CN108430831A - 一种倒车图像处理的方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种倒车图像处理的方法及其相关设备，用于使用不同标记突出展示倒车图像中不同类型的障碍物图像，提醒驾驶人障碍物在倒车图像中的位置及类型。本申请实施例方法包括：接收倒车摄像头传输来的倒车图像，所述倒车图像是所述倒车摄像头所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像；突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。本申请实施例能够使用不同标记突出展示倒车图像中不同类型的障碍物图像，提醒驾驶人障碍物在倒车图像中的位置及类型。

Description

一种倒车图像处理的方法及其相关设备

本申请要求于2016年12月30日提交中国专利局、申请号为201611265855.2、发明名称为“一种倒车安全提醒的方法和设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种倒车图像处理的方法及其相关设备。

背景技术

目前车辆的倒车系统，有低端的也有高端的，低端车的倒车系统没有什么辅助装置，依靠驾驶员自己通过观看左右后视镜并控制档位和刹车以及制动系统来完成倒车行为，中高端车一般都有一些倒车辅助装置，其他的基本上都是提供倒车视频显示结合倒车雷达来辅助倒车，驾驶员可以通过观察安装在驾驶室前端中央的多媒体车机显示屏上所显示出的倒车图像来辅助完成倒车控制。

倒车视频显示主要是利用安装在车尾部的倒车摄像头所采集的视频画面，然后将该视频画面传回到安装在中控台中央的车载终端(车机)的显示屏上。使驾驶员可以直接通过观察车机的显示屏上显示的车尾摄像头所采集的车的正后方的路况画面，来达到提高倒车安全性的效果。

由于这些辅助装置的客观作用有限，倒车行为主要还是需要依靠驾驶者自己的认知经验来自行操控处理，由于人的主观判断能力可能存在偏差并且也容易受到情绪的影响而降低，使得这些倒车辅助装置真正起到的风险预警作用较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种倒车图像处理的方法及其相关设备，用于提醒驾驶人倒车路况是否有障碍物，并提供障碍物的位置和类型信息，从而提高风险预警能力，减少倒车安全事故。

有鉴于此，本申请第一方面提供一种倒车图像处理的方法，具体包括：车辆上的终端接收从倒车摄像头传输过来的倒车图像，其中，倒车摄像头采集的该倒车图像是正在倒车的车辆后方倒车摄像头所拍摄的范围内的图像。本申请实施例中，终端可以突出展示倒车图像中的障碍物图像，可以清晰地提醒驾驶者障碍物在倒车图像中的位置。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，所述倒车图像包括多帧图像，所述对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像之后，所述方法包括：终端对倒车图像进行图像识别，然后根据该图像识别的结果识别出倒车图像中的障碍物图像的障碍物的类型，其中，障碍物的类型包括有动态障碍物和静态障碍物，然后终端再根据该障碍物的类型在显示屏中突出展示倒车图像中的障碍物图像。本申请实施例中，具体说明了障碍物的类型，丰富了本申请实施例。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像，包括：如果终端判断出倒车 图像中的障碍物是静态障碍物，那么就用第一标记标注该障碍物，使得该障碍物由于第一标记的标注在显示屏的倒车图像中突出显示；如果终端判断出倒车图像中的障碍物是动态障碍物，那么就用第二标记标注该障碍物，使得该障碍物由于第二标记的标注在显示屏的倒车图像中突出显示。本申请实施例中，由于终端用第一标记标注静态障碍物，用第二标记标注动态障碍物，使得用户可以通过倒车图像清晰地区分倒车图像中的静态障碍物和动态障碍物。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第一方面的第三种实现方式中，所述方法还包括：如果终端判断倒车图像中只存在静态障碍物，那么就控制喇叭发出第一提示音，如果终端判断倒车图像中只存在动态障碍物，那么就控制喇叭发出第二提示音，如果终端判断倒车图像中同时存在静态障碍物和动态障碍物，那么就控制喇叭发出第三提示音。本申请实施例中，终端可以根据倒车图像中存在的障碍物的类型控制喇叭发出不同的提示音，使得用户可以通过喇叭发出的提示音，判断倒车图像中存在的障碍物的类型。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，所述方法还包括：当用户向终端传递障碍物取消指令时，终端会根据该障碍物取消指令将与该障碍物取消指令相对应的障碍物特征数据保存到本地非障碍物特征数据库中，并且刷新本地数据库。本申请实施例中，用户还可以向终端发送障碍物取消指令，使得终端可以根据该指令自主学习，提高障碍物识别精确度。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第一方面的第五种实现方式中，所述方法还包括：用户向终端发送一个下载请求指令，然后该终端会根据该下载请求指令从互联网下载最新的图像识别引擎程序数据，并且更新该图像识别引擎程序数据至数据库。本申请实施例中，终端可以通过用户的下载请求指令下载图像识别引擎程序数据，提高自身的图像识别能力。

