CN108422862A - 用于车辆速度精度补偿的方法 - Google Patents

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CN108422862A CN201810140029.8A CN201810140029A CN108422862A CN 108422862 A CN108422862 A CN 108422862A CN 201810140029 A CN201810140029 A CN 201810140029A CN 108422862 A CN108422862 A CN 108422862A
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Abstract

本申请涉及用于车辆速度精度补偿的方法，提供用于校准在车辆中显示的速度的方法和系统。在一个示例中，方法包括响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别来调整车辆速度的确定，图像包括显示速度测量值的外部速度测量源(诸如雷达速度指示牌)。如果经确定的车辆速度在从显示在外部速度测量源上的速度测量值所生成的阈值范围之外，则可以校正车辆中显示的速度。

Description

用于车辆速度精度补偿的方法
技术领域
本发明总体涉及用于校准车辆速度的方法和系统。
背景技术
如在车辆速度计上显示或通过车辆速度计显示的车辆速度可以由控制器基于在预定时间段期间(如由定位在车辆的每个车轮处的车轮转速传感器所指示的)车轮的转数确定。一个车轮转数期间的行进距离基于车轮大小(例如直径)而变化，其中一个车轮转数期间的行进距离随着车轮大小的增加而增加。在车辆装配期间，车辆的制造者知晓车轮大小，并且因此可以基于已知车轮大小来预校准车辆速度计算。
如由联邦法所规定的，车辆速度精度必须在实际车辆速度的2.5％内。车辆速度计算的精度依赖于车轮转速传感器的精度。然而，车轮转速传感器易劣化和老化，这可能降低精度。进一步地，对车辆添加可能是不同大小的胎压改变的自定义车轮以及其他因素可能降低车辆速度精度，使得即使车轮转速传感器是精确的，车辆速度精度也不在实际车辆速度的2.5％内。
解决车辆速度不精确的其他尝试包括使用全球定位系统(GPS)数据以确定车辆随时间行进的距离，这给出车辆速度，以便重新校准车辆速度计算。一个示例方法由Wurth等在美国专利U.S.7460950B2中示出。其中，GPS数据被用于生成参考车辆速度，该参考车辆速度与(如从车轮转速传感器数据所计算的)估计车辆速度进行比较并用于生成经校正车辆速度。
然而，本文的发明人已经意识到利用这些系统的潜在问题。作为一个示例，GPS数据太不精确而不能可靠地给出在2.5％精度裕度(margin)内的车辆速度。例如，GPS精度可能受包括大气效应、天空堵塞和GPS接收器质量的因素影响。由于确定位置变化中的误差，GPS数据在较低速度下也不太可靠。
发明内容
在一个示例中，上文描述的问题可以通过以下方法解决：一种用于响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别来调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括车辆外部的速度测量源。例如，可以基于来自车辆的车轮转速传感器的输出来确定车辆速度，并且速度测量源可以是雷达速度指示牌(sign)。以此方式，可以生成精确的车辆速度。
作为一个示例，装备有车载摄像机和雷达系统的车辆可以通过图像识别模块来识别交通符号板，诸如雷达速度指示牌。雷达速度指示牌上显示的值可以从车载摄像机所获取的图像确定并且作为车辆速度的独立测量值(例如作为参考速度)。进一步地，在雷达速度指示牌上显示的值可以被用于确定应用到使用车辆的车轮转速传感器所计算的车辆速度的补偿，从而增加经计算的车辆速度的精度。增加车辆速度精度可以增加车辆性能并且防止车辆驾驶员由于违反速度限制收到交通罚单。进一步地，本文描述的方法也可以由自动驾驶(autonomous)车辆利用，以便检查和校正车辆速度。
