CN108394462A - 超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法，超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、弹性力模拟系统和供电系统。本发明控制过程中没有参数的突变，超磁致伸缩棒长度不会突变，从本质上提升了装置的响应速度，便于控制的实施，实现了反馈力矩连续并可控的效果。

Description

超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法

技术领域

本发明属于汽车电控及智能化领域，涉及一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法。

背景技术

传统车辆道路试验具有成本高、时间长、场地条件有限以及极限工况易发生事故等缺点，采用汽车驾驶模拟系统替代传统车辆道路试验是目前的主流趋势。成熟的驾驶模拟系统能较为真实地反映出车辆运动状态、道路条件、周围环境以及各种体感、力感，极大地降低了车辆道路试验资金成本、时间成本和人力成本。其中准确的方向盘力感反馈是必不可少的，其很大程度上决定了驾驶员能否按照给定的路线或者驾驶意图做出相应的操作，对驾驶员的操作决策至关重要。传统的力感反馈装置主要由力矩电机配合减速机构组成，但它存在控制不平顺、延迟和抖动大、机械连接装置复杂以及容易出现电机卡死等缺点，因此本专利提出了一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，主要区别在于不需要用电机来提供力感反馈，转而由卷簧总成来模拟弹性力，用超磁致伸缩棒来提供阻力，共同作用提供所需力感。力感的大小控制由励磁线圈控制超磁致伸缩棒的伸缩来完成，消除了传统力矩电机直连方案的延迟和抖动，既能保证力矩准确反馈，又能克服力矩电机的一系列不足。

超磁致伸缩材料(Giant Magnetostrictive Materials，简称GMM)，即具有极大的磁致伸缩系数的磁致伸缩材料，在常温下由于磁化状态的改变，其长度和体积会发生较大变化。GMM棒在无机械约束时发生磁致伸缩正效应，以位移形式输出，在有机械约束时，以位移和力的形式输出。利用的磁致伸缩正效应可制作驱动装置，实现磁能向机械能的转换，并且这种特性受外界其他因素(如温度)影响很小。超磁致伸缩材料的磁致伸缩效应，为它在工程实际中提供了广泛的应用前景，已应用于诸多领域的磁致伸缩力传感器、生物机械传感器以及电能收集器等。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法，解决了现有技术中存在的控制不平顺、延迟和抖动大、机械连接装置复杂以及容易出现电机卡死的问题。

本发明所采用的技术方案是，超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，包括支架，支架上设有滑槽，滑槽上设有滑块，支架上依次设的转向柱轴承支座、转角及转矩传感器、卷簧总成和超磁致伸缩棒总成均设有通孔并通过螺钉与滑块相连接，方向盘和转向柱刚性连接，转向柱通过转向柱轴承固定连接到转向柱轴承支座上，转向柱通过联轴器与转角及转矩传感器的一端刚性连接，转角及转矩传感器的另一端与通过联轴器与动摩擦盘轴上的键相连接，超磁致伸缩棒总成的外筒通过螺钉分别与底盖和调整盖固定连接构成超磁致伸缩棒总成的外壳，超磁致伸缩棒总成内的固定筒通过螺钉分别与左固定板和右固定板连接构成上下两个固定筒总成，超磁致伸缩棒总成的外壳内依次设有上固定筒总成、连接件、碟片弹簧和下固定筒总成，碟片弹簧的固定端与调整盖的内壁相接触，碟片弹簧的挤压端置于连接件的轴肩，连接件的花键轴穿过碟片弹簧的通孔，固定筒总成中左固定板和右固定板之间依次装入左导磁板、圆筒磁轭和右导磁板，圆筒磁轭外周面与固定筒内周面相接触，圆筒磁轭内周面与线圈骨架上缠绕的励磁线圈相接触，上下固定筒总成中的圆筒磁轭之间设有套筒，套筒内设有超磁致伸缩棒，超磁致伸缩棒一端设有左导向块，另一端设有右导向块，左固定板、左导磁板、右导磁板的中心均设有通孔，连接件贯穿于左固定板和左导磁板并与左导向块相连接，连接件的花键轴通过花键槽与调整盖固定连接，静摩擦盘通过摩擦盘盖与调整盖相连接，连接件的花键轴通过花键槽与静摩擦盘非摩擦面的花键槽连接，静摩擦盘的摩擦面与动摩擦盘相接触，动摩擦盘的轴贯穿卷簧总成并与其固定连接，摩擦盘轴承置于动摩擦盘和摩擦盘盖之间，摩擦盘盖通过螺钉与调整盖固定连接；圆盘状的连接件中心处设有贯穿于其自身的轴，连接件一侧轴端设有均匀排列的花键槽，另一侧轴端四周平滑，圆盘状的动摩擦盘的轴端上设有一个花键槽，圆盘状的静摩擦盘中心处镂空设有均匀排列的花键槽并与连接件一侧轴端相对应，转角及转矩传感器通过信号线分别与力感控制器、超磁致伸缩棒控制器连接，力感控制器通过信号线依次与超磁致伸缩棒控制器、电流发生器、励磁线圈连接。

