CN108400568A - 一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人 - Google Patents

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    • H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables

Abstract

本发明涉及一种高压电缆冰雪清洁机器人，更具体的说是一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，包括行进轮组件、清洁行星轮、压紧轮组件和驱动电机，所述清洁行星轮转动连接在行进轮组件的上端，所述清洁行星轮与行进轮组件连动，所述压紧轮组件固定连接在行进轮组件的上端，所述驱动电机固定连接在行进轮组件上。本发明不仅可以将电缆夹紧实现弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人沿电缆行进，而且可以实现快速安装或拆卸；通过压紧轴轮可以时本发明适应积雪或冰棱无法彻底清除时电缆的径向尺寸变化；通过行进轮组件带动清洁行星轮，通过清洁行星轮可实现电缆上冰棱的清洁，并且清洁行星轮可以偏斜，以此适应电缆中端在重力作用下下垂产生的弧度。

Description

一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人
技术领域
本发明涉及一种高压电缆冰雪清洁机器人，更具体的说是一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人。
背景技术
例如专利申请号为CN201410726761.5的一种电缆清洁装置，其包括底座和喷嘴座套，在底座上有纵向贯通的安装孔，在安装孔固定有高度高于底座的固定座套，在底座的前部有电缆开口槽，在固定座套的前部有与电缆开口槽对应的对应开口槽，喷嘴座套的下部座在固定座套内部，在固定座套上方的喷嘴座套上沿圆周间隔固定有至少两个的喷管。该发明结构合理而紧凑，使用方便，在上提电缆并对电缆清洁的过程中，喷管向喷嘴座套内喷出的气源能够对电缆起到清洁作用。但是该发明无法清洁高压电缆上的冰雪，并且不能自动沿电缆行进清洁。
发明内容
本发明的目的是提供一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，通过行进轮组件和压紧轮组件，不仅可以将电缆夹紧实现弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人沿电缆行进，而且可以实现快速安装或拆卸；通过压紧轴轮可以时本发明适应积雪或冰棱无法彻底清除时电缆的径向尺寸变化；通过行进轮组件带动清洁行星轮，通过清洁行星轮可实现电缆上冰棱的清洁，并且清洁行星轮可以偏斜，以此适应电缆中端在重力作用下下垂产生的弧度。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，包括行进轮组件、清洁行星轮、压紧轮组件和驱动电机，所述清洁行星轮转动连接在行进轮组件的上端，所述清洁行星轮与行进轮组件连动，所述压紧轮组件固定连接在行进轮组件的上端，所述驱动电机固定连接在行进轮组件上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述行进轮组件包括机架、弹性支撑件、轴架、底轮、中间轴、橡胶轮和中间齿轮，所述机架的下端固定连接四个弹性支撑件，所述轴架设置有两个，所述轴架的两端分别滑动连接在一个弹性支撑件的中端，所述驱动电机固定连接在机架上，所述驱动电机的转动轴转动连接在机架和轴架上，所述底轮固定连接在驱动电机的传动轴上，所述底轮位于两个轴架之间，所述中间轴转动连接在机架上，所述中间齿轮和橡胶轮分别固定连接在中间轴的上下两端，橡胶轮与底轮摩擦接触，所述中间轴的轴线与底轮的径向线平行。