本申请第二方面提供一种终端，具体包括：所述终端包括：输入装置、输出装置、光学传感器、处理器和存储器；所述光学传感器，用于执行如下步骤：获取倒车图像，所述倒车图像是所述光学传感器所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；所述处理器通过调用所述存储器存储的操作指令，用于执行如下步骤：对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像；控制显示单元突出显示障碍物图像。本申请实施例中，终端可以突出展示倒车图像中的障碍物图像，可以清晰地提醒驾驶者障碍物在倒车图像中的位置。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第二方面的第一种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：获取所述障碍物图像的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括动态障碍物和静态障碍物；所述突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像，包括：根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。本申请实施例中，具体说明了障碍物的类型，丰富了本申请实施例。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第二方面的第二种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：若所述障碍物是静态障碍物，则用第一标记标注所述障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示；若所述障碍物是动态障碍物，则用第二标记标注所述 障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示。本申请实施例中，由于终端用第一标记标注静态障碍物，用第二标记标注动态障碍物，使得用户可以通过倒车图像清晰地区分倒车图像中的静态障碍物和动态障碍物。

一种可能的设计中，在本申请实施例第二方面的第三种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：若所述倒图像中只存在静态障碍物，则控制所述喇叭发出第一提示音；若所述倒图像中只存在动态障碍物，则控制所述喇叭发出第二提示音，若所述倒图像中同时存在静态障碍物和动态障碍物，则控制所述喇叭发出第三提示音。本申请实施例中，终端可以根据倒车图像中存在的障碍物的类型控制喇叭发出不同的提示音，使得用户可以通过喇叭发出的提示音，判断倒车图像中存在的障碍物的类型。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第二方面的第四种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：接收来自用户的障碍物取消指令；根据所述障碍物取消指令更新本地数据库，删除所述本地数据库中与所述障碍物取消指令相对应的障碍物特征图像。本申请实施例中，用户还可以向终端发送障碍物取消指令，使得终端可以根据该指令自主学习，提高自身的精确度。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第二方面的第五种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：接收来自用户的下载请求指令，所述下载请求指令指示从互联网上下载并更新图像识别引擎程序数据。本申请实施例中，终端可以通过用户的下载请求指令下载图像识别引擎程序数据，提高自身的图像识别能力。

本申请第三方面提供一种终端，具体包括：

第一接收单元，用于接收倒车摄像头传输来的倒车图像，所述倒车图像是所述倒车摄像头所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；

图像识别单元，用于对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像；

展示单元，用于突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。

本申请实施例中，展示单元可以突出展示倒车图像中的障碍物图像，可以清晰地提醒驾驶者障碍物在倒车图像中的位置。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第三方面的第一种实现方式中，所述倒车图像包括多帧图像，所述图像识别单元包括：

获取子单元，用于获取所述障碍物图像的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括：动态障碍物和静态障碍物；

所述展示单元包括：

展示子单元，用于根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。

本申请实施例中，说明了如何对倒车图像进行图像识别，以及识别的结果，使本申请实施例更加具体化且更具有可操作性。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第三方面的第二种实现方式中，所述展示子单元包括：

第一标注模块，用于当所述障碍物是静态障碍物时，用第一标记标注所述障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示；

第二标注模块，用于当所述障碍物是动态障碍物时，则用第二标记标注所述障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示。

本申请实施例中，由于终端用第一标记标注静态障碍物，用第二标记标注动态障碍物，使得用户可以通过倒车图像清晰地区分倒车图像中的静态障碍物和动态障碍物。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第三方面的第三种实现方式中，所述终端还包括：

第一控制单元，用于当所述倒图像中只存在静态障碍物时，控制所述喇叭发出第一提示音；

第二控制单元，用于当所述倒图像中只存在动态障碍物时，控制所述喇叭发出第二提示音。

第三控制单元，用于当所述倒图像中同时存在静态障碍物和动态障碍物时，控制所述喇叭发出第三提示音。

本申请实施例中，终端可以根据倒车图像中存在的障碍物的类型控制喇叭发出不同的提示音，使得用户可以通过喇叭发出的提示音，判断倒车图像中存在的障碍物的类型。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第三方面的第四种实现方式中，所述终端还包括：