进一步的，所述卷簧总成包括第一卷簧和第二卷簧，第一卷簧和第二卷簧按不同旋向固定连接在卷簧总成的外圆筒上。

进一步的，所述左固定板、左导磁板、右导磁板均设有通孔，通孔位于同一轴线上。

进一步的，电源通过供电线分别与力感控制器、转角及转矩传感器、超磁致伸缩棒控制器、电流发生器相连接。

进一步的，所述左导向块、右导向块、超磁致伸缩棒与连接件位于同一轴线上。

本文所采用的另一种技术方案是，超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置的使用方法，具体按照以下步骤进行：

步骤一、在驾驶模拟过程中转动方向盘，卷簧总成提供弹性力，转角及转矩传感器检测方向盘转角的大小以及方向，回正力矩由主销倾角和位移及接地面分布的微元侧反力引起，M_A＝QDsinβsinδ，M_Y＝F_Ye，其中，M_A为主销内倾引起的路面对车轮的转向力矩，Q为转向轮胎负载，D为主销倾角位移，β为主销倾角，δ为轮胎转角，M_Y为主销后倾引起的力矩，F_Y为轮胎侧偏力，e为轮胎拖矩；阻尼力矩由转向系统和地面摩擦引起，M_D＝B_s·θ+Q·f·sign(θ)，其中，B_s为转向系统中转向轴的阻尼系数，θ为方向盘转角，f是地面摩擦系数，sign(θ)表示摩擦力矩方向与方向盘转动方向相反，因此，理论方向盘的总反馈力矩可表示为：T_总＝F(θ)＝(M_A+M_Y)/i+(M_D-B_s·θ)/i+B_s·θ，其中，i为转向系统的传动比；由T_簧＝f(θ)＝(M_A+M_Y)/i，得出卷簧总成提供的弹性力，动摩擦盘与静摩擦盘所需提供的阻尼力矩其中，F为超磁致伸缩棒所提供的动摩擦盘与静摩擦盘之间的压力，R为动摩擦盘与静摩擦盘的内筒半径，η为动摩擦盘单位面积的压力，μ₀为动摩擦盘与静摩擦盘之间的摩擦系数，r为积分半径，0≤r≤R；将阻尼力矩T_盘传递给力感控制器，力感控制器根据理论总反馈力矩T_总＝T_盘+T_簧，得出理论方向盘力矩的大小以及方向并传递给超磁致伸缩棒控制器；

