CN108416085A - 飞行器注入安排的自动规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器注入安排的自动规划方法，包括：获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次；获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合；计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值；计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次；以及根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间。本发明提供的飞行器注入安排的自动规划方法，实现了航天器注入安排的自动规划，提高了注入安排的工作效率以及准确性。

Description

飞行器注入安排的自动规划方法

技术领域

本发明涉及航天器测量控制领域，特别涉及一种飞行器注入安排的自动规划方法。

背景技术

为了实现对飞行器的控制，地面飞行控制中心以注入的方式来保障飞行器飞行试验任务过程的顺利进行，并实现飞行器测控过程的自动化。例如在飞行器在轨运行过程中，每隔一定时间对后续圈次飞行程序进行一次注入更新，更新范围及注入量视指令密度及跟踪测控条件而定。注入的内容包括实测轨道根数、飞行程序、中继修正参数等。

注入安排规划是依据飞行程序、控制策略、测控网跟踪预报和分系统数据注入要求，明确航天器在轨状态维护和程序注入内容、时间、测站要求的一项设计工作。也就是根据注入原则安排注入的内容和实施注入的测站以及注入的时间。合理安排注入计划，对合理利用测控资源和节约人力资源有着重要意义。

目前我国飞控中心仍依靠人工手动进行注入计划安排和资源配置，也基本依赖人工方式检查实战计划的正确性。这种以手动方式为主的设计、检查、管控的工作模式，存在劳动强度大、工作效率低、错漏率高的问题。在任务准备和实施期间，需投入巨大的人力和物力确保计划的正确性和可靠性，但仍难以避免产生疏漏。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，如何提供一种飞行器注入安排的自动规划方法，能够提高注入的正确性和可靠性。

为解决以上技术问题，本发明在提供一种飞行器注入安排的自动规划方法，所述自动规划方法包括：设置跟踪飞行器的测控站主备站组合，其中，测控站主备站组合包括主站和备站；主站用于首先对飞行器进行数据注入，备站用于当主站注入不成功时，对飞行器进行数据注入，包括：获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次；获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合；计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值；计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次；以及根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间。

在一种可能的实现方式中，所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合包括：与每一飞行圈次对应的多组测控站主备站组合；所述计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值包括：根据每一组测控站主备站组合中的主站以及备站跟踪时长的期望值以及均方差，计算该测控站主备站组合的注入能力综合权值。

在一种可能的实现方式中，所述计算飞行器的注入圈次组合包括：将飞行圈次之间的距离为第一注入间隔圈次的所有飞行圈次作为一组圈次组合，所述飞行圈次为在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的一个圈次；计算每组圈次组合的注入圈组权值；以及选择所述注入圈组权值最大的圈次组合作为注入圈次组合。

在一种可能的实现方式中，所述计算每组圈次组合的注入圈组权值包括：根据公式一计算每组圈次组合的注入圈组权值V_i，所述公式一包括：

其中，a₁、a₂、a₃、a₄为经验系数；T_day为主站和备站的白天跟踪时长；T_night为主站和备站的夜晚跟踪时长；D(T_day+T_night)为主站和备站的跟踪时长的方差，N_zr为注入次数，0<＝i<＝圈次组合的组数。

在一种可能的实现方式中，所述计算飞行器的注入圈次组合包括：获取预设的第二注入间隔圈次以及第三注入间隔圈次；根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数；从所述预设注入起始圈次开始，在距所述预设注入起始圈次第二注入间隔圈次以及距所述预设注入起始圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次作为中间圈次，以距所述中间圈次第二注入间隔圈次以及距所述中间圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次，作为新的中间圈次，直至所述中间圈次为所述预设注入结束圈次；以及将所述预设注入起始圈次、全部的中间圈次作为注入圈次组合，所述注入圈次组合中包括多个注入圈次。

在一种可能的实现方式中，根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数包括：根据公式二计算代价函数f(n)，所述公式二为：

f(n)＝a_night/Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})+(n_end–n)/a；

其中，a_night为夜间注入权值系数，n为当前圈次，Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})为与当前圈次对应的注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，n_end为预设注入结束圈次，a为调节系数。

在一种可能的实现方式中，所述根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间包括：获取与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的发令时刻T0；根据当前注入圈次与下一注入圈次的注入间隔，计算本次注入所需要的时间T；以及所述当前注入圈次的注入时间为(T0，T0+T)。

在一种可能的实现方式中，飞行器注入安排的自动规划方法还包括：根据所述注入圈次获取与所述注入圈次对应的注入内容；在所述注入时间内对飞行器进行数据注入。

本发明提供的飞行器注入安排的自动规划方法，通过获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次；获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合；计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值；计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次；以及根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间，实现了航天器注入安排的自动规划，提高了注入安排的工作效率以及准确性。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。