第二接收单元，用于接收来自用户的障碍物取消指令；

更新单元，用于根据所述障碍物取消指令更新本地数据库，删除所述本地数据库中与所述障碍物取消指令相对应的障碍物特征图像。

本申请实施例中，用户还可以向终端发送障碍物取消指令，使得终端可以根据该指令自主学习，提高自身的精确度。

在一种可能的设计中，在本申请实施例第三方面的第五种实现方式中，所述终端包括：

第三接收单元，用于接收来自用户的下载请求指令，所述下载请求指令指示从互联网上下载并更新图像识别引擎程序数据。

本申请实施例中，终端可以通过用户的下载请求指令下载图像识别引擎程序数据，提高自身的图像识别能力。

本申请的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请的又一方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请实施例提供的技术方案中，终端接收倒车摄像头传输来的倒车图像，所述倒车图像是所述倒车摄像头所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像；突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。本申请实施例能提醒驾驶人倒车路况是否有障碍物，并提供障碍物的位置和类型信息，从而提高风险预警能力，减少倒车安全事故。

附图说明

图1为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例中倒车图像处理的方法的一个实施例示意图；

图3为本申请实施例中倒车图像处理的方法的一个原理框图；

图4为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图5为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图6为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图7为本申请实施例中倒车图像处理的方法的一个原理框图；

图8为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图9为本申请实施例中终端一个实施例示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种倒车图像处理的方法及其相关设备，用于使用不同标记突出展示倒车图像中不同类型的障碍物图像，提醒驾驶人障碍物在倒车图像中的位置及类型，降低事故发生率。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

车载终端：在本文中特指车机，即安装在驾驶室中央的车载导航娱乐多媒体机，具备多媒体娱乐音视频服务功能，如U盘播放/收音机/导航等娱乐功能，本身有高清显示屏显示娱乐界面。

车载通信盒(Telematics Box，TBOX)：一种安装在车身内部的可收集车身网络中其他电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)电子状态信息的盒状ECU单元，且可向车机提供3GPP/LTE的电信/移动/联通数据上网服务数据通道。

图像识别：也叫做模式识别(Pattern Recognition)，图像识别是一种计算机程序处理算法，主要是在一块连续的数据信息中筛选出具有某种特征的一些连续数据的组合，在本文中特指通过图像识别筛选出区别于路面背景内容的障碍物内容信息，并获得疑似障碍物在图像中的位置信息和类型信息(移动还是静止)。

本申请实施例可用于图1所示的应用场景。在该应用场景中，车机上有液晶显示屏(Liquid Crystal Display，LCD)，可以显示获取到的倒车视频，用户可以通过该倒车视频获取到车辆倒车时车辆尾部一定范围内的路况。现有技术中，用户一般是通过LCD上显示的倒车画面，主观地判断障碍物的位置以及类型，然而驾驶者自身的认知经验有限，而且人的主观判断能力可能存在偏差并且也容易受到情绪的影响而降低，使得这些倒车辅助装置真正起到的风险预警作用较低。

有鉴于此，本申请实施例中，终端接收倒车摄像头传输来的倒车图像之后，会对倒车图像进行图像识别，识别出倒车图像中的障碍物，并用不同的标记分别突出显示不同类型的障碍物。

需要说明的是，本申请实施例主要应用于终端，该终端可以为包括手机、平板电脑PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载终端等任意终端设备，具体此处不做限定。

为便于理解，下面对本申请实施例中的具体流程进行描述，终端设备以车机作为例子，请参阅图2，本申请实施例中倒车图像处理的方法的一个实施例包括：

201、车机接收倒车摄像头传输来的倒车图像。

当用户在驾驶的车辆挂倒挡，启动倒车操作时，会触发倒车摄像头进行拍摄，其中倒车摄像头采集到的图像为该车辆后方一定范围内的图像，倒车摄像头会将获取到的图像传送至车机。

如本申请实施例的原理框图图3所示，倒车摄像头将获取到的倒车图像传送至车机有两种方法，第一种为该倒车摄像头301将采集的原始的视频信号输出给图像处理单元302，其中输出的视频格式是模拟格式：CVBS/YUV/ARGB，然后图像处理单元302接收到该原始的视频信号之后，会将输入的倒车视频模拟信号转化成数字格式后，然后输出给视频处理单元303，所传输的视频格式是数字视频格式：DRBG/BT565。第二种为该倒车摄像头301将采集到的原始的视频信号在其内部直接转化为数字视频信号然后再输出给视频处理单元303，所传输的视频格式是数字视频格式：DRBG/BT565。

202、车机对倒车图像进行图像识别，以确定障碍物的类型以及障碍物在倒车图像中的位置。

当车机接收到通过倒车摄像头获取的倒车图像之后，会对该倒车图像进行图像识别，以确定障碍物的类型以及在倒车图像中障碍物的位置。需要说明的是，该倒车图像包含多帧图像，车机对倒车图像进行图像识别可以为，利用预先存储的障碍物特征信息数据对多帧图像进行图像识别，以确定出多帧图像中的障碍物图像的区域，然后通过图像识别逻辑对每帧图像或每几帧图像的障碍物区域的状态进行跟踪识别，当发现同一个障碍物区域的图像较其周围的背景图像的相对位置在一定图像帧数内达到了一定变化之后，则视该障碍物区域变成移动障碍物，否则仍视为静态障碍物。一旦某个障碍物区域被识别为移动障碍物，除非该障碍物区域图像在倒车视频画面中的特征信息消失，否则将一直被视该障碍物区域图像为移动障碍物，并对该区域进行相应的标注和控制喇叭发出相应的提示音。

