齿轮3-7、前驱动转轴3-8、前驱动齿轮3-9、前支架3-10、前从动转轴3-11、前从动齿轮3-12、前驱动锥齿轮3-13、右小锥齿轮3-14、右驱动转轴3-15、右驱动齿轮3-16、右支架3-17、右从动转轴3-18、右从动齿轮3-19和右驱动锥齿轮3-20，驱动电机3-1固定连接在十字支座1-1的上端，三瓣扇形齿轮3-2固定连接在驱动电机3-1的传动轴上，三瓣扇形齿轮3-2的前后左右分别与前小锥齿轮3-7、左驱动锥齿轮3-3、后驱动锥齿轮3-5和右小锥齿轮3-14相啮合，左驱动锥齿轮3-3和后驱动锥齿轮3-5分别转动连接在左转轴3-4和后转轴3-6上，左转轴3-4和后转轴3-6均固定连接在十字支座1-1上，左驱动锥齿轮3-3和后驱动锥齿轮3-5分别与左锥齿轮2-14和后锥齿轮2-16相啮合，前小锥齿轮3-7和前驱动齿轮3-9均固定连接在前驱动转轴3-8上，前驱动转轴3-8和前从动转轴3-11均转动连接在前支架3-10上，前从动齿轮3-12和前驱动锥齿轮3-13均固定连接在前从动转轴3-11上，前驱动齿轮3-9和前从动齿轮3-12相啮合，前驱动锥齿轮3-13和前锥齿轮2-17相啮合，前支架3-10和右支架3-17均固定连接在十字支座1-1上，右小锥齿轮3-14和右驱动齿轮3-16均固定连接在右驱动转轴3-15上，右驱动转轴3-15和右从动转轴3-18均转动连接在右支架3-17上，右从动齿轮3-19和右驱动锥齿轮3-20均固定连接在右从动转轴3-17上，右驱动齿轮3-16和右从动齿轮3-19相啮合，右驱动锥齿轮3-20和右锥齿轮2-15相啮合。驱动电机3-1接电，带动三瓣扇形齿轮3-2正向旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过后驱动锥齿轮3-3和左驱动锥齿轮3-5分别带动后锥齿轮2-16向左旋转和左锥齿轮2-14向前旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过前小锥齿轮3-7、前驱动齿轮3-9、前从动齿轮3-12和前驱动锥齿轮3-13的传递，带动前锥齿轮2-17向左旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过右小锥齿轮3-14、右驱动齿轮3-16、右从动齿轮3-19和右驱动锥齿轮3-20的传递，带动右锥齿轮2-15向前位移；同理驱动电机3-1反向旋转，带动后锥齿轮2-16向右旋转、左锥齿轮2-14向后旋转，带动前锥齿轮2-17向右旋转和带动右锥齿轮2-15向后位移；进而通过三瓣扇形齿轮3-2的间歇特性，使后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17的转动有相对的间歇性，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15的旋转存在相对的间歇性。

具体实施方式五：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的左支腿结构4包括左支撑杆4-1、左滑动连接杆4-2、左滑动连接槽4-3和左连接插板4-4，左支撑杆4-1转动连接在左滑动连接杆4-2的左端，左滑动连接槽4-3设置在左滑动连接杆4-2上，左滑动连接杆4-2滑动连接在左圆柱滑槽2-20内，左驱动键2-22滑动连接在左滑动连接槽4-3内，左连接插板4-4固定连接在左支撑杆4-1的后端，左连接插板4-4间隙配合在后移动插块2-18内。

具体实施方式六：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式五作进一步说明所述的右支腿结构5包括右支撑杆5-1、右滑动连接杆5-2、右滑动连接槽5-3和右连接插板5-5，右支撑杆5-1转动连接在右滑动连接杆5-2的右端，右滑动连接槽5-3设置在右滑动连接杆5-2上，右滑动连接杆5-2滑动连接在右圆柱滑槽2-21内，右驱动键2-23滑动连接在右滑动连接槽5-3内，右连接插板5-5固定连接在右支撑杆5-1的前端，右连接插板5-5间隙配合在前移动插块2-19内。受左驱动键2-22和右驱动键2-23的作用力，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别带动左滑动连接杆4-2和右滑动连接杆5-2间歇性的实现前后的位移，受到调节操作装置2的切换使左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15脱离啮合，使后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17啮合连接，同时后移动插块2-18和前移动插块2-19分别连接左连接插板4-4和右连接插板5-5，进而分别带动左滑动连接杆4-2和右滑动连接杆5-2间歇性的实现左右的位移。