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述机架包括外轴架、中间轴孔和环形轮架，所述外轴架的上端设置有中间轴孔，所述环形轮架固定连接在外轴架的上端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述弹性支撑件包括支撑杆、下支撑弹簧、上支撑弹簧和螺母，所述下支撑弹簧和上支撑弹簧均套接在支撑杆上，所述螺母通过螺纹配合连接在支撑杆的下端，所述上支撑弹簧位于环形轮架和轴架之间，所述下支撑弹簧位于轴架和螺母之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述轴架的左右两端均设置有矩形通孔，所述轴架的中端设置有圆形通孔，所述驱动电机的传动轴转动连接在圆形通孔内，所述支撑杆间隙配合在矩形通孔内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述清洁行星轮包括环套、内齿圈、环形锯和环形槽，所述环套上端的内侧固定连接内齿圈，所述环形锯固定连接在环套的外端，所述环形槽设置在环套的下端，所述环形轮架间隙配合在环形槽内，所述环套、内齿圈、环形锯和环形槽同轴。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述压紧轮组件包括铰接轴架、定位轴架和压紧轴轮，所述机架的上端固定连接有铰接轴架和定位轴架，所述压紧轴轮的一端铰接连接在铰接轴架上，所述压紧轴轮的另一端卡接在定位轴架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述定位轴架的上端设置有U形卡槽和沉头盲孔，所述沉头盲孔位于U形卡槽外侧的下端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述压紧轴轮包括压紧轴、多个弧形弹性弓片和上压紧轮，多个弧形弹性弓片的一端均匀铰接连接在压紧轴上，多个弧形弹性弓片的另一端均匀铰接连接在上压紧轮的内侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，所述压紧轴包括压紧轴套、内轴、伸缩轴段、内凸块、内轴端盖、内轴弹簧和轴端卡块，所述内轴转动连接在压紧轴套内，多个弧形弹性弓片的一端均匀铰接连接在压紧轴套上，所述伸缩轴段滑动连接在内轴内，所述伸缩轴段的内侧固定连接内凸块，所述内凸块间隙配合在内轴内，所述内轴端盖固定连接在内轴的外端，所述伸缩轴段滑动连接在内轴端盖上，所述内轴弹簧套接在伸缩轴段上，所述内轴弹簧位于内凸块和内轴端盖之间，所述轴端卡块固定连接在伸缩轴段的外端，所述伸缩轴段间隙配合在U形卡槽内，所述轴端卡块间隙配合在沉头盲孔内。
本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人的有益效果为：
本发明一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，通过行进轮组件和压紧轮组件，不仅可以将电缆夹紧实现弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人沿电缆行进，而且可以实现快速安装或拆卸；通过压紧轴轮可以时本发明适应积雪或冰棱无法彻底清除时电缆的径向尺寸变化；通过行进轮组件带动清洁行星轮，通过清洁行星轮可实现电缆上冰棱的清洁，并且清洁行星轮可以偏斜，以此适应电缆中端在重力作用下下垂产生的弧度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的行进轮组件结构示意图；
图4是本发明的机架结构示意图；
图5是本发明的弹性支撑件结构示意图；
图6是本发明的轴架结构示意图；
图7是本发明的清洁行星轮结构示意图一；
图8是本发明的清洁行星轮结构示意图二；
图9是本发明的压紧轮组件结构示意图；
图10是本发明的定位轴架结构示意图；
图11是本发明的压紧轴轮结构示意图；
图12是本发明的压紧轴结构示意图。