如本申请实施例的原理框图图3所示，车机对倒车图像进行图像识别的方法为，车机中的视频处理单元303接收到视频格式是数字视频格式的倒车视频数据之后，会将该倒车视频数据输入到视频处理单元303的数字视频数据经过内部的缩放器3031调整视频分辨率和位置等属性以适应屏幕尺寸大小。经过经过缩放调整后的图像数据在视频处理单元303内部传输到显示存储模块3034内。然后视频处理单元303内的控制逻辑模块3033将读取显示存储模块3034中的内容，并对显存内容进行图像识别，以识别出显示存储模块3034中的障碍物信息。

203、车机根据障碍物的类型，突出展示倒车图像中的障碍物图像。

如果车机根据图像识别的结果，获取到倒车图像中的障碍物类型以及障碍物在倒车图像中的位置之后，将会根据障碍物的类型，在车机上的显示器所显示的倒车图像中突出显示障碍物图像，如果显示器中所显示的倒车图像中的障碍物是静态障碍物，那么则用第一标记标注该障碍物图像，使得该障碍物图像突出显示；如果显示器中所显示的倒车图像中的障碍物是动态障碍物，那么则用第二标记标注该障碍物图像，使得该障碍物图像突出显示。

如图4所示，当车机上的显示器401中所显示的障碍物是静态障碍物时，用第一标记标注该障碍物，该第一标记可以是一个框体标识，且该框体带高亮度的黄色标志，使得驾驶者可以清楚地通过车机的显示器看到障碍物在倒车图像中的位置；当显示器401中所显示的障碍物是动态障碍物时，则用第二标记标注该障碍物，该第二标记也可以是一个框体标识，且该框体带高亮度的红色标志，使得驾驶者可以清楚地通过车机的显示器看到障碍物在倒车图像中的位置，并且此种情况可以通过框体所显示的不同颜色判断障碍物的类型，图4中车机上的显示屏上的石头4011表示静态障碍物，自行车4012表示动态障碍物。如果用户希望通过障碍物上第一标记和第二标记区分车机上的显示器401中的倒车视频上的障碍物是静态障碍物和动态障碍物，标记的显示形式可以为使用不同颜色框体，框住障碍物，也可以是其他的显示形式，例如用不同的颜色渲染倒车图像中障碍物所在的区域；第一标记和第二标记也可以用不同的形状区分，例如静态障碍物使用矩形框体，动态障碍物使用三角形框体，第一标记和第二标记的具体显示形式有多种，具体此处不做限定。

需要说明的是，用户也可以通过对车机的设置，使得倒车视频上所显示的第一标记和第二标记为相同标记，第一标记和第二标记的标记类型具体此处不做限定。

需要说明的是，当车机判断显示屏401上显示的障碍物是动态障碍物时，车机还可以根据动态障碍物的速度在显示屏401上突出显示该动态障碍物。当显示屏401上显示的动态障碍物的速度超过预设速度时，则判断该障碍物为超度障碍物，当显示屏401上显示的动态障碍物的速度没有超过预设速度时，则判断该障碍物为未超度障碍物，车机可以在显示屏401上分别用不同的障碍物标记突出显示超度障碍物和未超度障碍物。例如当该动态障碍物为超速障碍物时，可以用高亮度红色框体标记标注，当该障碍物为未超速障碍物时，则可以用高亮度橙色框体标记标注，超速障碍物的障碍物标记和未超速障碍物的障碍物标记的形式有多种，具体此处不做限定。

需要说明的是，车机还可以根据障碍物的大小在显示屏401上突出显示该动态障碍物。当显示屏401上显示的动态障碍物的大小超过预设体积时，则判断该障碍物为大型障碍物，当显示屏401上显示的动态障碍物的大小没有超过预设体积时，则判断该障碍物为小型障碍物，车机可以在显示屏401上分别用不同的障碍物标记突出显示大型障碍物和小型障碍物。例如当该动态障碍物为大型障碍物时，可以三角形框体标记标注，当该障碍物为小型障碍物时，则可以用矩形框体标记标注，大型障碍物的障碍物标记和小型障碍物的障碍物标记的形式有多种，具体此处不做限定。

