CN108398682B - 一种雷达图像显示的方法、装置以及倒车雷达系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷达图像显示的方法，该方法包括通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像。该方法采用点阵式算法，对车辆与车尾障碍物之间的距离数据进行运算，得到线型雷达图像，并显示所述线型雷达图像，有效提高了车辆与车尾障碍物之间距离的显示精度，进而保障了倒车安全。本发明还公开了一种雷达图像显示的装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统，均具有上述有益效果。

Description

一种雷达图像显示的方法、装置以及倒车雷达系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种雷达图像显示的方法；还涉及一种雷达图像显示的装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统。

背景技术

为确保车辆倒车过程的安全，通常会在车辆上安装倒车雷达。目前，市场上的倒车雷达在进行雷达图像显示时，往往采用块状显示的方式，如图1所示，图1为现有技术中块状雷达图像显示的示意图；该方式在车辆倒车过程中，首先会获取相关距离数据，根据该距离数据计算出其对应的距离等级；然后，根据该距离等级将条状的雷达图片组合起来，并以块状显示的形式显示该雷达图片。但是，上述根据距离等级显示块状雷达图像的方式，其显示精确度低，存在显示误差，尤其，在复杂的环境中，由于无法精确显示车辆与障碍物之间的距离信息，使车辆倒车存在潜在的风险。

因此，如何提高车辆与障碍物距离的显示精确度，确保倒车安全是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种雷达图像显示的方法、装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统。该方法能够实现车辆与障碍物距离的精确显示，有效确保倒车安全。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种雷达图像显示的方法，所述方法包括：

通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；

将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像。

其中，所述利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像包括：

根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域中划分预设数量的显示点；

连接各所述显示点，得到显示线；

截取所述雷达感应区域中位于所述显示线沿倒车方向上的区域，得到所述线型雷达图像。

其中，所述显示所述线型雷达图像包括：

根据预设比例，显示所述线型雷达图像。

本发明还提供了一种雷达图像显示的装置，包括：

获取模块，用于通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理模块，用于利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；

传送模块，用于将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像。

其中，所述处理模块包括：

划分子模块，用于根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域中划分预设数量的显示点；

连接子模块，用于连接各所述显示点，得到显示线；

截取子模块，用于截取所述雷达感应区域中位于所述显示线沿倒车方向上的区域，得到所述线型雷达图像。

其中，所述传送模块包括：

显示子模块，用于根据预设比例，显示所述线型雷达图像。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的雷达图像显示的方法的步骤。

本发明还提供了一种倒车雷达系统，包括：

雷达传感器，用于获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理器，用于利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；并将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像。

本发明所提供的雷达图像显示的方法，包括通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像。

相比较于传统采用根据距离等级，确定雷达图像，并显示块状雷达图像的方式，本发明所提供的雷达图像显示的方法，在获取到车辆与车尾障碍物之间的距离数据后，采用点阵式算法，对所述距离数据进行计算，得到线型雷达图像，并显示所述线型雷达图像，提高了车辆与障碍物之间距离的显示精度，有效保障了倒车安全。

本发明所提供的雷达图像显示的装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统，均具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中块状雷达图像显示的示意图；

图2为本发明实施例所提供的雷达图像显示的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的线型雷达图像显示的示意图；

图4为本发明实施例所提供的雷达图像显示的装置的示意图；

图5为本发明实施例所提供的倒车雷达系统的示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种雷达图像显示的方法、装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统，该方法能够实现车辆与障碍物之间距离的精确显示，保障倒车安全。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图2，图2为本发明实施例所提供的雷达图像显示的方法的流程示意图；参考图2可知，该方法可以包括以下步骤：

S100：通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

S200：利用点阵式算法处理距离数据得到线型雷达图像；

具体的，通过车尾保险杠或其他位置的雷达传感器，在车辆倒车的过程中，实时获取车辆与其车尾障碍物之间的距离数据。在雷达传感器获取到上述距离数据后，通过车载ESP总线、车载CAN总线以及车载MCU总线将该距离数据传送至处理器。由于实际中车辆的类型多种多样，硬件以及软件配置不同，所以，各类车辆在传送上述距离数据的方式上可能不尽相同，所以，对于传送距离数据的方式，本发明不做唯一限定，最终可以实现处理距离数据即可，而距离数据的传送方式以及传送过程可以根据实际情况作出差异性选择。

进一步，处理器接收到上述距离数据后，便通过点阵式算法，对该距离数据进行运算，同时，结合车辆自身的参数，如车身长度、宽度等，计算得到线型雷达图像，如图3所示，图3为本发明实施例所提供的线型雷达图像显示的示意图。由图3可知，上述线型雷达图像可以包含车辆缩略图以及通过点阵式算法处理得到的雷达感应区域的部分图像，从而为驾驶者提供直观的倒车参考。

其中，利用点阵式算法处理距离数据得到线型雷达图像可以包括：

根据距离数据，通过点阵式算法，在雷达感应区域上划分预设数量的显示点；连接各显示点，获得显示线；截取雷达感应区域中位于显示线沿倒车方向上的区域，获得线型雷达图像。

具体的，根据车辆与车尾障碍物之间的距离数据，确定障碍物相对于车辆的位置分布，进一步，根据障碍物相对于车辆的位置分布情况，在雷达感应区域上划分预设数量的显示点，例如，可以在雷达感应区域上划分32个显示点；其中，不同面积大小的雷达感应区域可以划分不同数量的显示点；同样面积大小的雷达感应区域也可以划分不同数量的显示点，对此，本发明不做限定，具体数值可以根据实际需要设定。