图1示出本发明的实施例一提供的飞行器注入安排的自动规划方法的流程图；

图2示出本发明的实施例二的一种飞行器注入安排的自动规划方法的流程图；

图3示出本发明的实施例二的另一种飞行器注入安排的自动规划方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

实施例1

图1示出本发明的实施例一提供的飞行器注入安排的自动规划方法的流程图，所述自动规划方法包括：设置跟踪飞行器的测控站主备站组合，其中，测控站主备站组合包括主站和备站；主站用于首先对飞行器进行数据注入，备站用于当主站注入不成功时，对飞行器进行数据注入。如图1所示，该方法包括：

步骤S1，获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次。

步骤S2，获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合。

具体地，为了保证测控支持的可靠性，当主站注入不成功时，利用备站进行注入实施。首先对测站预报中按照进站时间对所有测站进行排序，剔除不符合注入要求的测站，找出每一飞行圈次所有可实施注入的测控站主备站组合。

例如，需要进行注入安排的预设注入起始圈次为1，预设注入结束圈次为100，则需要获取在1-100之间每一飞行圈次对应的测控站主备站组合。相应的，每一飞行圈次对应的测控站主备站组合StaGroup＝{Q，{<Sta_z1，Sta_b1>₁,<Sta_z2，Sta_b2>₂…<Sta_zn，Sta_bn>_n}}。

其中，Q为飞行圈次，Sta_z为主站，Sta_b为备站，且满足T_bin-T_zout<45min，T_bin为备站进站时间，T_zout为主站出站时间，n为测控站主备站组合数。

步骤S3，计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值。

其中，所述每一飞行圈次对应的测控站主备站组合可以包括：每一飞行圈次可用的多组测控站主备站组合；

进一步地，步骤S3可以包括：根据每一组测控站主备站组合中的主站以及备站跟踪时长的期望值以及均方差，计算该测控站主备站组合的注入能力综合权值。

具体地，计算该测控站主备站组合的注入能力综合权值的计算公式为：W＝100*(E-100*Sqrt(D))。

其中，E为每一组测控站主备站组合中的主站以及备站跟踪时长的期望值，Sqrt(D)为每一组测控站主备站组合中的主站以及备站跟踪时长的均方差。

计算注入能力综合权值后的每一飞行圈次对应的测控站主备站组合StaGroup＝{Q，{<Sta_z，Sta_b，w_x>₁,<Sta_z，Sta_b，w_y>₂…<Sta_z，Sta_b,，w_z>_n}}。

步骤S4，计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次。

步骤S5，根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间。

由此，通过获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次；获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合；计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值；计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次；以及根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间，实现了航天器注入安排的自动规划，提高了注入安排的工作效率以及准确性。

在一种可能的实现方式中，步骤S5可以包括：

步骤S51，获取所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的发令时刻T0。

当选定注入圈次组后，分别选择注入圈次组中每一注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，例如，圈次为Q时，StaGroup＝{Q，{<Sta_z1，Sta_b1，w₁>₁,<Sta_z2，Sta_b2，w₂>₂…<Sta_zn，Sta_bn,，w_n>_n}}，选择w₁-w_n中最大的值对应的测站组合，若w₁最大，则与所述注入圈次对应的且权值最大的测控站主备站组合为<Sta_z1，Sta_b1，w₁>₁。可以根据测站预报，获取该权值最大的测控站主备站组合的发令时刻T0。

步骤S52，根据当前注入圈次与下一注入圈次的注入间隔，计算本次注入所需要的时间T。

具体地，根据当前注入圈次与下一注入圈次的注入间隔，确定注入内容，进而确定本次注入所需要的时间T。

步骤S53，所述当前注入圈次的注入时间为(T0，T0+T)。

步骤S6，根据所述注入圈次获取与注入圈次对应的注入内容。

其中，注入的内容包括实测轨道根数、飞行程序、中继修正参数等。

步骤S7，在所述注入时间内对飞行器进行数据注入。

需要说明的是，注入采用紧前设计原则，在满足实施要求的前提下，尽量安排在注入时间的前端实施。

由此，通过获取与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的发令时刻T0；根据当前注入圈次与下一注入圈次的注入间隔，计算本次注入所需要的时间T；以及所述当前注入圈次的注入时间为(T0，T0+T)，根据所述注入圈次获取与注入圈次对应的注入内容，在所述注入时间内对飞行器进行数据注入，实现了航天器注入安排的自动规划，进一步提高了注入安排的工作效率以及准确性。

实施例2

本实施例中，对步骤S4进行进一步限定。图2示出本发明的实施例二的一种飞行器注入安排的自动规划方法的流程图，在图2中与图1采用相同附图标记的步骤，均与图1适用于相同的文字说明，在此不再赘述。在一种可能的实现方式中，步骤S4包括：