需要说明的是，车机还可以根据障碍物的类型在显示屏401上突出显示该动态障碍物。 当车机判断显示屏401上显示的动态障碍物为汽车时，则确定该障碍物为汽车类障碍物，车机判断显示屏401上显示的动态障碍物为货车时，则确定该障碍物为货车类障碍物，车机可以在显示屏401上分别用不同的障碍物标记突出显示汽车类障碍物和货车类障碍物。例如当该动态障碍物为汽车雷障碍物时，可以静态型框体标记标注，当该障碍物为货车类障碍物时，则可以用闪烁型框体标记标注，汽车类障碍物的障碍物标记和货车类障碍物的障碍物标记的形式有多种，具体此处不做限定。

如本申请实施例的原理框图图3所示，车机中的显示器突出展示倒车图像中的障碍物图像的方法为，车机中视频处理单元303内的控制逻辑模块3033读取显示存储模块3034中的内容之后，会对显示存储模块3034中的内容进行图像识别，识别出显示存储模块3034中障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物在倒车图像中的位置和障碍物的类型，控制逻辑模块3033识别完显示存储模块3034中障碍物信息之后，会根据识别结果控制绘图模块3032进行相关图形的提示标记(如提示框)的绘制工作，提示标记绘制完毕之后，绘图模块3032将绘制出来的矢量用户界面(User Interface，UI)图形叠加混入到显示存储模块3034中，使得显示存储模块3034中的视频图像内容包含要显示的倒车图像和相关的提示标记，然后视频处理单元303中的驱动显示模块将显示存储模块3034中的内容输出到显示屏，使得车机上的显示屏显示带有障碍物提示标记的倒车图像，所传输的视频信号是数字视频信号，格式：DRGB/LVDS。

204、车机根据障碍物的类型，控制喇叭发出提示音。

当车机已经识别出倒车图像中的障碍物类型之后，会根据障碍物的类型控制喇叭发出提示音。当车机识别出倒车图像中只存在静态障碍物时，车机会控制喇叭发出第一提示音，例如“嘟”-“嘟”-“嘟”的提示音，需要说明的是，发现倒车图像中有静态障碍物时喇叭发出的提示音的类型可以有多种，除了“嘟”-“嘟”-“嘟”的提示音还有其他类型的提示音，例如，“哔”-“哔”-“哔”，具体提示音的音效具体此处不做限定；当车机识别出倒车图像中只存在动态障碍物时，车机会控制喇叭发出第二提示音，例如“嘟嘟嘟”-“嘟嘟嘟”-“嘟嘟嘟”的提示音，需要说明的是，发现倒车图像中有动态障碍物时喇叭发出的提示音的类型可以有多种，除了“嘟嘟嘟”-“嘟嘟嘟”-“嘟嘟嘟”的提示音还有其他类型的提示音，例如，“哔哔哔”-“哔哔哔”-“哔哔哔”，具体提示音的音效具体此处不做限定。当倒车图像上同时存在动态障碍物和静态障碍物时，车机控制喇叭发出第三提示音，例如“嘟-嘟嘟嘟-嘟-嘟嘟嘟”的提示音，需要说明的是，发现倒车图像中同时存在动态障碍物和静态障碍物时喇叭发出的提示音的类型可以有多种，除了“嘟-嘟嘟嘟-嘟-嘟嘟嘟”的提示音还有其他类型的提示音，例如，“哔-哔哔哔-哔-哔哔哔”，具体提示音的音效此处不做限定。提示音要用不同的音效区分出倒车图像中出现的是静态障碍物还是动态障碍物还是两种障碍物同时存在，使得驾驶者也可以通过提示音获知倒车图像上是否有障碍物以及障碍物的类型。

需要说明的是，用户也可以通过对车机的设置，使得第一提示音、第二提示音和第三提示音为相同类型的提示音，也可以设置第三提示音与第一提示音相同类型，或设置第三提示音与第二提示音相同，具体设置类型此处不做限定。

需要说明的是，车机还可以通过自身的音量调节功能调节提示音的音量大小。

如图5所示，图5为倒车图像中存在动态障碍物时的实施例示意图。

如本申请实施例的原理框图图3所示，车机控制喇叭发出提示音的方法为，车机中视频处理单元303内的控制逻辑模块3033读取显示存储模块3034中的内容之后，会对显示存储模块3034中的内容进行图像识别，识别出显示存储模块3034中障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物在倒车图像中的位置和障碍物的类型，控制逻辑模块3033根据识别结果控制音频处理单元304，使其产生与当前障碍物类型相匹配的提示音的音频编码信号，音频处理单元304将提示音音频编码信号进过内部处理后输出到喇叭，使得喇叭发出与倒车图像中的障碍物类型相对应的声音。

205、车机接收来自用户的障碍物取消指令，并根据该障碍物取消指令更新本地数据库。

如图6所示，本申请实施例中，用户可以在车机的设置界面上打开学习模式，用户挂倒挡，启动倒车，此时车机显示屏上有显示“学习模式”的字体，如果倒车图像中存在障碍物，车机的显示屏将会显示带有障碍物标记的倒车图像，当用户对显示屏中的倒车图像的内容进行自行判断，并认定某个区域的障碍物表示错误，实际不是障碍物，此时用户会点击显示屏上的该区域，然后该区域将弹出写有“确认不是障碍物吗？”的确认窗口，此时用户点击确认，，表示该区域不存在障碍物，取消该障碍物特性。