具体实施方式七：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式六作进一步说明所述的单支腿结构6设置有八个，单支腿结构6包括固定连接杆6-1、上板6-2、支撑腿6-3、销轴6-4、铰接竖板6-5、轴承固定板6-6、调心滚子轴承6-7和橡胶支座6-8，固定连接杆6-1的右端固定连接铰接竖板6-5，铰接竖板6-5的上下两端分别铰接上板6-2轴承固定板6-6，销轴6-4固定连接在上板6-2上，支撑腿6-3的上端转动连接在销轴6-4上，调心滚子轴承6-7的内壁固定连接在支撑腿6-3上，调心滚子轴承6-7的外壁固定连接在轴承固定板6-6内，橡胶支座6-8滑动连接在支撑腿6-3的下端。单支腿结构6整个装置的自由度高，可在恶劣的道路环境进行立足，克服障碍。

具体实施方式八：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式七作进一步说明所述的四个单支腿结构6的四个固定连接杆6-1均匀固定连接在左支撑杆4-1上，另外四个单支腿结构6的四个固定连接杆6-1均匀固定连接在右支撑杆5-1上。八个单支腿结构6起到支撑平衡的作用。

本发明的工作原理为：切换电机2-1和驱动电机3-1通电，切换电机2-1带动左右距离驱动齿轮2-2、前后驱动齿轮轴2-3、后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10进行旋转，切换电机2-1正向旋转，带动左驱动齿条2-4和右驱动齿条2-5分别向右和向左位移，进而带动左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别向右和向左位移，同时通过前后驱动齿轮轴2-3、后驱动齿轮2-9和前驱动齿轮2-10带动后驱动齿条2-12和前驱动齿条2-13分别向后和向前位移，进而带动后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17分别向后和向前位移，进而使后移动插块2-18和前移动插块2-19分别向后和向前位移；同理，切换电机2-1反向旋转，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别向左和向右位移，后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17分别向前和向后位移，后移动插块2-18和前移动插块2-19分别向前和向后位移，使装置可以实现前后位移和左右位移的切换；驱动电机3-1带动三瓣扇形齿轮3-2正向旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过后驱动锥齿轮3-3和左驱动锥齿轮3-5分别带动后锥齿轮2-16向左旋转和左锥齿轮2-14向前旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过前小锥齿轮3-7、前驱动齿轮3-9、前从动齿轮3-12和前驱动锥齿轮3-13的传递，带动前锥齿轮2-17向左旋转，三瓣扇形齿轮3-2通过右小锥齿轮3-14、右驱动齿轮3-16、右从动齿轮3-19和右驱动锥齿轮3-20的传递，带动右锥齿轮2-15向前位移；同理驱动电机3-1反向旋转，带动后锥齿轮2-16向右旋转、左锥齿轮2-14向后旋转，带动前锥齿轮2-17向右旋转和带动右锥齿轮2-15向后位移；进而通过三瓣扇形齿轮3-2的间歇特性，使后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17的转动有相对的间歇性，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15的旋转存在相对的间歇性；受左驱动键2-22和右驱动键2-23的作用力，左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15分别带动左滑动连接杆4-2和右滑动连接杆5-2间歇性的实现前后的位移，受到调节操作装置2的切换使左锥齿轮2-14和右锥齿轮2-15脱离啮合，使后锥齿轮2-16和前锥齿轮2-17啮合连接，同时后移动插块2-18和前移动插块2-19分别连接左连接插板4-4和右连接插板5-5，进而分别带动左滑动连接杆4-2和右滑动连接杆5-2间歇性的实现左右的位移；进而带动八个自由度搞得单支腿结构6分别实现实现前后位移和左右位移，当四个齿轮同时连接，则实现斜向运动。