应理解的是，提供上述发明内容从而以简化的形式介绍一系列概念选择，这些概念将在具体实施方式中被进一步描述。这并非意味着确认被要求保护的主题的关键或必要特征，被要求保护的主题的范围由随附的权利要求唯一限定。另外，被要求保护的主题不限于解决本公开的上文或在任何部分中提及的任何缺点的实施方式。
附图说明
图1是示例车辆系统的示意图。
图2显示雷达速度指示牌的示例。
图3是用于根据由雷达速度指示牌确定的速度来检查计算的车辆速度并且如果计算的车辆速度不准确则对计算的车辆速度应用车辆速度精度补偿的示例方法的流程图。
具体实施方式
以下描述涉及用于增加在机动车辆中显示的车辆速度的精度的系统和方法，诸如图1所示的示例车辆。车辆可以使用车载摄像机和图像识别模块来识别雷达速度指示牌，诸如图2所示的示例雷达速度指示牌。车辆可以将雷达速度指示牌上显示的速度值与经计算的车辆速度(例如，使用车轮转速传感器输出)进行比较，并且确定应用到经计算的车辆速度的补偿，例如根据图3的方法。
参考图1，示出车辆100的示例性系统。车辆100包括内燃发动机10，其被配置为马达以驱动车辆。发动机10可以包含多个汽缸，并且可以至少部分地由包括控制器12的控制系统控制。车辆100可以进一步包括多个车轮116，每个车轮116均具有车轮转速传感器160。车轮转速传感器160可以被用于提供一个或多个车轮116的当前车轮转速的指示。每个车轮转速传感器160检测车轮116中的一个的旋转速度(例如，随时间的转数)，并且将检测到的值传输到控制器12。
车辆100还可以包括车载摄像机170和雷达系统172。在非限制性示例中，车载摄像机170和雷达系统172可以被定位在车辆100的前部附近并且被指向行进的前进方向，使得车辆路径中的物体(object)可以被检测和确定，如下文进一步描述的。
所示控制器12从多个传感器162接收信息并且将控制信号发送到多个致动器164。作为一个示例，控制器12可以从耦连到发动机10的传感器接收各种信号，除了之前所讨论的那些信号之外，还包括：来自温度传感器的发动机冷却剂温度(ECT)；来自耦连到发动机的进气歧管的压力传感器的发动机歧管压力(MAP)的测量值；来自耦连到发动机的曲轴的霍尔效应传感器(或其他类型传感器)的曲轴位置，发动机转速(RPM)可以从曲轴位置生成；来自质量空气流量(MAF)传感器的进入发动机的空气质量的测量值；以及来自节气门位置(TP)传感器的节气门位置的测量值。其他传感器诸如附加的压力传感器、温度传感器、空燃比传感器和成分(composition)传感器可以被耦连到车辆100中的各种位置。作为另一示例，致动器可以包括用于喷射来自燃料系统的燃料的燃料喷射器，以及节气门。此外，控制器12可以从导航设备(GPS)和/或车辆对车辆(V2V)网络(诸如场外(off-board)云网络)接收数据。
控制器12可以进一步从车载摄像机170和雷达系统172接收数据。车载摄像机170可以是红外摄像机或红、绿、蓝(RGB)检测摄像机。在一些示例中，可以提供红外摄像机和RGB摄像机两者。雷达系统172可以是激光、雷达或声波测距(range determining)装置。车载摄像机170和雷达系统172可以包括与控制器12通信的处理器，以传输和/或分析由车载摄像机170和雷达系统172获取的数据。例如，车载摄像机170可以被编程以通过使用图像识别和运动方向检测技术来检测另一车辆或物体的存在，如下文进一步描述的。类似地，雷达系统172可以提供正被检测的物体的指示以及到物体的距离。
控制器12可以容纳图像识别模块13，图像识别模块13从控制器的存储器和可操作地与控制器12耦连的独立存储器中的一个或多个访问存储的图像/视频(例如图像库)。图像识别模块13可以分析由车载摄像机170捕获的图像/视频，以便辨识每个图像内的一个或多个特征。例如，图像识别模块13可以将车载摄像机170的实时(live)图像与存储在存储器中的一个图像进行比较，以便辨识在实时图像中的物体，诸如其他车辆或交通信号，包括雷达速度指示牌(诸如图2的雷达速度指示牌200)。进一步地，图像识别模块13可以辨识字符(例如字母和数字)和词语。
附加地或可替代地，图像识别模块13可以使用存储在控制器的存储器内的模块或算法(诸如形状检测算法)以识别物体和字符。例如，图像识别模块13可以容纳图像库和用于分析除图像库之外的所显示的图像/视频的独立指令两者，这两种方法可以用于物体和字符识别。进一步地，控制器12可以容纳附加的指令用于使用经分析的图像。例如，使用车载摄像机170和图像识别模块13从雷达速度指示牌确定的速度值可以与使用车辆速度模块14通过控制器12所计算的速度进行比较，如参考图3进一步描述的。