图中：行进轮组件1；机架1-1；外轴架1-1-1；中间轴孔1-1-2；环形轮架1-1-3；弹性支撑件1-2；支撑杆1-2-1；下支撑弹簧1-2-2；上支撑弹簧1-2-3；螺母1-2-4；轴架1-3；矩形通孔1-3-1；圆形通孔1-3-2；底轮1-4；中间轴1-5；橡胶轮1-6；中间齿轮1-7；清洁行星轮2；环套2-1；内齿圈2-2；环形锯2-3；环形槽2-4；压紧轮组件3；铰接轴架3-1；定位轴架3-2；U形卡槽3-2-1；沉头盲孔3-2-2；压紧轴轮3-3；压紧轴3-3-1；压紧轴套3-3-1-1；内轴3-3-1-2；伸缩轴段3-3-1-3；内凸块3-3-1-4；内轴端盖3-3-1-5；内轴弹簧3-3-1-6；轴端卡块3-3-1-7；弧形弹性弓片3-3-2；上压紧轮3-3-3；驱动电机4。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，包括行进轮组件1、清洁行星轮2、压紧轮组件3和驱动电机4，所述清洁行星轮2转动连接在行进轮组件1的上端，所述清洁行星轮2与行进轮组件1连动，所述压紧轮组件3固定连接在行进轮组件1的上端，所述驱动电机4固定连接在行进轮组件1上；使用时，驱动电机4带动行进轮组件1运转，行进轮组件1与电缆下端接触，压紧轮组件3与电缆上端接触，通过行进轮组件1运转带动弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人沿电缆前进，行进轮组件1带动清洁行星轮2转动，清洁行星轮2在转动时将电缆下端积雪融水产生的冰棱切断，从而避免积雪融水产生冰棱，造成电缆重量增大和电缆张力增大等问题，并且解决的人工清洁高空作业危险性高和清洁效率低的问题。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述行进轮组件1包括机架1-1、弹性支撑件1-2、轴架1-3、底轮1-4、中间轴1-5、橡胶轮1-6和中间齿轮1-7，所述机架1-1的下端固定连接四个弹性支撑件1-2，所述轴架1-3设置有两个，所述轴架1-3的两端分别滑动连接在一个弹性支撑件1-2的中端，所述驱动电机4固定连接在机架1-1上，所述驱动电机4的转动轴转动连接在机架1-1和轴架1-3上，所述底轮1-4固定连接在驱动电机4的传动轴上，所述底轮1-4位于两个轴架1-3之间，所述中间轴1-5转动连接在机架1-1上，所述中间齿轮1-7和橡胶轮1-6分别固定连接在中间轴1-5的上下两端，橡胶轮1-6与底轮1-4摩擦接触，所述中间轴1-5的轴线与底轮1-4的径向线平行；驱动电机4启动带动底轮1-4转动，底轮1-4通过摩擦带动橡胶轮1-6转动，橡胶轮1-6通过中间轴1-5带动中间齿轮1-7转动，所述中间齿轮1-7带动清洁行星轮2转动，清洁行星轮2转动连接在机架1-1上；所述弹性支撑件1-2起到弹性支撑作用，从而使清洁行星轮2可以沿电缆中端轻微下垂的弧线进行清洁，避免清洁行星轮2卡滞在电缆上。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述机架1-1包括外轴架1-1-1、中间轴孔1-1-2和环形轮架1-1-3，所述外轴架1-1-1的上端设置有中间轴孔1-1-2，所述环形轮架1-1-3固定连接在外轴架1-1-1的上端，所述中间轴1-5通过定位轴肩实现在中间轴孔1-1-2内的轴向定位。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述弹性支撑件1-2包括支撑杆1-2-1、下支撑弹簧1-2-2、上支撑弹簧1-2-3和螺母1-2-4，所述下支撑弹簧1-2-2和上支撑弹簧1-2-3均套接在支撑杆1-2-1上，所述螺母1-2-4通过螺纹配合连接在支撑杆1-2-1的下端，所述上支撑弹簧1-2-3位于环形轮架1-1-3和轴架1-3之间，所述下支撑弹簧1-2-2位于轴架1-3和螺母1-2-4之间。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述轴架1-3的左右两端均设置有矩形通孔1-3-1，所述轴架1-3的中端设置有圆形通孔1-3-2，所述驱动电机4的传动轴转动连接在圆形通孔1-3-2内，所述支撑杆1-2-1间隙配合在矩形通孔1-3-1内；当清洁行星轮2受到电缆中端下垂的弧线挤压时，清洁行星轮2的前进方向向下偏斜，通过下支撑弹簧1-2-2和上支撑弹簧1-2-3的伸缩变化以及支撑杆1-2-1在矩形通孔1-3-1内的偏斜滑动，从而实现清洁行星轮2的倾斜。