上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于机器人行走的底座移动装置，包括中心支座(1)、调节操作装置(2)、传动装置(3)、左支腿结构(4)、右支腿结构(5)和单支腿结构(6)，其特征在于：所述的调节操作装置(2)固定连接在中心支座(1)的下端，传动装置(3)固定连接在中心支座(1)的上端，传动装置(3)的前后左右均与调节操作装置(2)相啮合，左支腿结构(4)和右支腿结构(5)分别滑动连接在调节操作装置(2)的左右两端，单支腿结构(6)设置在八个，左支腿结构(4)和右支腿结构(5)分别固定连接四个单支腿结构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的中心支座(1)包括中心支座(1)包括十字支座(1-1)和固定插槽(1-2)，固定插槽(1-2)设置有四个，四个固定插槽(1-2)分别设置在十字支座(1-1)的前后左右四端。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的调节操作装置(2)包括切换电机(2-1)、左右距离驱动齿轮(2-2)、前后驱动齿轮轴(2-3)、左驱动齿条(2-4)、右驱动齿条(2-5)、切换连接移动支座(2-6)、转动圆轴(2-7)、固定插块(2-8)、后驱动齿轮(2-9)、前驱动齿轮(2-10)、转动轴(2-11)、后驱动齿条(2-12)、前驱动齿条(2-13)、左锥齿轮(2-14)、右锥齿轮(2-15)、后锥齿轮(2-16)、前锥齿轮(2-17)、后移动插块(2-18)、前移动插块(2-19)、左圆柱滑槽(2-20)、右圆柱滑槽(2-21)、左驱动键(2-22)、右驱动键(2-23)和齿条支块(2-24)，切换电机(2-1)固定连接在十字支座(1-1)的下端，左右距离驱动齿轮(2-2)固定连接在切换电机(2-1)的传动轴上，前后驱动齿轮轴(2-3)固定连接在左右距离驱动齿轮(2-2)的下端，左右距离驱动齿轮(2-2)的后端和前端分别与左驱动齿条(2-4)和右驱动齿条(2-5)相啮合，前后驱动齿轮轴(2-3)的左右两端分别与后驱动齿轮(2-9)和前驱动齿轮(2-10)相啮合，后驱动齿轮(2-9)和前驱动齿轮(2-10)分别与后驱动齿条(2-12)和前驱动齿条(2-13)相啮合，转动轴(2-11)设置有两个，两个转动轴(2-11)的上端分别转动连接后驱动齿轮(2-9)和前驱动齿轮(2-10)，两个转动轴(2-11)的下端均固定连接在齿条支块(2-24)内壁的上端，切换连接移动支座(2-6)、转动圆轴(2-7)和固定插块(2-8)均设置有四个，四个切换连接移动支座(2-6)分别固定连接在左驱动齿条(2-4)、右驱动齿条(2-5)、后驱动齿条(2-12)和前驱动齿条(2-13)上，四个转动圆轴(2-7)分别固定连接在四个切换连接移动支座(2-6)上，四个固定插块(2-8)分别固定连接在四个切换连接移动支座(2-6)上，四个固定插块(2-8)分别间隙配合四个固定插槽(1-2)，左锥齿轮(2-14)、右锥齿轮(2-15)、后锥齿轮(2-16)和前锥齿轮(2-17)分别转动连接在四个转动圆轴(2-7)上，后移动插块(2-18)和前移动插块(2-19)分别固定连接在后锥齿轮(2-16)的后端和前锥齿轮(2-17)的前端，左圆柱滑槽(2-20)和右圆柱滑槽(2-21)分别设置在左锥齿轮(2-14)和右锥齿轮(2-15)上，左驱动键(2-22)和右驱动键(2-23)分别固定连接在左圆柱滑槽(2-20)和右圆柱滑槽(2-21)内，齿条支块(2-24)的上端固定连接在十字支座(1-1)的下端，左驱动齿条(2-4)、右驱动齿条(2-5)、后驱动齿条(2-12)和前驱动齿条(2-13)均滑动连接在齿条支块(2-24)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的传动装置(3)包括驱动电机(3-1)、三瓣扇形齿轮(3-2)、左驱动锥齿轮(3-3)、左转轴(3-4)、后驱动锥齿轮(3-5)、后转轴(3-6)，前小锥齿轮(3-7)、前驱动转轴(3-8)、前驱动齿轮(3-9)、前支架(3-10)、前从动转轴(