CN108436905A - 一种售货机的坐标采集矫正系统 - Google Patents

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CN108436905A
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叶永春
陈杰
何毅恒
梁智烨
罗永平
姚鑫
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Zhongshan Micro Electrical Technology Co Ltd
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Zhongshan Micro Electrical Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/72—Auxiliary equipment, e.g. for lighting cigars, opening bottles

Abstract

本发明涉及一种售货机的坐标采集矫正系统，包括呈网格状模块化排列的货架和在货架前侧沿着XY轴方向移动的机械手，所述的机械手由PLC机械手控制系统控制移动，所述的机械手的上安装有朝向货架的智能相机，PLC机械手控制系统和智能相机还与图像识别系统相连，通过对比图像识别系统内储存的参考图片和智能相机拍摄的照片来控制机械手进行位置矫正。本发明系统组成简单，可以根据图像对比来自动矫正售货机机械手的位置，保证机械手每次都能对准储物仓。

Description

一种售货机的坐标采集矫正系统
技术领域
本发明涉及售货机领域，特别涉及一种售货机的坐标采集矫正系统。
背景技术
现在的售货机中也有采用机械手坐标定位取物的方式来取出货物，但是机械手沿着XY轴进行移动，在定位的时候难免会与定位的货物的坐标出现偏差，一旦出现偏差，则会影响机械手将货物取出来或者放回去。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种售货机的坐标采集矫正系统，系统组成简单，可以根据图像对比来自动矫正售货机机械手的位置，保证机械手每次都能对准储物仓。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种售货机的坐标采集矫正系统，包括呈网格状模块化排列的货架和在货架前侧沿着XY轴方向移动的机械手，所述的机械手由PLC机械手控制系统控制移动，所述的机械手的上安装有朝向货架的智能相机，PLC机械手控制系统和智能相机还与图像识别系统相连，通过对比图像识别系统内储存的参考图片和智能相机拍摄的照片来控制机械手进行位置矫正。
作为补充，所述的智能相机安装在机械手的前端。
有益效果：本发明涉及一种售货机的坐标采集矫正系统，系统组成简单，可以根据图像对比来自动矫正售货机机械手的位置，保证机械手每次都能对准储物仓，方便售货机使用。
附图说明
图1是本发明的使用流程组成图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
如图1所示，本发明的实施方式涉及一种售货机的坐标采集矫正系统，包括呈网格状模块化排列的货架和在货架前侧沿着XY轴方向移动的机械手，所述的机械手由PLC机械手控制系统控制移动，所述的机械手的上安装有朝向货架的智能相机，PLC机械手控制系统和智能相机还与图像识别系统相连，通过对比图像识别系统内储存的参考图片和智能相机拍摄的照片来控制机械手进行位置矫正。
所述的智能相机安装在机械手的前端。
作为本发明的一种实施方式，智能相机置于机械手前端，随着机械手运动。在采集初始阶段，智能相机先拍下模块式货架中的一个单元特征作为参考图片并传到图像识别系统中去，再在机械手运动结构中去验证、校正实际原点的位置与图片位置达到一致，让坐标归零，随后机械手移动先前就设定好的一个单元的坐标距离，智能相机再对货架进行拍照并传到图像识别系统并与参考图片进行对比，对比结果转换为数值差形成坐标值传输到PLC机械手控制系统中，机械手再由控制系统去校正位置。
本发明系统组成简单，可以根据图像对比来自动矫正售货机机械手的位置，保证机械手每次都能对准储物仓，方便售货机使用。

Claims (2)

1.一种售货机的坐标采集矫正系统，其特征在于，包括呈网格状模块化排列的货架和在货架前侧沿着XY轴方向移动的机械手，所述的机械手由PLC机械手控制系统控制移动，所述的机械手的上安装有朝向货架的智能相机，PLC机械手控制系统和智能相机还与图像识别系统相连，通过对比图像识别系统内储存的参考图片和智能相机拍摄的照片来控制机械手进行位置矫正。
2.根据权利要求1所述的售货机的坐标采集矫正系统，其特征在于：所述的智能相机安装在机械手的前端。
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