车辆速度模块14可以被容纳在控制器12中并且可以使用车轮转速传感器160的输出来计算车辆速度。车辆速度可以显示在可以包括速度计的速度显示器174上，以通知车辆操作者(例如驾驶员)当前车辆速度。速度显示器174还可以包括键盘和定点装置以获取来自驾驶员的输入。例如，当安装自定义车轮或不同轮胎大小时，驾驶员可以在速度显示器174上输入可以被存储在控制器12的存储器中的新的轮胎大小或轮缘大小。
控制器12还可以包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包含可以被执行以实施一个或多个例程的指令。控制器可以接收来自各种传感器的输入数据(诸如本文所描述的那些)，处理输入数据，并且响应于经处理的输入数据基于被编程在其中的对应于一个或多个例程的指令或代码触发致动器。在一个示例中，控制器12是单个单元。在另一示例中，控制器12可以包括多个可操作地耦连的单元。
如本文使用的，术语“模块”可以包括操作以执行一个或多个功能的硬件和/或软件系统。例如，模块可以包括计算机处理器、控制器或基于存储在有形和非易失性计算机可读存储介质(诸如计算机存储器)上的指令来执行操作的其他基于逻辑的装置。可替代地，模块可以包括硬连线装置，硬连线装置基于装置的硬连线逻辑执行操作。包括图像识别模块13和车辆速度模块14的各种模块可以代表基于软件或硬连线指令而操作的硬件、引导硬件执行操作的软件或其组合。
“模块”可以包括或代表硬件和关联的指令(例如，存储在有形和非易失性计算机可读存储介质(诸如计算机硬盘驱动器、ROM、RAM等)上的软件)，该关联的指令执行本文描述的一个或多个操作。硬件可以包括电子电路，电子电路包括和/或连接到一个或多个基于逻辑的装置，诸如微处理器、处理器、控制器等。这些装置可以是现成装置，所述现成装置被适当地编程或命令以根据以上描述的指令执行本文描述的操作。附加地或可替代地，这些装置中的一个或多个可以与逻辑电路硬连线以执行这些操作。
现在参考图2，显示雷达速度指示牌200的示例。雷达速度指示牌200可以沿车行道(roadway)被定位，并且可以包括用于测量即将到来的车辆的速度的雷达205、罩体210、针对特定道路或高速路张贴的速度限制215、以及用于显示即将到来的车辆的速度的显示系统220。因此，雷达速度指示牌充当即将到来的车辆外部的速度测量源。即将到来的车辆的速度可以被显示为脉冲信号，通常由发光二极管(LED)以例如80-160赫兹(Hz)的频率发射。在右行交通的情况中，雷达速度指示牌200可以位于道路的右侧，而在左行交通的情况中，雷达速度指示牌200可以在相对侧上，并且雷达速度指示牌200可以在诸如学校区或居住区的区域中被安装以建立交通意识。诸如雷达速度指示牌200的雷达速度指示牌被校准，以具有在小误差裕度(例如1％)内的检测精度并且可以检测在300米范围内的即将到来的车辆的速度。
现在参考图3，其显示用于基于由雷达速度指示牌(例如图2的雷达速度指示牌200)检测的速度来确定经计算的车辆(诸如图1的车辆100)速度的精度的方法300。进一步地，如果经计算的车辆速度被确定为不精确，则可以应用车辆速度精度补偿。将参考图1和图2所描述和显示的系统描述方法300，尽管应理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，类似方法可以被应用到其他系统。用于实施方法300的指令可以由控制器(诸如图1的控制器12)基于存储在控制器的存储器上的指令并结合从车辆的传感器(诸如上文参考图1所描述的传感器(例如车辆速度传感器160))接收到的信号来施行，并且可以根据下文方法利用车辆的致动器。
方法300在302处开始并且包括确定车辆环境。例如，车载摄像机(诸如图1的车载摄像机170)和/或雷达系统(诸如图1的雷达系统172)可以用于确定车辆环境，诸如距位于车辆的行进路径内的物体的距离和辨识位于车辆的行进路径内的物体。可以通过给车载摄像机和雷达系统供给电力来激活车载摄像机和雷达系统。在其他示例中，车载摄像机和雷达系统可以响应于发动机启动(例如接通事件)而被激活并且在发动机打开时保持有效。例如，车载摄像机可以捕获车辆行进的向前方向上的图像。