步骤S41，将飞行圈次之间的距离为第一注入间隔圈次的所有飞行圈次作为一组圈次组合，所述飞行圈次为在预设注入起始圈次与预设注入结束圈次之间的一个圈次。

其中，第一注入间隔圈次为预设的第一注入间隔圈次，间隔太小会增加地面的人工操作，带来操作风险；间隔过大会导致注入帧数增加，占用更多测控资源，从而对测站组合提出更为苛刻的要求。通常相邻两次注入间隔一般在一定范围内。

第一注入间隔圈次可以为一个值也可以为多个值。飞行圈次可以包括预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次。例如，当预设注入起始圈次为1，预设注入结束圈次为10，第一注入间隔圈次为3时，圈次组合CircleSet_i＝{Q₁,Q₂,Q₃,Q₄…Q_n}_i，包括CircleSet₁＝{1,4,7,10}；CircleSet₂＝{2,5,8}；CircleSet₃＝{3,6,9}。

需要说明的是，由于本实施例中的圈次组合指的是，飞行圈次之间的距离为第一注入间隔圈次的所有飞行圈次，圈次组合{4,7,10}并不是所有的飞行圈次，因此，当预设注入起始圈次为1，预设注入结束圈次为10，第一注入间隔圈次为3时，仅包括上述三种圈次组合。

再例如，依次采用a、b、c圈作为第一注入间隔圈次，则注入圈组合CircleSet_i＝{Q₁,Q₂,Q₃,Q₄…Q_n}_i，其中Q₂-Q₁＝a，Q₃-Q₂＝b,Q₄-Q₃＝c，Q₅-Q₄＝a，0<n<＝最大圈号。

步骤S42，计算每组圈次组合的注入圈组权值。

具体地，计算每组圈次组合的注入圈组权值包括：根据公式一计算每组圈次组合{Q₁,Q₂,Q₃,Q₄…Q_n}_i的注入圈组权值V_i,0<＝i<＝圈次组合的组数，所述公式一包括：

其中，a₁、a₂、a₃、a₄为经验系数；T_day为主站和备站的白天跟踪时长；T_night为主站和备站的夜晚跟踪时长；D(T_day+T_night)为主站和备站的跟踪时长的方差，N_zr为为注入次数。

步骤S43，选择注入圈组权值最大的圈次组合作为注入圈次组合。

具体地，例如，圈次组合CircleSet₁＝{{Q₁，<Sta_z1，Sta_b1，w₁>},{Q₄，<Sta_z4，Sta_b4，w₄>}…{Q₁₀，<Sta_z10，Sta_b10，w₁₀>},v₁}；圈次组合CircleSet₂＝{{Q₂，<Sta_z2，Sta_b2，w₂>},{Q₅，<Sta_z5，Sta_b5，w₅>}…{Q₈，<Sta_z8，Sta_b8，w₈>},v₂}；圈次组合CircleSet₃＝{{Q₃，Sta_z3，Sta_b3，w₃},{Q₆，<Sta_z6，Sta_b6，w₆>}…{Q₉，<Sta_z9，Sta_b9，w₉>},v₃}；选择v₁-v₃中值最大的注入圈次组，若v₁最大则选择圈次组合CircleSet₁作为注入圈次组。

由此，本实施例提供的飞行器注入安排的自动规划方法，通过将飞行圈次之间的距离为第一注入间隔圈次的所有飞行圈次作为一组圈次组合，所述飞行圈次为在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的一个圈次，计算每组圈次组合的注入圈组权值，选择注入圈组权值最大的圈次组合作为注入圈次组，提高了圈次选择效率，进一步提高了注入安排的工作效率以及准确性。

图3示出本发明的实施例二的另一种飞行器注入安排的自动规划方法的流程图，在图2中与图1采用相同附图标记的步骤，均与图1适用于相同的文字说明，在此不再赘述。在另一种可能的实现方式中，步骤S4包括：

步骤S44，获取预设的第二注入间隔圈次以及第三注入间隔圈次。

步骤S45，根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数。

具体地，可以根据公式二计算代价函数，所述公式二为：

f(n)＝a_night/Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})+(n_end–n)/a (2)

其中，a_night为夜间注入权值系数，n为当前圈次，Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})为与当前圈次对应的注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，n_end为预设注入结束圈次，a为调节系数。

步骤S46，从所述预设注入起始圈次开始，在距所述预设注入起始圈次第二注入间隔圈次以及距所述预设注入起始圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次作为中间圈次，以距所述中间圈次第二注入间隔圈次以及距所述中间圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次，作为新的中间圈次，直至所述中间圈次为所述预设注入结束圈次。