步骤二、根据步骤一中F与超磁致伸缩棒所提供的力大小相等，方向相同，超磁致伸缩棒的内部应力其中，A_r为超磁致伸缩棒对应的截面面积；超磁致伸缩棒的应变量其中，ε为超磁致伸缩棒的应变量，L_r为超磁致伸缩棒的长度，ΔL为超磁致伸缩棒的变化长度，E_s为磁化强度达到饱和值时超磁致伸缩棒所对应的弹性模量，λ_s为超磁致伸缩棒的饱和伸缩系数，σ_s为超磁致伸缩棒的饱和应力，M是超磁致伸缩棒的磁化强度，M_s为超磁致伸缩棒内的磁化强度饱和值；超磁致伸缩棒的应变量其中，B为磁感应强度，E为超磁致伸缩棒的弹性模量，d₃₃为超磁致伸缩棒的压磁系数，μ^σ横压力下超磁致伸缩棒的导磁率，H_e为超磁致伸缩棒内的有效作用磁场强度；磁感应强度B＝μH，其中，μ为介质导磁率，H为磁场强度；由安培环路定理Hl＝NI，其中，N是励磁线圈的圈数，I是励磁线圈的电流，l是磁路长度，超磁致伸缩棒控制器根据理论方向盘力矩的大小得出励磁线圈的理论电流大小，然后通过电流发生器予以执行；

步骤三、卷簧总成和动摩擦盘共同提供的阻力矩通过转角及转矩传感器传递给方向盘，并随时通过转角及转矩传感器向超磁致伸缩材料棒控制器传递转矩信号，通过实时转矩大小与理论转矩大小的比较完成反馈调节。

本发明的有益效果是，与现有技术相比，本发明采用卷簧总成弹性模拟系统和力感产生系统共同作用，模拟方向盘力矩，没有传统力感反馈装置中的电机，从而减弱了模拟过程中的延时和抖动。同时，本文中的力感产生系统使用了一个超磁致伸缩棒总成，通过超磁致伸缩棒的伸缩作用，施力于静摩擦盘上，与动摩擦盘的摩擦面进行摩擦从而产生可控力矩，将超磁致伸缩棒的纵向伸缩作用转化为摩擦盘之间的端面摩擦作用，结构简单，便于控制的实施，摩擦盘之间端面摩擦减少接合的冲击振动，实现了反馈力矩连续并可控的效果，大大提高了装置的响应速度。且控制过程中没有参数的突变，超磁致伸缩棒长度不会突变，从本质上提升了装置的响应速度，因此该发明的性能优于传统的力感反馈装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置轴测图；

图2为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置俯视图；

图3为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置剖视图；

图4为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置控制流程及信号传递图；

图5为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置卷簧总成轴测图；

图6为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置超磁致伸缩棒连接件轴测图；

图7为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置动摩擦盘轴测图；

图8为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置静摩擦盘轴测图；

图9为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置线圈骨架轴测图；

图10为超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置滑块图。

图中，1.方向盘，2.转向柱轴承支座，3.联轴器，4.转角及转矩传感器，5.卷簧总成，6.超磁致伸缩棒总成，7.支架，8.转向柱，9.转向柱轴承，10.第一卷簧，11.第二卷簧，12.动摩擦盘轴承，13.动摩擦盘，14.碟片弹簧，15.左固定板，16.左导磁板，17.外筒，18.右固定板，19.底盖，20.右导磁板，21.线圈骨架，22.套筒，23.右导向块，24.超磁致伸缩棒，25.励磁线圈，26.圆筒磁轭，27.固定筒，28.左导向块，29.连接件，30.调整盖，31.静摩擦盘，32.摩擦盘盖，33.力感控制器，34.超磁致伸缩棒控制器，35.电流发生器，36.电源，37.滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，如图1-3所示，包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、弹性力模拟系统和供电系统；

超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，包括支架7，支架7上设有滑槽，滑槽上设有滑块37，支架7上依次设的转向柱轴承支座2、转角及转矩传感器4、卷簧总成5和超磁致伸缩棒总成6均设有通孔并通过螺钉与滑块37相连接；