在304处，确定是否检测到雷达速度指示牌。例如，使用图像识别模块(例如图1的图像识别模块13)，可以将捕获的图像与图像库的图像进行比较，以辨识捕获的图像内包含的物体。雷达速度指示牌还可以经由外部信号被检测，例如，诸如从雷达速度指示牌传输并由车辆的天线接收的射频或微波信号。
如果检测到雷达速度指示牌，则方法300进行至306。如果未检测到雷达速度指示牌，则方法300继续到316并且包括不执行车辆速度校准。这样，将不确定经计算车辆速度是否精确。方法300跟随316结束。
在306处，方法300包括确定物体是否在车辆和雷达速度指示牌之间的路径中。例如，物体可以是位于相同车道或多车道道路的不同车道中的第二车辆。可以由雷达系统和/或车载摄像机检测物体。例如，雷达系统可以发射信号并且基于由物体反射的返回信号确定物体的存在。在另一示例中，图像识别模块可以将由车载摄像机目前捕获的图像与存储的图像进行比较，以确定在车辆和雷达速度指示牌之间的路径中是否存在物体。如果在车辆和雷达速度指示牌之间的路径中存在物体，则方法300进行至316并且包括不执行如上所述的车辆速度校准。如果在车辆和雷达速度指示牌之间不存在物体，则方法300进行至308。
在308处，方法300包括在第一时间处使用图像识别来确定显示在雷达速度指示牌上的速度(V1)并且使用车轮转速传感器数据来计算当前车辆速度(S1)。例如，图像识别模块可以分析车载摄像机在第一时间处获取的雷达速度指示牌的图像，以确定在雷达速度指示牌的显示系统(例如图2的显示系统220)上给出的数值，该数值充当外部速度测量值。同时，控制器可以使用车辆速度模块(例如图1的车辆速度模块14)基于车轮转速传感器的输出计算在第一时间处的当前车辆速度。因此，V1对应于雷达速度指示牌上显示的第一速度值，并且S1对应于使用车辆速度模块计算的第一车辆速度。进一步地，控制器还可以执行速度值V1和S1的合理性检查。例如，控制器可以比较V1和S1，并且确定数是否在彼此预定范围内，例如在彼此每小时20英里(20mph)的范围内。如果值不在彼此预定范围内，则控制器可以拒绝V1并延迟车辆速度校准。如果值在预定范围内，则值可以被存储在控制器的存储器中。
在310处，方法300包括在第二时间处使用图像识别来确定显示在雷达速度指示牌上的速度(V2)并且使用车轮转速传感器数据来计算当前车辆速度(S2)，如上所述。例如，第二时间可以是第一时间之后的预定持续时间(例如3秒)。因此，V2对应于在雷达速度指示牌上显示的第二速度值，并且S2对应于使用车辆速度模块计算的第二车辆速度。进一步地，V1和S1对应于在第一时间处通过两个独立装置确定的时间匹配的速度值，并且V2和S2对应于在第二时间处通过两个独立装置确定的时间匹配的速度值。此外，控制器可以执行如上文在308处所描述的合理性检查，以确定V2和S2是否在预定范围内。如果两个值在预定范围内，则值可以被存储在控制器的存储器中。
在312处，方法300包括确定V1和V2之间的差值(ΔV)以及S1和S2之间的差值(ΔS)。因此，ΔV对应于在持续时间期间由雷达速度指示牌所测量的速度的变化，并且ΔS对应于在持续时间期间使用车辆速度模块所计算的速度的变化。
在314处，确定ΔV是否大致等于ΔS。例如，如果使用车辆速度模块计算的车辆速度增加5mph(例如ΔS＝5)，则也期望由雷达速度指示牌测量的速度增加大致5pmh(例如ΔV～5)，即使由雷达速度指示牌测量的值与使用车辆速度模块确定的值不完全相同。在另一示例中，如果车辆速度不改变，则ΔV和ΔS均被期望等于零。因此，确定ΔV大致等于ΔS可以包括确定ΔS在ΔV的预定阈值内。比较ΔV和ΔS可以确保雷达速度指示牌响应于车辆速度改变而正在更新(例如雷达速度是起作用的)。作为另一示例，惯性测量单元(IMU)或车辆加速度计可以被用于确定加速或减速事件，其可以然后被用于确认ΔV。
如果ΔV不大致等于ΔS(或IMU或车辆加速度计数据)，则方法300进行至316，并且不执行车辆速度校准，如上文所述。如果ΔV大致等于ΔS，则方法300进行至318并且包括基于V1确定第一阈值和第二阈值。第一阈值和第二阈值限定在其中经计算的车辆速度被认为是精确的阈值范围。第一阈值对应于较低速度(例如，比V1小一百分比)，并且第二阈值对应于较高速度(例如，比V1大一百分比)。在一个非限制性示例中，第一阈值可以等于比V1小2.5％的速度，并且第二阈值可以等于比V1大2.5％的速度，使得在第一阈值和第二阈值之间的任何速度在V1的2.5％内。进一步地，由于雷达速度指示牌被校准为高精确的，可以假设V1等于在第一时间处的实际车辆速度并且因此用作参考速度。