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述清洁行星轮2包括环套2-1、内齿圈2-2、环形锯2-3和环形槽2-4，所述环套2-1上端的内侧固定连接内齿圈2-2，所述环形锯2-3固定连接在环套2-1的外端，所述环形槽2-4设置在环套2-1的下端，所述环形轮架1-1-3间隙配合在环形槽2-4内，所述环套2-1、内齿圈2-2、环形锯2-3和环形槽2-4同轴；使用时，内齿圈2-2的上端面与电缆线接触，从而避免环形锯2-3卡滞在中端下垂的电缆上。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述压紧轮组件3包括铰接轴架3-1、定位轴架3-2和压紧轴轮3-3，所述机架1-1的上端固定连接有铰接轴架3-1和定位轴架3-2，所述压紧轴轮3-3的一端铰接连接在铰接轴架3-1上，所述压紧轴轮3-3的另一端卡接在定位轴架3-2上；通过压紧轴轮3-3和底轮1-4将电缆线夹紧。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述定位轴架3-2的上端设置有U形卡槽3-2-1和沉头盲孔3-2-2，所述沉头盲孔3-2-2位于U形卡槽3-2-1外侧的下端。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述压紧轴轮3-3包括压紧轴3-3-1、多个弧形弹性弓片3-3-2和上压紧轮3-3-3，多个弧形弹性弓片3-3-2的一端均匀铰接连接在压紧轴3-3-1上，多个弧形弹性弓片3-3-2的另一端均匀铰接连接在上压紧轮3-3-3的内侧；当电缆上存在积雪或冰棱未能成功清除时，上压紧轮3-3-3受到电缆径向尺寸变化的挤压力，从而使多个弧形弹性弓片3-3-2弯曲变形，进而实现上压紧轮3-3-3和底轮1-4之间的距离变化，以此确保压紧轮3-3-3和底轮1-4均能与电缆紧密接触，保证装置运行顺畅。
具体实施方式十：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述压紧轴3-3-1包括压紧轴套3-3-1-1、内轴3-3-1-2、伸缩轴段3-3-1-3、内凸块3-3-1-4、内轴端盖3-3-1-5、内轴弹簧3-3-1-6和轴端卡块3-3-1-7，所述内轴3-3-1-2转动连接在压紧轴套3-3-1-1内，多个弧形弹性弓片3-3-2的一端均匀铰接连接在压紧轴套3-3-1-1上，所述伸缩轴段3-3-1-3滑动连接在内轴3-3-1-2内，所述伸缩轴段3-3-1-3的内侧固定连接内凸块3-3-1-4，所述内凸块3-3-1-4间隙配合在内轴3-3-1-2内，所述内轴端盖3-3-1-5固定连接在内轴3-3-1-2的外端，所述伸缩轴段3-3-1-3滑动连接在内轴端盖3-3-1-5上，所述内轴弹簧3-3-1-6套接在伸缩轴段3-3-1-3上，所述内轴弹簧3-3-1-6位于内凸块3-3-1-4和内轴端盖3-3-1-5之间，所述轴端卡块3-3-1-7固定连接在伸缩轴段3-3-1-3的外端，所述伸缩轴段3-3-1-3间隙配合在U形卡槽3-2-1内，所述轴端卡块3-3-1-7间隙配合在沉头盲孔3-2-2内；安装时，拉动轴端卡块3-3-1-7，内轴弹簧3-3-1-6被压缩，使轴端卡块3-3-1-7与沉头盲孔3-2-2脱离，此时伸缩轴段3-3-1-3可在U形卡槽3-2-1内滑出，内轴3-3-1-2绕其与铰接轴架3-1铰接处转动，此时上压紧轮3-3-3和底轮1-4分离，由此可将电缆设置在上压紧轮3-3-3和底轮1-4之间，或使弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人与电缆分离，可以实现弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人在电缆上的快速安装或拆除，有利于提高电缆清洁效率。