力感模拟系统：根据方向盘1的转角信号，用于产生理论方向盘力感的大小和方向；包括方向盘1、转向柱8、转向柱轴承9、转向柱轴承支座2、联轴器3、转角及转矩传感器4、力感控制器33；支架7上依次设有转向柱轴承支座2和转角及转矩传感器4，方向盘1和转向柱8刚性连接，转向柱8通过转向柱轴承9固定连接到转向柱轴承支座2上，转向柱8通过联轴器3与转角及转矩传感器4的一端刚性连接，转角及转矩传感器4通过信号线与力感控制器33连接；

力感控制系统：根据理论力感产生相应的控制信号用于控制超磁致伸缩棒24的伸长；包括超磁致伸缩棒控制器34、电流发生器35和励磁线圈25；转角及转矩传感器4通过信号线分别将转矩信号和转角信号传递给超磁致伸缩棒控制器34和力感控制器33，如图4所示，力感控制器33通过信号线依次与超磁致伸缩棒控制器34、电流发生器35、励磁线圈25连接；

力感产生系统：用于接收方向盘1力感的控制信号并依照卷簧弹性力作用和超磁致伸缩棒24伸缩作用产生实际力；包括联轴器3、卷簧总成5、摩擦盘盖32、摩擦盘轴承12、动摩擦盘13、静摩擦盘31、超磁致伸缩棒总成6，如图5-9所示；超磁致伸缩棒总成6包括调整盖30、碟片弹簧14、连接件29、外筒17、左固定板15、左导磁板16、左导向块28、固定筒27、超磁致伸缩棒24、套筒22、右导向块23、线圈骨架21、圆筒磁轭26、右导磁板20、右固定板18、底盖19；超磁致伸缩棒总成6的外筒17通过螺钉分别与底盖19和调整盖30固定连接构成超磁致伸缩棒总成6的外壳，超磁致伸缩棒总成6内的固定筒27通过螺钉分别与左固定板15和右固定板18连接构成上下两个固定筒总成，超磁致伸缩棒总成6的外壳内依次设有上固定筒总成、连接件29、碟片弹簧14和下固定筒总成，碟片弹簧14的固定端与调整盖30的内壁相接触，碟片弹簧14的挤压端置于连接件29的轴肩，连接件29的花键轴穿过碟片弹簧14的通孔，固定筒总成中左固定板15和右固定板18之间依次装入左导磁板16、圆筒磁轭26和右导磁板20，圆筒磁轭26外周面与固定筒27内周面相接触，圆筒磁轭26内周面与线圈骨架21上缠绕的励磁线圈25相接触，上下固定筒总成中的圆筒磁轭26之间设有套筒22，套筒22内设有超磁致伸缩棒24，超磁致伸缩棒24一端设有左导向块28，另一端设有右导向块23，左固定板15、左导磁板16、右导磁板20的中心均设有通孔，连接件29贯穿于左固定板15和左导磁板16并与左导向块28相连接，连接件29的花键轴通过花键槽与调整盖30固定连接，静摩擦盘31通过摩擦盘盖32与调整盖30相连接，连接件29的花键轴通过花键槽与静摩擦盘31非摩擦面的花键槽连接，静摩擦盘31的摩擦面与动摩擦盘13相接触，动摩擦盘13的轴贯穿卷簧总成5并与其固定连接，摩擦盘轴承12置于动摩擦盘13和摩擦盘盖32之间，摩擦盘盖32通过螺钉与调整盖30固定连接；

弹性力模拟系统：用于将由两个不同旋向的卷簧组合在一起来提供弹性力，使得方向盘1向不同方向转动时都有弹性力的作用；弹性力模拟系统为卷簧总成5，卷簧总成5由第一卷簧10和第二卷簧11组成；卷簧总成5外圆筒上的凸台通过螺钉固定在支架7上，第一卷簧10和第二卷簧11按照不同旋向固定连接在卷簧总成5的外圆筒上；