在320处，方法300包括确定S1是否大于第一阈值且小于第二阈值。如果使用车辆速度模块计算的在第一时间处的车辆速度S1大于第一阈值且小于第二阈值，则方法300进行至322并且包括指示从车轮转速传感器数据计算的车辆速度是精确的。因此，车辆速度被确认，并且控制器可以继续使用车轮转速传感器输出和车辆速度模块以计算车辆速度而无需修改。在322之后，方法300结束。
如果S1未大于第一阈值且小于第二阈值(例如S1在阈值范围之外)，则方法300进行至324并且包括指示经计算的车辆速度是不精确的。响应于经计算的车辆速度不精确的指示，控制器可以调整经计算的车辆速度，如下文所述。
在326处，方法300包括确定经计算的车辆速度是否非常不精确(例如，经计算的车辆速度在由第一阈值和第二阈值限定的阈值范围之外超出预定百分比)。例如，如果误差超过控制器所能够校正的，则车辆速度可以被认为是非常不精确的。如果经计算的车辆速度被确定为是非常不精确的，则方法300进行至328并且包括使故障指示器灯(MIL)照亮和不执行车辆速度校准。例如，MIL可以警告车辆操作者维修车辆并且可以进一步包括指示针对MIL的理由。
如果经计算的车辆速度未被确定为不精确，则方法300进行至330并且包括基于V1和S1确定车辆速度精度补偿。例如，可以应用误差校正算法以计算车辆速度精度补偿。在另一示例中，控制器可以参考查找表，其中V1(参考车辆速度)和S1(经确定的车辆速度)作为输入，并且车辆速度精度补偿作为输出。
在328处，方法300包括将车辆速度精度补偿应用到车辆速度计算。车辆速度精度补偿用于校正根据车轮转速传感器输出计算的车辆速度并且可以在车辆速度计算期间被车辆速度模块应用以生成经校正的车辆速度。经校正的车辆速度可以例如经由速度计(例如图1的速度显示器174)被显示给车辆操作者。进一步地，如果经校正的车辆速度不等于期望的车辆速度(例如，由车辆操作者使用巡航控制所选择的，或在自动驾驶车辆中由控制器所选择的)，则控制器可以基于期望的车辆速度和经校正的车辆速度之间的差值来调整发动机的功率输出。例如，控制器可以参考查找表，其中期望的车辆速度和经校正的车辆速度之间的差值作为输入，并且发动机的功率输出的变化作为输出。控制器可以随后调整发动机操作参数(诸如空燃比)以产生功率输出的变化。在328之后，方法300结束。
以此方式，如果确定的车辆速度(例如，使用来自车轮转速传感器的输出和车辆速度模块计算的)基于来自外部测量源(例如雷达速度指示牌)的参考速度被确定为不精确，则确定的车辆速度被确认或被校正。因此，显示给驾驶员的速度的精度被增加。进一步地，车辆速度可以被校准而无需维修车辆。
使用由雷达速度指示牌测量的参考速度来确定经计算的车辆速度的精度以及对速度计算应用补偿的技术效果是显示给车辆驾驶员的速度被校正。
一个示例方法包含，响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别来调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括车辆外部的速度测量源。在前述示例中，附加地或可选择地，车辆速度的确定基于来自车轮转速传感器的输出，车轮转速传感器定位在车辆中以测量车辆的车轮的旋转速度。在任何或所有前述示例中，附加地或可选择地，速度测量源是雷达速度指示牌。在任何或所有前述示例中，附加地或可选择地，所述方法进一步包含部分地基于经调整的车辆速度的确定来控制驱动车辆的马达的功率输出。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，部分地基于期望的车辆速度和经调整的车辆速度的确定之间的差值来控制马达的功率输出以实现期望的车辆速度。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，调整车辆速度的确定包括调整显示在车辆的速度计上的速度。