用户点击确认之后，车机会根据用户的障碍物取消指令取消倒车图像中该区域的障碍物标记，并控制喇叭取消与该障碍物相关的提示音，同时将用户反馈的该区域的相关特征信息的特征列入本地非障碍物特征数据库，并刷新本地数据库，此时画面中的用户之前点击的区域的障碍物标记消失。

如果用户结束倒车，但又在该位置重新挂倒挡，进入倒车模式，此时车机的显示屏上显示出当前车尾的路况画面，此时车机将认为画面中用户原来点击的区域不存在障碍物，该区域不会有障碍物标记，喇叭也不会根据该区域发出对应的提示音。

需要说明的是，用户可以在启动倒车之前开启车机的学习模式，也可以在认定倒车图像中存在错误的障碍物之后，再点击开启车机的学习模式，车机的学习模式具体可以在何事开启，具体此处不做限定。

需要说明的是，在本申请实施例的车机中，用户也可以不需要执行在设置界面上打开学习模式的步骤，即，车机中的学习模式和存在障碍物的倒车图像的界面是同一模式，用户可以通过倒车图像中的障碍物提示进行倒车，也可以直接通过显示屏点击障碍物的区域，即此时相当于向车机发出了一个障碍物取消指令。

需要说明的是，本申请实施例中的显示屏具有触摸屏功能。

需要说明的是，用户通过学习模式能够更新本地特征数据库，但不会更新公共特征数据库和图像识别引擎本身。

如本申请实施例的原理框图图7所示，车机接收来自用户的障碍物取消指令，并根据该障碍物取消指令更新本地数据库的方法为，在车机的学习模式下用户点击车机上具有触摸屏功能的显示屏705上显示的倒车图像中的相关障碍物提示框区域，显示屏705将触摸信息传递给触摸处理单元706。触摸处理单元706根据上述的触摸事件计算出触摸的坐标信息，并将该信息传递给视频处理单元703内的控制逻辑模块7033中。控制逻辑模块7033 根据反馈回来的点击信息匹配出当前的障碍物提示框ID，并控制绘图模块将该提示框的绘制取消或是关闭。

控制逻辑模块7033根据反馈回来的点击信息匹配出当前的区域显示存储模块7034中的数据内容，并找到该区域的图像计算的相关特征信息数据然后更新到算法数据库7035中，使得下一次控制逻辑模块7033再识别到该特征信息的时候，将以非障碍物结论产生区域计算结果。

控制逻辑模块7033根据用户点击反馈的信息取消该区域的框体提示后，重新按照后视视频界面的整体障碍物计算结果状态刷新音频控制策略通知给音频处理单元704：如取消用户反馈的障碍物区域提示后，还存在其他障碍物，则根据提示规则：只存在动态障碍物时，输出移动障碍物报警音；只存在静态障碍物时，输出静止障碍物报警音；既存在动态障碍物又存在静态障碍物时，输出两中障碍物同时存在的报警音；既不存在动态障碍物也不存在静态障碍物时，不输出任何障碍物报警音。

绘图模块7032将某一区域的提示框显示取消或者关闭后，更新输出新的图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)绘制内容到显示存储模块7034，从而使得车机显示屏705的显示内容不再有该区域的提示框显示。

206、车机接收来自用户的下载请求指令，并根据该下载指令下载并更新图像识别引擎程序数据。

本申请实施例中，如图8所示，首先用户的汽车上安装有车载通信盒，该车载通信盒可以是华为的TBOX产品，也可以是其他具备以太网无线数据收发功能的车载设备，具体车载通信盒类型此处不做限定，用户汽车上的车机正常工作，界面上显示网络已经连上，信号状态良好。用户打开图像识别设置，发现显示屏上显示车机中当前图像识别引擎版本不是最新版本。用户点击最新版本下载按钮，向车机传递下载请求指令，启动下载最新版本的图像识别引擎，下载时屏幕会显示下载进入标识。

完成下载后车机显示图像识别引擎安装界面，安装完成后提示已完成安装，用户重新进入图像识别设置界面，看到当前图像识别引擎版本已是最新版本。

用户启动倒车，此时车机中的视频处理单元使用最新的图像识别算法和特征数据库对倒车视频图像进入模式识别，识别准确度将会比之前有所提高。

需要说明的是，用户通过远程下载的方式可以更新图像识别引擎本身和公共特征数据库，但不会更新本地特征数据库。

如图8所示，本申请中车机接收来自用户的下载请求指令，并根据该下载指令下载并更新图像识别引擎程序数据的具体流程为，车机通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)或其他接口同TBOX设备建立数据连接，获取到远程城服务中的图像引擎版本为1.0.1，比车机当前版本要新，此时车机可在设置界面点击下载按钮，用户点击下载按钮后，车机将该事件通知TBOX。