本发明的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其工作原理为：使用时，驱动电机4带动行进轮组件1运转，行进轮组件1与电缆下端接触，压紧轮组件3与电缆上端接触，通过行进轮组件1运转带动弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人沿电缆前进，行进轮组件1带动清洁行星轮2转动，清洁行星轮2在转动时将电缆下端积雪融水产生的冰棱切断，从而避免积雪融水产生冰棱，造成电缆重量增大和电缆张力增大等问题，并且解决的人工清洁高空作业危险性高和清洁效率低的问题；驱动电机4启动带动底轮1-4转动，底轮1-4通过摩擦带动橡胶轮1-6转动，橡胶轮1-6通过中间轴1-5带动中间齿轮1-7转动，所述中间齿轮1-7带动清洁行星轮2转动，清洁行星轮2转动连接在机架1-1上；所述弹性支撑件1-2起到弹性支撑作用，从而使清洁行星轮2可以沿电缆中端轻微下垂的弧线进行清洁，避免清洁行星轮2卡滞在电缆上；当电缆上存在积雪或冰棱未能成功清除时，上压紧轮3-3-3受到电缆径向尺寸变化的挤压力，从而使多个弧形弹性弓片3-3-2弯曲变形，进而实现上压紧轮3-3-3和底轮1-4之间的距离变化，以此确保压紧轮3-3-3和底轮1-4均能与电缆紧密接触，保证装置运行顺畅；安装时，拉动轴端卡块3-3-1-7，内轴弹簧3-3-1-6被压缩，使轴端卡块3-3-1-7与沉头盲孔3-2-2脱离，此时伸缩轴段3-3-1-3可在U形卡槽3-2-1内滑出，内轴3-3-1-2绕其与铰接轴架3-1铰接处转动，此时上压紧轮3-3-3和底轮1-4分离，由此可将电缆设置在上压紧轮3-3-3和底轮1-4之间，或使弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人与电缆分离，可以实现弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人在电缆上的快速安装或拆除，有利于提高电缆清洁效率。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，包括行进轮组件(1)、清洁行星轮(2)、压紧轮组件(3)和驱动电机(4)，其特征在于：所述清洁行星轮(2)转动连接在行进轮组件(1)的上端，所述清洁行星轮(2)与行进轮组件(1)连动，所述压紧轮组件(3)固定连接在行进轮组件(1)的上端，所述驱动电机(4)固定连接在行进轮组件(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述行进轮组件(1)包括机架(1-1)、弹性支撑件(1-2)、轴架(1-3)、底轮(1-4)、中间轴(1-5)、橡胶轮(1-6)和中间齿轮(1-7)，所述机架(1-1)的下端固定连接四个弹性支撑件(1-2)，所述轴架(1-3)设置有两个，所述轴架(1-3)的两端分别滑动连接在一个弹性支撑件(1-2)的中端，所述驱动电机(4)固定连接在机架(1-1)上，所述驱动电机(4)的转动轴转动连接在机架(1-1)和轴架(1-3)上，所述底轮(1-4)固定连接在驱动电机(4)的传动轴上，所述底轮(1-4)位于两个轴架(1-3)之间，所述中间轴(1-5)转动连接在机架(1-1)上，所述中间齿轮(1-7)和橡胶轮(1-6)分别固定连接在中间轴(1-5)的上下两端，橡胶轮(1-6)与底轮(1-4)摩擦接触，所述中间轴(1-5)的轴线与底轮(1-4)的径向线平行。
3.根据权利要求2所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述机架(1-1)包括外轴架(1-1-1)、中间轴孔(1-1-2)和环形轮架(1-1-3)，所述外轴架(1-1-1)的上端设置有中间轴孔(1-1-2)，所述环形轮架(1-1-3)固定连接在外轴架(1-1-1)的上端。