另一示例方法包含：部分地基于位于车辆上的传感器的输出来确定机动车辆的速度；部分地基于车辆外部的速度测量源的车载字符识别来确定车辆的参考速度；以及当经确定的车辆速度在从经确定的参考速度生成的阈值范围之外时，校正经确定的车辆速度。在前述示例中，附加地或可选择地，使用车辆速度模块和来自车轮转速传感器的输出来确定车辆速度，并且根据雷达速度指示牌确定参考速度，使用车辆的车载摄像机和图像识别模块来辨识雷达速度指示牌。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，阈值范围由第一较低阈值和第二较高阈值限定，其中第一阈值是小于经确定的参考速度的百分比，并且第二阈值是大于经确定的参考速度的百分比。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，校正经确定的车辆速度包含基于经确定的车辆速度和经确定的参考速度来确定车辆速度补偿；并且对经确定的车辆速度应用车辆速度补偿以生成经校正的车辆速度。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，经校正的车辆速度被显示在车辆的速度计上。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，响应于车辆外部的速度测量源起作用(functional)的指示，从经确定的参考速度生成阈值范围。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，确定车辆外部的速度测量源起作用包含基于来自车载摄像机和车辆雷达系统中的一个或多个的数据来指示车辆和车辆外部的速度测量源之间不存在物体。在任何或全部前述示例中，附加地或可选择地，确定车辆外部的速度测量源起作用进一步包含：确定在一持续时间期间的车辆速度变化；确定在一持续时间期间的参考速度变化；以及响应于车辆速度变化在参考速度变化的预定阈值内而指示车辆外部的速度测量源起作用。
在另一示例中，用于车辆的系统包含被配置为推进车辆的发动机；多个车轮；车轮转速传感器，其被配置为测量每个车轮随时间的转数；摄像机；雷达系统；速度计；以及在非暂时性存储器中存储指令的控制器，当指令被执行时，引起控制器以：接收由摄像机捕获的图像并且使用图像识别模块确定图像中的外部速度测量值；使用车辆速度模块和来自车轮转速传感器的输出来计算车辆速度；以及响应于经计算的车辆速度被确定为不精确而对车辆速度模块应用车辆速度补偿，以生成经校正的车辆速度。在前述示例中，附加地或可选择地，确定图像中的外部速度测量值进一步包括基于来自雷达系统的数据确定车辆和外部速度测量值的源之间不存在物体。在前述示例中，附加地或可选择地，经计算的车辆速度被确定为不精确包括经计算的车辆速度在根据外部速度测量值确定的阈值范围之外，经计算的车辆速度和外部速度测量值是时间匹配的速度值。在前述示例中，附加地或可选择地，根据经计算的车辆速度和外部速度测量值的差值确定车辆速度补偿。在前述示例中，附加地或可选择地，经校正的车辆速度被显示在速度计上。在前述示例中，附加地或可选择地，控制器进一步在非暂时性存储器中存储指令，当指令被执行时，引起控制器以：响应于经计算的车辆速度被确定为不同于期望的车辆速度而调整发动机的功率输出。
注意，本文包括的示例控制和估计例程可以与各种发动机和/或车辆系统配置一起使用。本文公开的控制方法和例程可以作为可执行指令被存储在非暂时性存储器中并且可以由控制系统执行，该控制系统包括结合各种传感器、致动器以及其他发动机硬件的控制器。本文描述的具体例程可以代表任意数量的处理策略中的一个或多个，处理策略诸如事件驱动的、中断驱动的、多任务的、多线程的以及类似物。这样，所示出的各种动作、操作和/或功能可以按示出的顺序被执行、并行地被执行或者在一些情况中被省略。同样地，实现本文描述的示例实施例的特征和优势所要求的处理顺序不是必需的，而是为了易于说明和描述而提供处理顺序。所示出的动作、操作和/或功能中的一个或多个可以根据正在使用的特定策略而被反复执行。进一步地，所描述的动作、操作和/或功能可以图形化地表示被编程到发动机控制系统中的计算机可读存储介质的非暂时性存储器的代码，其中通过执行系统中的指令来实施所描述的动作，所述系统包括结合电子控制器的各种发动机硬件部件。