供电系统：用于为装置提供电能；电源36通过供电线分别与力感控制器33、转角及转矩传感器4、超磁致伸缩棒控制器34、电流发生器35相连接。

动摩擦盘13与卷簧总成5相连，用于与静摩擦盘31共同作用提供阻力矩；通过摩擦盘盖32连接固定在超磁致伸缩棒总成6的调整盖30上，当超磁致伸缩棒24有长度伸缩时，超磁致伸缩棒24推动连接件29作用于静摩擦盘31上，从而给动摩擦盘13以相应的阻力矩，完成力感的反馈；圆盘状的连接件29中心处设有贯穿于其自身的轴，连接件29一侧轴端设有均匀排列的花键槽，另一侧轴端四周平滑，圆盘状的动摩擦盘13的轴端上设有一个花键槽，圆盘状的静摩擦盘31中心处镂空设有均匀排列的花键槽并与连接件29一侧轴端相对应；

左固定板15、左导磁板16、右导磁板20的中心都有通孔，通孔位于同一轴线上，分别为了通过左导向块28和右导向块23，以完成超磁致伸缩棒24的导向作用；同时，左导向块28、右导向块23、超磁致伸缩棒24与连接件29位于同一轴线上；

卷簧总成5外圆筒上的凸台通过螺钉固定在支架7上的滑块37上，保证卷簧总成5能够稳定地给动摩擦盘13提供弹性力的作用；

励磁线圈25：用于产生磁场控制超磁致伸缩棒24的长度并产生大小可控的力；

超磁致伸缩棒控制器34：根据力感控制器33所产生的理论力感的大小运行控制算法，决策出励磁线圈25所需的励磁电流数值，从而作用于超磁致伸缩棒24，使其产生相应的伸长量来提供阻力，同时超磁致伸缩棒控制器34还接受转角及转矩传感器4的信号用于实时调节励磁线圈25电流的大小，确保转向柱8上传递给驾驶员的力矩大小与理论力感的数值相同。

图10a为滑块37的轴测图，图10b为滑块37的俯视图，图10c为滑块37的剖视图，滑块37位于支架7的滑槽中，螺钉通过各零件中的通孔将零件连接到滑块37上的螺纹孔中，完成零件与支架7之间的固定，如图2所示。滑块37可通过滑槽在支架7上滑动，从而实现方向盘1的伸缩。

方向盘力感反馈主要由回正力矩反馈和阻尼力矩反馈两个部分组成，其中，由于回正力矩与方向盘1所在转角位置有关，阻尼力矩与方向盘1转动方向有关，所以本发明由卷簧总成5来模拟回正力矩，由动摩擦盘13与静摩擦盘31之间的摩擦力矩来模拟阻尼力矩。

由于回正力矩是一个与轮胎倾角有关的力矩，经过转向比的转换，将其转换为与方向盘1转角有关的函数，阻尼力矩也是一个与方向盘1转角有关的函数，因此，理论总反馈力矩即可视为与方向盘1转角相关的函数。

超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置的使用方法应用超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，具体按照以下步骤进行：

步骤一、在驾驶过程中转动方向盘1，卷簧总成5提供弹性力，转角及转矩传感器4检测方向盘1转角的大小以及方向，回正力矩由主销倾角和位移及接地面分布的微元侧反力引起，M_A＝QDsinβsinδ，M_Y＝F_Ye，其中，M_A为主销内倾引起的路面对车轮的转向力矩，Q为转向轮胎负载，D为主销倾角位移，β为主销倾角，δ为轮胎转角，M_Y为主销后倾引起的力矩，F_Y为轮胎侧偏力，e为轮胎拖矩；阻尼力矩由转向系统和地面摩擦引起，M_D＝B_s·θ+Q·f·sign(θ)，其中，B_s为转向系统中转向轴的阻尼系数，θ为方向盘1转角，f是地面摩擦系数，sign(θ)表示摩擦力矩方向与方向盘1转动方向相反，因此，理论方向盘的总反馈力矩可表示为：T_总＝F(θ)＝(M_A+M_Y)/i+(M_D-B_s·θ)/i+B_s·θ，其中，i为转向系统的传动比；由T_簧＝f(θ)＝(M_A+M_Y)/i，得出卷簧总成5提供的弹性力，动摩擦盘13与静摩擦盘31所需提供的阻尼力矩其中，F为超磁致伸缩棒24所提供的动摩擦盘13与静摩擦盘31之间的压力，R为动摩擦盘13与静摩擦盘31的内筒半径，η为动摩擦盘13单位面积的压力，μ₀为动摩擦盘13与静摩擦盘31之间的摩擦系数，r为积分半径，0≤r≤R；将阻尼力矩T_盘传递给力感控制器33，力感控制器33根据理论总反馈力矩T_总＝T_盘+T_簧，得出理论方向盘力矩的大小以及方向并传递给超磁致伸缩棒控制器34；