TBOX收到车机的下载请求事件后，按照无线数据传输协议格式，例如3GPP/4GPP/LTE等协议格式产生数据请求帧发送到通信基站，具体的无线数据传输协议格式类型此处不做限定。通信基站收到TBOX的数据请求后将数据打包成常规的有线以太网传输协议，例如 TCP/IP等协议发送给远端服务器，具体的有线以太网传输协议的类型此处不做限定，服务器收到该数据请求后，将本地的最新图像识别引擎代码程序数据以一定的协议格式封装成TCP/IP数据帧上报给通信基站，通信基站再将该数据转换成3GPP/4GPP/LTE协议帧发送出去。TBOX上的调制解调器收到通信基站上传回的包含有图像识别引擎代码程序数据的3GPP/4GPP/LTE协议帧数据，拆包后，将图像识别引擎代码程序数据以一定的协议格式传递给车机。车机收到新版本的图像识别引擎的数据后先存储到车机自身的存储空间中，待完全完成下载后，自动启动更新安装，将本地存储空间中的最新版本图像识别引擎数据覆盖原有的图像识别引擎数据，完成更新升级。完成升级后，用户执行倒车将使用新的图像识别引擎程序来执行图像识别计算出障碍物结果，使得车机的图像识别能力获得提升。

需要说明的是，本申请可利用车机可通过TBOX上网的特性，实现将各车载终端自己的本地特征数据库自动上传到云端服务器端，服务器端运行的SERVE程序自动根据新的特征数据库数据来学习更新公共数据库和纠正引擎算法，实现图像识别能力类似于“神经网络”方式的后台自动学习的智能提升技术，各终端反馈越多，学习越快，提升程度越大，并且可以脱离人的维护自动成长。

需要说明的是，本申请实施例还可以保存车机在一段时间内倒车时产生的图像识别的关键数据结果，保存倒车障碍物LOG文件，当该车倒车发生事故时，保险公司或者相关责任方人员可根据车机内部录制的倒车障碍物LOG文件所表达的障碍物的实时信息，帮助还原事故机理，正确定位责任关系。

本申请实施例提供的技术方案中，终端接收倒车摄像头传输来的倒车图像，倒车图像是倒车摄像头所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；对倒车图像进行图像识别，以确定障碍物的类型以及障碍物在倒车图像中的位置；然后根据障碍物的类型，在显示屏中突出展示倒车图像中的障碍物图像，并根据障碍物的类型，控制喇叭发出提示音。本申请实施例能够使用不同标记突出展示倒车图像中不同类型的障碍物图像，还能根据倒车图像中的障碍物类型控制喇叭发出不同的声响，使得驾驶者结合倒车图像和喇叭发出的声音准确判断倒车视频中的障碍物类型及位置，减少倒车安全事故。

上述图3至图8对本申请实施例中的一种倒车图像处理的方法进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的终端进行详细描述。

如图9所示，本申请实施例还提供了一种终端，终端包括处理器980和触摸屏，在实际应用中触摸屏可进一步具体包括触控面板931和显示面板941。为了便于说明，在图9中仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意终端设备。

参考图9，终端包括：射频(Radio Frequency，RF)电路910、存储器920、输入单元930、显示单元940、传感器950、音频电路960、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块970、处理器980、以及电源990等部件，其中，WiFi模块970可以为TBOX中的一个模块，具体位置此处不做限定。本领域技术人员可以理解，图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件 布置。

下面结合图9对终端的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路910可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1380处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路910包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路910还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器920可用于存储软件程序以及模块，处理器980通过运行存储在存储器920的软件程序以及模块，从而执行本申请实施例中的倒车图像处理的方法。存储器920可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元930可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元930可包括触控面板931以及其他输入设备932(例如鼠标，键盘等)。可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板931上或在触控面板931附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板931可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器980，并能接收处理器980发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板931。除了触控面板931，输入单元930还可以包括其他输入设备932。具体地，其他输入设备932可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元940可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端的各种菜单。显示单元940可包括显示面板941，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板941。进一步的，触控面板931可覆盖显示面板941，当触控面板931检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器980以确定触摸事件的类型，随后处理器980根据触摸事件的类型在显示面板941上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触控面板931与显示面板941是作为两个独立的部件来实现终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控 面板931与显示面板941集成而实现终端的输入和输出功能。