将理解的是，本文公开的配置和程序本质上是示例性的，并且这些具体实施例不被认为是限制意义的，因为很多变体是可能的，例如，以上技术可以被应用于V-6、I-4、I-6、V-12、对置4和其他发动机类型。本公开的主题包括本文公开的各种系统和配置以及其他特征、功能和/或属性的所有新颖和非显而易见的组合和子组合。
以下权利要求具体指出被视为新颖和非显而易见的某些组合和子组合。这些权利要求可以涉及“一个”元件或“第一”元件或者其等同物。这种权利要求应被理解为包括一个或多个这种元件的合并，既不要求也不排除两个或更多个这种元件。通过对本权利要求的修改或通过在本申请或相关申请中呈现新的权利要求，公开的特征、功能、元件和/或属性的其他组合和子组合可以被要求保护。此类权利要求，无论其与原权利要求相比范围更宽、更窄、相同还是不同，都被认为包括在本公开的主题内。

Claims (15)

1.一种方法，其包含：
响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括所述车辆外部的速度测量源。
2.根据权利要求1所述的方法，其中车辆速度的确定基于来自车轮转速传感器的输出，所述车轮转速传感器定位在所述车辆中以测量所述车辆的车轮的旋转速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度测量源是雷达速度指示牌。
4.根据权利要求3所述的方法，其中使用所述车辆的所述车载摄像机和图像识别模块辨识所述雷达速度指示牌。
5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含部分地基于经调整的车辆速度的确定控制推进所述车辆的马达的功率输出。
6.根据权利要求5所述的方法，其中部分地基于期望的车辆速度和所述经调整的车辆速度的确定之间的差值控制所述马达的所述功率输出以实现所述期望的车辆速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其中调整车辆速度的所述确定包括调整显示在所述车辆的速度计上的速度。
8.根据权利要求1所述的方法，其中调整车辆速度的所述确定包括指示所述车辆外部的所述速度测量源起作用。
9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述车辆外部的所述速度测量源起作用包含，基于来自所述车载摄像机和车辆雷达系统中的一个或多个的数据指示所述车辆和所述车辆外部的所述速度测量源之间不存在物体。
10.一种用于车辆的系统，其包含：
被配置为推进所述车辆的发动机；
多个车轮；
车轮转速传感器，其被配置为测量每个所述车轮随时间的转数；
摄像机；
雷达系统；
速度计；以及
在非暂时性存储器中存储指令的控制器，当所述指令被执行时，引起所述控制器以：
接收由所述摄像机捕获的图像并且使用图像识别模块确定所述图像中的外部速度测量值；
使用车辆速度模块和来自所述车轮转速传感器的输出计算车辆速度；以及
响应于所述计算的车辆速度被确定为不精确，对所述车辆速度模块应用车辆速度补偿以生成经校正的车辆速度。
11.根据权利要求10所述的系统，其中确定所述图像中的所述外部速度测量值进一步包括基于来自所述雷达系统的数据确定在所述车辆和所述外部速度测量值的源之间不存在物体。
12.根据权利要求10所述的系统，其中所述计算的车辆速度被确定为不精确包括所述计算的车辆速度在根据所述外部速度测量值确定的阈值范围之外，所述计算的车辆速度和所述外部速度测量值是时间匹配的速度值。
13.根据权利要求10所述的系统，其中根据所述计算的车辆速度和所述外部速度测量值的差值确定所述车辆速度补偿。
14.根据权利要求10所述的系统，其中所述校正的车辆速度被显示在所述速度计上。
15.根据权利要求10所述的系统，其中所述控制器进一步在非暂时性存储器中存储指令，当所述指令被执行时，引起所述控制器以：
响应于所述计算的车辆速度被确定为不同于期望的车辆速度，调整所述发动机的功率输出。
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WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180821

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