步骤二、根据步骤一中F与超磁致伸缩棒24所提供的力大小相等，方向相同，超磁致伸缩棒24的内部应力其中，A_r为超磁致伸缩棒24对应的截面面积；超磁致伸缩棒24的应变量其中，ε为超磁致伸缩棒24的应变量，L_r为超磁致伸缩棒24的长度，ΔL为超磁致伸缩棒24的变化长度，E_s为磁化强度达到饱和值时超磁致伸缩棒24所对应的弹性模量，λ_s为超磁致伸缩棒24的饱和伸缩系数，σ_s为超磁致伸缩棒24的饱和应力，M是超磁致伸缩棒24的磁化强度，M_s为超磁致伸缩棒24内的磁化强度饱和值；超磁致伸缩棒24的应变量其中，B为磁感应强度，E为超磁致伸缩棒24的弹性模量，d₃₃为超磁致伸缩棒24的压磁系数，μ^σ横压力下超磁致伸缩棒24的导磁率，H_e为超磁致伸缩棒24内的有效作用磁场强度；磁感应强度B＝μH，其中，μ为介质导磁率，H为磁场强度；由安培环路定理Hl＝NI，其中，N是励磁线圈25的圈数，I是励磁线圈25的电流，l是磁路长度，超磁致伸缩棒控制器34根据理论方向盘力矩的大小得出励磁线圈25的理论电流大小，然后通过电流发生器35予以执行；

步骤三、卷簧总成5和动摩擦盘13共同提供的阻力矩通过转角及转矩传感器4传递给方向盘1，并随时通过转角及转矩传感器4向超磁致伸缩材料棒控制器34传递转矩信号，通过实时转矩大小与理论方向盘力矩大小的比较完成反馈调节。

实施例

从该发明装置的方向盘1正面观看，若此时驾驶员从零位逆时针转动方向盘1，卷簧总成5给方向盘1提供一个弹性力的反馈，同时力感控制器33决策出理论力感的大小之后，通过超磁致伸缩棒控制器34决策出励磁线圈25的理论电流，与此同时力感控制器33决策出理论力感的方向应该为顺时针，则超磁致伸缩棒控制器34控制电流发生器35，向励磁线圈25通入相应大小的电流，使得超磁致伸缩棒棒24在磁场中完成相应长度的伸长，通过连接件29的传递，对静摩擦盘31提供相应的阻力，并作用于动摩擦盘13的转动上，形成阻力矩，与卷簧总成5的弹性力共同作用，完成力感的反馈，此时驾驶员从零位逆时针转动方向盘1，则具体作用情况与顺时针转动相似，通过卷簧总成5的弹性力作用和动摩擦盘13与超磁致伸缩棒24共同提供的阻力矩作用，完成力感的反馈。