3-11)、前从动齿轮(3-12)、前驱动锥齿轮(3-13)、右小锥齿轮(3-14)、右驱动转轴(3-15)、右驱动齿轮(3-16)、右支架(3-17)、右从动转轴(3-18)、右从动齿轮(3-19)和右驱动锥齿轮(3-20)，驱动电机(3-1)固定连接在十字支座(1-1)的上端，三瓣扇形齿轮(3-2)固定连接在驱动电机(3-1)的传动轴上，三瓣扇形齿轮(3-2)的前后左右分别与前小锥齿轮(3-7)、左驱动锥齿轮(3-3)、后驱动锥齿轮(3-5)和右小锥齿轮(3-14)相啮合，左驱动锥齿轮(3-3)和后驱动锥齿轮(3-5)分别转动连接在左转轴(3-4)和后转轴(3-6)上，左转轴(3-4)和后转轴(3-6)均固定连接在十字支座(1-1)上，左驱动锥齿轮(3-3)和后驱动锥齿轮(3-5)分别与左锥齿轮(2-14)和后锥齿轮(2-16)相啮合，前小锥齿轮(3-7)和前驱动齿轮(3-9)均固定连接在前驱动转轴(3-8)上，前驱动转轴(3-8)和前从动转轴(3-11)均转动连接在前支架(3-10)上，前从动齿轮(3-12)和前驱动锥齿轮(3-13)均固定连接在前从动转轴(3-11)上，前驱动齿轮(3-9)和前从动齿轮(3-12)相啮合，前驱动锥齿轮(3-13)和前锥齿轮(2-17)相啮合，前支架(3-10)和右支架(3-17)均固定连接在十字支座(1-1)上，右小锥齿轮(3-14)和右驱动齿轮(3-16)均固定连接在右驱动转轴(3-15)上，右驱动转轴(3-15)和右从动转轴(3-18)均转动连接在右支架(3-17)上，右从动齿轮(3-19)和右驱动锥齿轮(3-20)均固定连接在右从动转轴(3-17)上，右驱动齿轮(3-16)和右从动齿轮(3-19)相啮合，右驱动锥齿轮(3-20)和右锥齿轮(2-15)相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的左支腿结构(4)包括左支撑杆(4-1)、左滑动连接杆(4-2)、左滑动连接槽(4-3)和左连接插板(4-4)，左支撑杆(4-1)转动连接在左滑动连接杆(4-2)的左端，左滑动连接槽(4-3)设置在左滑动连接杆(4-2)上，左滑动连接杆(4-2)滑动连接在左圆柱滑槽(2-20)内，左驱动键(2-22)滑动连接在左滑动连接槽(4-3)内，左连接插板(4-4)固定连接在左支撑杆(4-1)的后端，左连接插板(4-4)间隙配合在后移动插块(2-18)内。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的右支腿结构(5)包括右支撑杆(5-1)、右滑动连接杆(5-2)、右滑动连接槽(5-3)和右连接插板(5-4)，右支撑杆(5-1)转动连接在右滑动连接杆(5-2)的右端，右滑动连接槽(5-3)设置在右滑动连接杆(5-2)上，右滑动连接杆(5-2)滑动连接在右圆柱滑槽(2-21)内，右驱动键(2-23)滑动连接在右滑动连接槽(5-3)内，右连接插板(5-5)固定连接在右支撑杆(5-1)的前端，右连接插板(5-5)间隙配合在前移动插块(2-19)内。

7.根据权利要求6所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的单支腿结构(6)设置有八个，单支腿结构(6)包括固定连接杆(6-1)、上板(6-2)、支撑腿(6-3)、销轴(6-4)、铰接竖板(6-5)、轴承固定板(6-6)、调心滚子轴承(6-7)和橡胶支座(6-8)，固定连接杆(6-1)的右端固定连接铰接竖板(6-5)，铰接竖板(6-5)的上下两端分别铰接上板(6-2)轴承固定板(6-6)，销轴(6-4)固定连接在上板(6-2)上，支撑腿(6-3)的上端转动连接在销轴(6-4)上，调心滚子轴承(6-7)的内壁固定连接在支撑腿(6-3)上，调心滚子轴承(6-7)的外壁固定连接在轴承固定板(6-6)内，橡胶支座(6-8)滑动连接在支撑腿(6-3)的下端。

8.根据权利要求7所述的一种用于机器人行走的底座移动装置，其特征在于：所述的四个单支腿结构(6)的四个固定连接杆(6-1)均匀固定连接在左支撑杆(4-1)上，另外四个单支腿结构(6)的四个固定连接杆(6-1)均匀固定连接在右支撑杆(5-1)上。