终端还可包括至少一种传感器950，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板941的亮度，接近传感器可在终端移动到耳边时，关闭显示面板941和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路960、扬声器961，传声器962可提供用户与终端之间的音频接口。音频电路960可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器961，由扬声器961转换为声音信号输出；另一方面，传声器962将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路960接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器980处理后，经RF电路99以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器920以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，终端通过WiFi模块970可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图9示出了WiFi模块970，但是可以理解的是，其并不属于终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器980是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器920内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器920内的数据，执行本申请实施例中的倒车图像处理的方法。可选的，处理器980可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器980可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器980中。

终端还包括给各个部件供电的电源990(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器980逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在本申请实施例中，该终端所包括的传感器950具有以下功能：

获取倒车图像，该倒车图像是光学传感器950所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像，其中传感器950为光学传感器，；

在本申请实施例中，该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

对倒车图像进行图像识别，以确定倒车图像中所包含的目标范围内的障碍物图像；

控制显示单元940突出显示障碍物图像。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

获取所述障碍物图像的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括动态障碍物和静态障碍物；

根据障碍物的类型，突出展示倒车图像中的障碍物图像。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

若同一障碍物图像在每帧图像中的位置不同，则确定障碍物为动态障碍物；

若同一障碍物图像在每帧图像中的位置相同，则确定障碍物为静态障碍物。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

若障碍物是静态障碍物，则控制显示单元940显示具有第一标记的障碍物；

若障碍物是动态障碍物，则控制显示单元940显示具有第二标记的障碍物。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

若障碍物是静态障碍物，则控制喇叭发出第一提示音；

若障碍物是动态障碍物，则控制喇叭发出第二提示音。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

接收来自用户的障碍物取消指令；

根据障碍物取消指令更新本地数据库，删除本地数据库中与障碍物取消指令相对应的障碍物特征图像。

该终端所包括的处理器980还具有以下功能：

接收来自用户的下载请求指令，下载请求指令指示从互联网上下载并更新图像识别引擎程序数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(D))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1. 一种倒车图像处理的方法，其特征在于，包括：

   接收倒车摄像头传输来的倒车图像，所述倒车图像是所述倒车摄像头所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；

   对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像；

   突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障碍物图像之后，所述方法还包括：

   获取所述障碍物图像的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括动态障碍物和静态障碍物；

   所述突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像，包括：

   根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像，包括：

   若所述障碍物是静态障碍物，则用第一标记标注所述障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示；

   若所述障碍物是动态障碍物，则用第二标记标注所述障碍物图像，使得所述障碍物图像突出显示。
4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述倒图像中只存在静态障碍物，则控制所述喇叭发出第一提示音；

   若所述倒图像中只存在动态障碍物，则控制所述喇叭发出第二提示音；

   若所述倒图像中同时存在静态障碍物和动态障碍物，则控制所述喇叭发出第三提示音。
5. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   接收来自用户的障碍物取消指令；

   根据所述障碍物取消指令将与所述障碍物取消指令相对应的障碍物特征数据保存至本地非障碍物特征数据库中。
6. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   接收来自用户的下载请求指令，所述下载请求指令指示从互联网上下载并更新图像识别引擎程序数据。
7. 一种终端，其特征在于，所述终端包括：

   输入装置、输出装置、光学传感器、处理器和存储器；

   所述光学传感器，用于执行如下步骤：

   获取倒车图像，所述倒车图像是所述光学传感器所采集的正在倒车的车辆后方目标范围内的图像；

   所述处理器通过调用所述存储器存储的操作指令，用于执行如下步骤：

   对所述倒车图像进行图像识别，以确定所述倒车图像中所包含的所述目标范围内的障 碍物图像；

   控制显示单元突出显示所述障碍物图像。
8. 据权利要求7所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

   获取所述障碍物图像的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括：动态障碍物和静态障碍物；

   所述突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像，包括：

   根据所述障碍物的类型，突出展示所述倒车图像中的所述障碍物图像。
9. 据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

   若所述障碍物是静态障碍物，则控制显示单元显示具有第一标记的障碍物；

   若所述障碍物是动态障碍物，则控制显示单元显示具有第二标记的障碍物。
10. 根据权利要求8或9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

    若所述倒图像中只存在静态障碍物，则控制所述喇叭发出第一提示音；

    若所述倒图像中只存在动态障碍物，则控制所述喇叭发出第二提示音；

    若所述倒图像中同时存在静态障碍物和动态障碍物，则控制所述喇叭发出第三提示音。
11. 根据权利要求7至9中任一项所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

    接收来自用户的障碍物取消指令；

    根据所述障碍物取消指令将与所述障碍物取消指令相对应的障碍物特征数据保存至本地非障碍物特征数据库中。
12. 根据权利要求7至9中任一项所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

    接收来自用户的下载请求指令，所述下载请求指令指示从互联网上下载并更新图像识别引擎程序数据。
13. 一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-3任意一项所述的方法。
14. 一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-3任意一项所述的方法。