4.根据权利要求3所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述弹性支撑件(1-2)包括支撑杆(1-2-1)、下支撑弹簧(1-2-2)、上支撑弹簧(1-2-3)和螺母(1-2-4)，所述下支撑弹簧(1-2-2)和上支撑弹簧(1-2-3)均套接在支撑杆(1-2-1)上，所述螺母(1-2-4)通过螺纹配合连接在支撑杆(1-2-1)的下端，所述上支撑弹簧(1-2-3)位于环形轮架(1-1-3)和轴架(1-3)之间，所述下支撑弹簧(1-2-2)位于轴架(1-3)和螺母(1-2-4)之间。
5.根据权利要求4所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述轴架(1-3)的左右两端均设置有矩形通孔(1-3-1)，所述轴架(1-3)的中端设置有圆形通孔(1-3-2)，所述驱动电机(4)的传动轴转动连接在圆形通孔(1-3-2)内，所述支撑杆(1-2-1)间隙配合在矩形通孔(1-3-1)内。
6.根据权利要求3所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述清洁行星轮(2)包括环套(2-1)、内齿圈(2-2)、环形锯(2-3)和环形槽(2-4)，所述环套(2-1)上端的内侧固定连接内齿圈(2-2)，所述环形锯(2-3)固定连接在环套(2-1)的外端，所述环形槽(2-4)设置在环套(2-1)的下端，所述环形轮架(1-1-3)间隙配合在环形槽(2-4)内，所述环套(2-1)、内齿圈(2-2)、环形锯(2-3)和环形槽(2-4)同轴。
7.根据权利要求2所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述压紧轮组件(3)包括铰接轴架(3-1)、定位轴架(3-2)和压紧轴轮(3-3)，所述机架(1-1)的上端固定连接有铰接轴架(3-1)和定位轴架(3-2)，所述压紧轴轮(3-3)的一端铰接连接在铰接轴架(3-1)上，所述压紧轴轮(3-3)的另一端卡接在定位轴架(3-2)上。
8.根据权利要求7所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述定位轴架(3-2)的上端设置有U形卡槽(3-2-1)和沉头盲孔(3-2-2)，所述沉头盲孔(3-2-2)位于U形卡槽(3-2-1)外侧的下端。
9.根据权利要求7所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述压紧轴轮(3-3)包括压紧轴(3-3-1)、多个弧形弹性弓片(3-3-2)和上压紧轮(3-3-3)，多个弧形弹性弓片(3-3-2)的一端均匀铰接连接在压紧轴(3-3-1)上，多个弧形弹性弓片(3-3-2)的另一端均匀铰接连接在上压紧轮(3-3-3)的内侧。
10.根据权利要求7所述的一种弹性行星式高压电缆冰雪清洁机器人，其特征在于：所述压紧轴(3-3-1)包括压紧轴套(3-3-1-1)、内轴(3-3-1-2)、伸缩轴段(3-3-1-3)、内凸块(3-3-1-4)、内轴端盖(3-3-1-5)、内轴弹簧(3-3-1-6)和轴端卡块(3-3-1-7)，所述内轴(3-3-1-2)转动连接在压紧轴套(3-3-1-1)内，多个弧形弹性弓片(3-3-2)的一端均匀铰接连接在压紧轴套(3-3-1-1)上，所述伸缩轴段(3-3-1-3)滑动连接在内轴(3-3-1-2)内，所述伸缩轴段(3-3-1-3)的内侧固定连接内凸块(3-3-1-4)，所述内凸块(3-3-1-4)间隙配合在内轴(3-3-1-2)内，所述内轴端盖(3-3-1-5)固定连接在内轴(3-3-1-2)的外端，所述伸缩轴段(3-3-1-3)滑动连接在内轴端盖(3-3-1-5)上，所述内轴弹簧(3-3-1-6)套接在伸缩轴段(3-3-1-3)上，所述内轴弹簧(3-3-1-6)位于内凸块(3-3-1-4)和内轴端盖(3-3-1-5)之间，所述轴端卡块(3-3-1-7)固定连接在伸缩轴段(3-3-1-3)的外端，所述伸缩轴段(3-3-1-3)间隙配合在U形卡槽(3-2-1)内，所述轴端卡块(3-3-1-7)间隙配合在沉头盲孔(3-2-2)内。
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