经过超磁致伸缩棒控制器34的控制以及弹性力模拟系统的执行，而且电流发生器35随时提供不同大小的电流，该发明能够在方向盘1的任意位置下输出任意大小和方向的力矩，整个控制过程没有电机的存在，因此系统的响应速度将由超磁致伸缩棒的响应速度决定。而超磁致伸缩棒的响应速度在毫秒级，因此发明比现有传统的力感反馈装置更具优势。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，包括支架(7)，支架(7)上设有滑槽，滑槽上设有滑块(37)，支架(7)上依次设的转向柱轴承支座(2)、转角及转矩传感器(4)、卷簧总成(5)和超磁致伸缩棒总成(6)均设有通孔并通过螺钉与滑块(37)相连接，方向盘(1)和转向柱(8)刚性连接，转向柱(8)通过转向柱轴承(9)固定连接到转向柱轴承支座(2)上，转向柱(8)通过联轴器(3)与转角及转矩传感器(4)的一端刚性连接，转角及转矩传感器(4)的另一端与通过联轴器(3)与动摩擦盘(13)轴上的键相连接，超磁致伸缩棒总成(6)的外筒(17)通过螺钉分别与底盖(19)和调整盖(30)固定连接构成超磁致伸缩棒总成(6)的外壳，超磁致伸缩棒总成(6)内的固定筒(27)通过螺钉分别与左固定板(15)和右固定板(18)连接构成上下两个固定筒总成，超磁致伸缩棒总成(6)的外壳内依次设有上固定筒总成、连接件(29)、碟片弹簧(14)和下固定筒总成，碟片弹簧(14)的固定端与调整盖(30)的内壁相接触，碟片弹簧(14)的挤压端置于连接件(29)的轴肩，连接件(29)的花键轴穿过碟片弹簧(14)的通孔，固定筒总成中左固定板(15)和右固定板(18)之间依次装入左导磁板(16)、圆筒磁轭(26)和右导磁板(20)，圆筒磁轭(26)外周面与固定筒(27)内周面相接触，圆筒磁轭(26)内周面与线圈骨架(21)上缠绕的励磁线圈(25)相接触，上下固定筒总成中的圆筒磁轭(26)之间设有套筒(22)，套筒(22)内设有超磁致伸缩棒(24)，超磁致伸缩棒(24)一端设有左导向块(28)，另一端设有右导向块(23)，左固定板(15)、左导磁板(16)、右导磁板(20)的中心均设有通孔，连接件(29)贯穿于左固定板(15)和左导磁板(16)并与左导向块(28)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与调整盖(30)固定连接，静摩擦盘(31)通过摩擦盘盖(32)与调整盖(30)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与静摩擦盘(31)非摩擦面的花键槽连接，静摩擦盘(31)的摩擦面与动摩擦盘(13)相接触，动摩擦盘(13)的轴贯穿卷簧总成(5)并与其固定连接，摩擦盘轴承(12)置于动摩擦盘(13)和摩擦盘盖(32)之间，摩擦盘盖(32)通过螺钉与调整盖(30)固定连接；圆盘状的连接件(29)中心处设有贯穿于其自身的轴，连接件(29)一侧轴端设有均匀排列的花键槽，另一侧轴端四周平滑，圆盘状的动摩擦盘(13)的轴端上设有一个花键槽，圆盘状的静摩擦盘(31)中心处镂空设有均匀排列的花键槽并与连接件(29)一侧轴端相对应，转角及转矩传感器(4)通过信号线分别与力感控制器(33)、超磁致伸缩棒控制器(34)连接，力感控制器(33)通过信号线依次与超磁致伸缩棒控制器(34)、电流发生器(35)、励磁线圈(25)连接。

2.根据权利要求1所述的超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，所述卷簧总成(5)包括第一卷簧(10)和第二卷簧(11)，第一卷簧(10)和第二卷簧(11)按不同旋向固定连接在卷簧总成(5)的外圆筒上。

3.根据权利要求1所述的超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，所述左固定板(15)、左导磁板(16)、右导磁板(20)均设有通孔，通孔位于同一轴线上。

4.根据权利要求1所述的超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，电源(36)通过供电线分别与力感控制器(33)、转角及转矩传感器(4)、超磁致伸缩棒控制器(34)、电流发生器(35)相连接。

5.根据权利要求1所述的超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，所述左导向块(28)、右导向块(23)、超磁致伸缩棒(24)与连接件(29)位于同一轴线上。