进一步，在划分预设数量的显示点的基础上，将各显示点按序依次连接，形成一条显示线，进而在雷达感应区域中截取位于该显示线沿倒车方向上的区域，即得到线型雷达图像。如图3中，位于显示线左下方的雷达感应区域即为上述线型雷达图像。

S300：将线型雷达图像传送至显示屏，通过显示屏显示线型雷达图像。

具体的，通过上述操作获取到线型雷达图像后，将该线型雷达图像传送至显示屏，在显示屏上显示该线型雷达图像，一般可以通过车载显示屏进行显示，当然，还可以为其他的显示装置。

车辆倒车过程中，车辆位置不断改变，其与车尾障碍物之间的距离数据不断变化，对应的显示点的位置、显示线的形状，也会发生变化，最终的线型雷达图像也会发生变化。通过动态的显示线型雷达图像，为车辆驾驶者的倒车操作提供参考。

其中，上述显示线型雷达图像可以包括：

根据预设比例，显示线型雷达图像。

具体的，为更加灵活的显示该线型雷达图像，满足不同驾驶者对图像大小的不同需求，可以根据预设比例，在显示屏上显示线型雷达图像。于是，驾驶者可以预先根据自身喜好，设置相应的显示比例，从而在显示线型雷达图像时，可以依据设置好的显示比例进行显示，为驾驶者提供更好的显示体验。此外，线型雷达图像的显示视角、亮度、颜色等，同样可以根据驾驶者的不同需要进行设置与调整。

综上所述，本发明所提供的雷达图像显示的方法，在获取到车辆与障碍物之间的距离数据后，采用点阵式算法，对距离数据进行计算，得到线型雷达图像，并显示该线型雷达图像，有效提高了车辆与障碍物之间距离的显示精度，进一步保障了倒车安全。

本发明还提供了一种雷达图像显示的装置，下文描述的该装置可以与上文描述的雷达图像显示的方法相互对应参照。请参考图4，图4为本发明实施例所提供的雷达图像显示的装置的示意图；结合图4可知，该装置可以包括：

获取模块10，用于通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理模块20，用于利用点阵式算法处理距离数据得到线型雷达图像；

传送模块30，用于将线型雷达图像传送至显示屏，通过显示屏显示线型雷达图像。

其中，处理模块20包括：

划分子模块，用于根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域上划分预设数量的显示点；

连接子模块，用于连接所述显示点，得到显示线；

截取子模块，用于截取雷达感应区域中位于显示线沿倒车方向上的区域，得到线型雷达图像。

其中，传送模块30包括：

显示子模块，用于根据预设比例，显示线型雷达图像。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下的步骤：

通过雷达传感器，获取车辆与障碍物之间的距离数据；利用点阵式算法处理该距离数据得到线型雷达图像；将该线型雷达图像传送至显示屏，通过显示屏显示该线型雷达图像。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对于本发明所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不做赘述。

本发明还提供了一种倒车雷达系统，请参考图5，图5为本发明实施例所提供的倒车雷达系统的示意图，由图5可知，该倒车雷达系统包括：

雷达传感器1，用于获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理器2，用于利用点阵式算法处理距离数据得到线型雷达图像；并将线型雷达图像传送至显示屏，通过显示屏显示线型雷达图像。

对于本发明所提供的倒车雷达系统的介绍请参照上述方法的实施例，本发明在此不做赘述。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的雷达图像显示的方法、装置、计算机可读存储介质以及倒车雷达系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种雷达图像显示的方法，其特征在于，包括：

通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；

将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像；

所述利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像包括：

根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域中划分预设数量的显示点；

连接各所述显示点得到显示线；

截取所述雷达感应区域中位于所述显示线沿倒车方向上的区域，得到所述线型雷达图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述线型雷达图像包括：

根据预设比例，显示所述线型雷达图像。

3.一种雷达图像显示的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过雷达传感器，获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理模块，用于利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；

传送模块，用于将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像；

所述处理模块包括：

划分子模块，用于根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域中划分预设数量的显示点；

连接子模块，用于连接各所述显示点，得到显示线；

截取子模块，用于截取所述雷达感应区域中位于所述显示线沿倒车方向上的区域，得到所述线型雷达图像。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述传送模块包括：

显示子模块，用于根据预设比例，显示所述线型雷达图像。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的雷达图像显示的方法的步骤。

6.一种倒车雷达系统，其特征在于，包括：

雷达传感器，用于获取车辆与车尾障碍物之间的距离数据；

处理器，用于利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像；并将所述线型雷达图像传送至显示屏，通过所述显示屏显示所述线型雷达图像；

所述利用点阵式算法处理所述距离数据得到线型雷达图像包括：

根据所述距离数据，通过所述点阵式算法，在雷达感应区域中划分预设数量的显示点；

连接各所述显示点得到显示线；

截取所述雷达感应区域中位于所述显示线沿倒车方向上的区域，得到所述线型雷达图像。

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