步骤S47，将所述预设注入起始圈次、全部的中间圈次作为注入圈次组合，所述注入圈次组合中包括多个注入圈次。

具体地，当预设注入起始圈次为1，预设注入结束圈次为10，第二注入间隔圈次为2，第三注入间隔圈次为5时，在距圈次1，2圈至5圈的圈次中也就是3-6圈中选择使所述代价函数值最小的圈次作为中间圈次，例如圈次3；以距所述圈次3，2圈至5圈的圈次也就是5-8圈中选择使所述代价函数最小的圈次，例如圈次6,。将圈次6作为新的中间圈次，如此重复，直至所述中间圈次为所述预设注入结束圈次10为止。按选择顺序，将(1,3,6…)的圈次组合作为注入圈次组，1,3,6等圈次为注入圈次。

由此，本实施例提供的飞行器注入安排的自动规划方法，通过获取预设的第二注入间隔圈次以及第三注入间隔圈次；根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数；从所述预设注入起始圈次开始，在距所述预设注入起始圈次第二注入间隔圈次以及距所述预设注入起始圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次作为中间圈次，以距所述中间圈次第二注入间隔圈次以及距所述中间圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次，作为新的中间圈次，直至所述中间圈次为所述预设注入结束圈次，将所述预设注入起始圈次、全部的中间圈次作为注入圈次组合，提高了圈次选择效率，进一步提高了注入安排的工作效率以及准确性。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

Claims (8)

1.一种飞行器注入安排的自动规划方法，所述自动规划方法包括：设置跟踪飞行器的测控站主备站组合，其中，测控站主备站组合包括主站和备站；主站用于首先对飞行器进行数据注入，备站用于当主站注入不成功时，对飞行器进行数据注入，其特征在于，包括：

获取注入安排的预设注入起始圈次以及预设注入结束圈次；

获取在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合；

计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值；

计算飞行器的注入圈次组合，其中，所述注入圈次组合包括多个注入圈次；以及

根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间。

2.根据权利要求1所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合包括：与每一飞行圈次对应的多组测控站主备站组合；所述计算所述与每一飞行圈次对应的测控站主备站组合的注入能力综合权值包括：

根据每一组测控站主备站组合中的主站以及备站跟踪时长的期望值以及均方差，计算该测控站主备站组合的注入能力综合权值。

3.根据权利要求1所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，所述计算飞行器的注入圈次组合包括：

将飞行圈次之间的距离为第一注入间隔圈次的所有飞行圈次作为一组圈次组合，所述飞行圈次为在所述预设注入起始圈次与所述预设注入结束圈次之间的一个圈次；

计算每组圈次组合的注入圈组权值；以及

选择所述注入圈组权值最大的圈次组合作为注入圈次组合。

4.根据权利要求3所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，所述计算每组圈次组合的注入圈组权值包括：

根据公式一计算每组圈次组合的注入圈组权值V_i，所述公式一包括：

其中，a₁、a₂、a₃、a₄为经验系数；T_day为主站和备站的白天跟踪时长；T_night为主站和备站的夜晚跟踪时长；D(T_day+T_night)为主站和备站的跟踪时长的方差，N_zr为注入次数，0<＝i<＝圈次组合的组数。

5.根据权利要求1所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，所述计算飞行器的注入圈次组合包括：

获取预设的第二注入间隔圈次以及第三注入间隔圈次；

根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数；

从所述预设注入起始圈次开始，在距所述预设注入起始圈次第二注入间隔圈次以及距所述预设注入起始圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次作为中间圈次，以距所述中间圈次第二注入间隔圈次以及距所述中间圈次第三注入间隔圈次之间的圈次中选择使所述代价函数值最小的圈次，作为新的中间圈次，直至所述中间圈次为所述预设注入结束圈次；以及

将所述预设注入起始圈次、全部的中间圈次作为注入圈次组合，所述注入圈次组合中包括多个注入圈次。

6.根据权利要求5所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，根据所述预设注入结束圈次与当前圈次之间的间隔、夜间注入权值系数以及与当前圈次对应的且权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，确定代价函数包括：根据公式二计算代价函数f(n)，所述公式二为：

f(n)＝a_night/Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})+(n_end–n)/a；

其中，a_night为夜间注入权值系数，n为当前圈次，Time({n，<Sta_zn，Sta_bn，W_nmax>})为与当前圈次对应的注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的跟踪时长，n_end为预设注入结束圈次，a为调节系数。

7.根据权利要求1所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，所述根据与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合，计算当前注入圈次的注入时间包括：

获取与所述注入圈次对应的且注入能力综合权值最大的测控站主备站组合的发令时刻T0；

根据当前注入圈次与下一注入圈次的注入间隔，计算本次注入所需要的时间T；以及

所述当前注入圈次的注入时间为(T0，T0+T)。

8.根据权利要求1所述的飞行器注入安排的自动规划方法，其特征在于，飞行器注入安排的自动规划方法还包括：

根据所述注入圈次获取与所述注入圈次对应的注入内容；

在所述注入时间内对飞行器进行数据注入。