6.一种如权利要求1-5任何一项所述的超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置的使用方法，其特征在于，具体按照以下步骤进行：

步骤一、在驾驶模拟过程中转动方向盘(1)，卷簧总成(5)提供弹性力，转角及转矩传感器(4)检测方向盘(1)转角的大小以及方向，回正力矩由主销倾角和位移及接地面分布的微元侧反力引起，M_A＝QDsinβsinδ，M_Y＝F_Ye，其中，M_A为主销内倾引起的路面对车轮的转向力矩，Q为转向轮胎负载，D为主销倾角位移，β为主销倾角，δ为轮胎转角，M_Y为主销后倾引起的力矩，F_Y为轮胎侧偏力，e为轮胎拖矩；阻尼力矩由转向系统和地面摩擦引起，M_D＝B_s·θ+Q·f·sign(θ)，其中，B_s为转向系统中转向轴的阻尼系数，θ为方向盘(1)转角，f是地面摩擦系数，sign(θ)表示摩擦力矩方向与方向盘(1)转动方向相反，因此，理论方向盘的总反馈力矩可表示为：

T_总＝F(θ)＝(M_A+M_Y)/i+(M_D-B_s·θ)/i+B_s·θ，其中，i为转向系统的传动比；由T_簧＝f(θ)＝(M_A+M_Y)/i，得出卷簧总成(5)提供的弹性力，动摩擦盘(13)与静摩擦盘(31)所需提供的阻尼力矩

其中，F为超磁致伸缩棒(24)所提供的动摩擦盘(13)与静摩擦盘(31)之间的压力，R为动摩擦盘(13)与静摩擦盘(31)的内筒半径，η为动摩擦盘(13)单位面积的压力，μ₀为动摩擦盘(13)与静摩擦盘(31)之间的摩擦系数，r为积分半径，0≤r≤R；将阻尼力矩T_盘传递给力感控制器(33)，力感控制器(33)根据理论总反馈力矩T_总＝T_盘+T_簧，得出理论方向盘力矩的大小以及方向并传递给超磁致伸缩棒控制器(34)；

步骤二、根据步骤一中F与超磁致伸缩棒(24)所提供的力大小相等，方向相同，超磁致伸缩棒(24)的内部应力其中，A_r为超磁致伸缩棒(24)对应的截面面积；超磁致伸缩棒(24)的应变量其中，ε为超磁致伸缩棒(24)的应变量，L_r为超磁致伸缩棒(24)的长度，ΔL为超磁致伸缩棒(24)的变化长度，E_s为磁化强度达到饱和值时超磁致伸缩棒(24)所对应的弹性模量，λ_s为超磁致伸缩棒(24)的饱和伸缩系数，σ_s为超磁致伸缩棒(24)的饱和应力，M是超磁致伸缩棒(24)的磁化强度，M_s为超磁致伸缩棒(24)内的磁化强度饱和值；超磁致伸缩棒(24)的应变量其中，B为磁感应强度，E为超磁致伸缩棒(24)的弹性模量，d₃₃为超磁致伸缩棒(24)的压磁系数，μ^σ横压力下超磁致伸缩棒(24)的导磁率，H_e为超磁致伸缩棒(24)内的有效作用磁场强度；磁感应强度B＝μH，其中，μ为介质导磁率，H为磁场强度；由安培环路定理Hl＝NI，其中，N是励磁线圈(25)的圈数，I是励磁线圈(25)的电流，l是磁路长度，超磁致伸缩棒控制器(34)根据理论方向盘力矩的大小得出励磁线圈(25)的理论电流大小，然后通过电流发生器(35)予以执行；

步骤三、卷簧总成(5)和动摩擦盘(13)共同提供的阻力矩通过转角及转矩传感器(4)传递给方向盘(1)，并随时通过转角及转矩传感器(4)向超磁致伸缩材料棒控制器(34)传递转矩信号，通过实时转矩大小与理论转矩大小的比较完成反馈调节。