CN108419518A - 一种吸取切断式草莓采收移动设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种吸取切断式草莓采收移动设备，包括本体、风机、支撑板、盛放器、动力机构、软管、硬管、末端执行器和推手；风机安装在本体内部上方，支撑板安装在本体内部下方；支撑板的表面安装压力传感器，压力传感器信号连接PLC报警系统；盛放器放置在支撑板上并挤压压力传感器；动力机构安装在本体底部外侧，动力机构连接并驱动行走轮；本体内部设置蓄电池组，蓄电池组与动力机构、PLC报警系统均电性连接；软管的安装在本体侧面，软管连接硬管，硬管外周安装末端执行器；推手安装在本体上。本发明移动方便，便于设备在复杂的草莓大棚内行走；设备对草莓采摘、收纳放方便，工作效率高，降低工人劳动强度，并保证草莓的质量。
Description
技术领域
本发明涉及草莓采收设备领域，尤其涉及一种吸取切断式草莓采收移动设备。
背景技术
现有草莓采摘采取的技术中，中国农业大学设计出一款草毒采摘机器人；
草毒采摘机器人的末端执行器由三个直流电机进行驱动，用以完成末端执行器的姿调整、手指开合动作。机器人末端执行器对果梗的切断方式为：通过低压直流电流通过电热丝的热量将果梗烧断；机器人通断电状态下，通过固态继电器由计算机控制采摘动作，平均采摘速度可达2.86秒/个，成功率在90％以上。
但是，上述草毒采摘机器人在采摘过程中，果梗处于被弯折状态，因而只适用于草莓类细长果梗的使用，并且低压电热的电热丝温升速度慢、切割效率低。
因此，如何提高草莓的采摘效率，保证采摘效果，是需要解决的问题。
发明内容
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种吸取切断式草莓采收移动设备，便于设备在复杂的草莓大棚内行走，对草莓采摘、收纳放方便，工作效率高，降低工人劳动强度，并保证草莓的质量。
本发明提出的一种吸取切断式草莓采收移动设备，包括本体、风机、支撑板、盛放器、动力机构、软管、硬管、末端执行器和推手；
风机安装在本体内部上方，支撑板安装在本体内部下方；风机的吸风口位于本体内部，风机的出风口位于本体顶部并向本体外部排风，以至在风机开启状态下，本体内部形成负压状态；
支撑板的表面安装压力传感器，压力传感器信号连接PLC报警系统；盛放器放置在支撑板上并挤压压力传感器；
动力机构安装在本体底部外侧，动力机构连接行走轮；本体内部设置蓄电池组，蓄电池组与动力机构、PLC报警系统均电性连接；
软管的安装在本体侧面，其安装端口位于盛放器上方；软管另一端连接硬管；硬管外周安装末端执行器，以至农作物吸入硬管内部状态下，末端执行器对果梗执行剪断动作；
推手安装在本体上。
优选的，盛放器为盆状器皿。
优选的，盛放器底部设有弹性胶垫层或者海绵层。
优选的，末端执行器为四杆联动机构；末端执行器的安装套套设在硬管上；安装套表面滑动连接手动开关；手动开关与第一拉杆、第二拉杆的形成联动机构；第一拉杆同时与第一刀板构成联动机构，第二拉杆同时与第二刀板构成联动机构，并且第一刀板、第二刀板中部转动连接；
手动开关在安装套表面往复滑动状态下，拉杆控制第一刀板、第二刀板之间闭合、打开动作，以执行对果梗的剪断动作。
优选的，第一刀板、第二刀板均为弧形设置。
优选的，行走轮为减震式行走轮。
优选的，PLC报警系统的报警方式采用声音报警。
优选的，软管为弹性管。
优选的，推手上设有方向盘，以控制行走轮的行走方向。
本发明移动方便，便于设备在复杂的草莓大棚内行走；设备对草莓采摘、收纳放方便，工作效率高，降低工人劳动强度，并保证草莓的质量。
附图说明
图1为本发明提出的吸取切断式草莓采收移动设备的结构示意图。
图2为本发明提出的吸取切断式草莓采收移动设备中末端执行器的结构示意图。
图3为本发明提出的吸取切断式草莓采收移动设备中末端执行器的机械原理示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，图1为本发明提出的一种吸取切断式草莓采收移动设备的结构示意图，图2为本发明提出的吸取切断式草莓采收移动设备中末端执行器的结构示意图，图3为本发明提出的吸取切断式草莓采收移动设备中末端执行器的机械原理示意图。
参照图1-3，本发明提出的一种吸取切断式草莓采收移动设备，包括本体1、风机2、支撑板3、盛放器4、动力机构7、软管11、硬管12、末端执行器9和推手10；
风机2安装在本体1内部上方，支撑板3安装在本体1内部下方；风机2的吸风口位于本体1内部，风机2的出风口位于本体1顶部并向本体1外部排风，以至在风机2开启状态下，本体1内部形成负压状态；
支撑板3的表面安装压力传感器5，压力传感器5信号连接PLC报警系统；盛放器4放置在支撑板3上并挤压压力传感器5；
动力机构7安装在本体1底部外侧，动力机构7连接并驱动行走轮8，以带动设备整体移动；本体1内部设置蓄电池组6，蓄电池组6与动力机构7、PLC报警系统均电性连接；
软管11的安装在本体1侧面，其安装端口位于盛放器4上方；软管11另一端连接硬管12；硬管12外周安装末端执行器9，以至农作物吸入硬管12内部状态下，末端执行器9对果梗执行剪断动作；
末端执行器9为四杆联动机构；末端执行器9的安装套91套设在硬管12上；安装套91表面滑动连接手动开关92；手动开关92与第一拉杆93、第二拉杆94的形成联动机构；第一拉杆93同时与第一刀板96构成联动机构，第二拉杆94同时与第二刀板95构成联动机构，并且第一刀板96、第二刀板95中部转动连接；手动开关92在安装套91表面往复滑动状态下，拉杆控制第一刀板96、第二刀板95之间闭合、打开动作，以执行对果梗的剪断动作
推手10安装在本体1上，推手10上设有方向盘，以控制行走轮8的行走方向。
本实施例中，行走机构7连接并驱动行走轮8，以带动设备整体移动，便于设备在复杂的草莓大棚内行走；末端执行器9对果梗执行剪断动作，盛放器4用于对草莓的收纳，设备工作效率高，使用方便，降低工人劳动强度，并保证产品质量。
本实施例中，农作物吸入硬管12内部状态下，末端执行器9对果梗执行剪断动作，通过控制手动开关92能够更加精准、迅速的执行剪断动作，以提高工作效率，保证产品质量；草莓的果梗剪断后，草莓由硬管12、软管11进入本体1内部，并落入盛放器4内，完成草莓的收纳过程。
本实施例中，支撑板3的表面安装压力传感器5，用于对盛放器4实时监控；当压力传感器5的检测值达到预定值时，PLC报警系统发痴警报，以提醒人员对盛放器4进行更换，以防止草莓之间挤压破损，从而提高草莓的采摘质量。
在具体实施方式中，盛放器4为盆状器皿，盛放器4底部设有弹性胶垫层或者海绵层，对草莓进行最大的保护，以保证草莓的质量。
进一步的，第一刀板96、第二刀板95均为弧形设置，剪断效果更好。
进一步的，行走轮8为减震式行走轮，减少震动，多草莓进行保护，防止颠簸造成的损坏。
进一步的，PLC报警系统的报警方式采用声音报警，便于工作人员及时收到信息。
进一步的，软管11为弹性管，防止对草莓造成损坏。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，包括本体(1)、风机(2)、支撑板(3)、盛放器(4)、动力机构(7)、软管(11)、硬管(12)、末端执行器(9)和推手(10)；
风机(2)安装在本体(1)内部上方，支撑板(3)安装在本体(1)内部下方；风机(2)的吸风口位于本体(1)内部，风机(2)的出风口位于本体(1)顶部并向本体(1)外部排风，以至在风机(2)开启状态下，本体(1)内部形成负压状态；
支撑板(3)的表面安装压力传感器(5)，压力传感器(5)信号连接PLC报警系统；盛放器(4)放置在支撑板(3)上并挤压压力传感器(5)；
动力机构(7)安装在本体(1)底部外侧，动力机构(7)连接行走轮(8)；本体(1)内部设置蓄电池组(6)，蓄电池组(6)分别与动力机构(7)、PLC报警系统电性连接；
软管(11)的安装在本体(1)侧面，其安装端口位于盛放器(4)上方；软管(11)另一端连接硬管(12)；硬管(12)外周安装末端执行器(9)，以至农作物吸入硬管(12)内部状态下，末端执行器(9)对果梗执行剪断动作；
推手(10)安装在本体(1)上。
2.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，盛放器(4)为盆状器皿。
3.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，盛放器(4)底部设有弹性胶垫层或者海绵层。
4.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，末端执行器(9)为四杆联动机构；
末端执行器(9)的安装套(91)套设在硬管(12)上；安装套(91)表面滑动连接手动开关(92)；手动开关(92)与第一拉杆(93)、第二拉杆(94)的形成联动机构；第一拉杆(93)同时与第一刀板(96)构成联动机构，第二拉杆(94)同时与第二刀板(95)构成联动机构，并且第一刀板(96)、第二刀板(95)中部转动连接；
手动开关(92)在安装套(91)表面往复滑动状态下，拉杆控制第一刀板(96)、第二刀板(95)之间闭合、打开动作，以执行对果梗的剪断动作。
5.根据权利要求4所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，，第一刀板(96)、第二刀板(95)均为弧形设置。
6.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，行走轮(8)为减震式行走轮。
7.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，PLC报警系统的报警方式采用声音报警。
8.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，软管(11)为弹性管。
9.根据权利要求1所述的吸取切断式草莓采收移动设备，其特征在于，推手(10)上设有方向盘，以控制行走轮(8)的行走方向。
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