CN108375986A - 无人机的控制方法、装置及终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机的控制方法、装置及终端，该方法，包括：接收用户输入的语音信息；对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令；其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。从而实现通过语音控制无人机完成目标跟踪任务，简化了无人机的操作过程，提高无人机的操作灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置及终端。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机肩负着地面监测、目标跟踪、军事打击等任务，因其自身具备体积小、灵活性强等优点，在军事、民用领域扮演着极为重要的角色。
现有的无人机，大多依赖于手动控制遥控器或者移动终端来实现对飞行器姿态的控制。例如，当无人机在执行目标跟踪时，需要用户持续跟踪目标物，并根据目标物的位置实时调整无人机的飞行高度、飞行姿态、飞行路径等。
但是，采用这种目标跟踪方式时，用户必须保持对目标物的关注，操作过程复杂，要求用户具备较高的无人机操控技术。
发明内容
本发明提供一种无人机的控制方法、装置及终端，以实现通过语音控制无人机完成目标跟踪任务，简化了无人机的操作过程，提高无人机的操作灵活性。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机的控制方法，包括：
接收用户输入的语音信息；
对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；
从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；
向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
可选地，对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息，包括：
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
可选地，所述从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，包括：
当所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
当所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
可选地，还包括：
从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息；
将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
可选地，若所述语音声波参数包括音量，所述根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，包括：
根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；
其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机的控制装置，包括：
接收模块，用于接收用户输入的语音信息；
识别模块，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；
匹配模块，用于从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；
发送模块，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
可选地，所述识别模块，具体用于：
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
可选地，所述匹配模块，具体用于：
在所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
在所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
可选地，还包括：
确定模块，用于从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息；
将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
可选地，若所述语音声波参数包括音量，所述根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，包括：
根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；
其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
第三方面，本发明实施例提供一种终端，所述终端包括：
语音采集器，用于接收用户输入的语音信息；
处理器，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；以及从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令；其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息；
信号发射器，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
第四方面，本发明实施例提供一种无人机控制设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面中任一所述的方法。
本发明提供的无人机的控制方法、装置及终端，通过接收用户输入的语音信息；对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息；向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。从而实现通过语音控制无人机完成目标跟踪任务，简化了无人机的操作过程，提高无人机的操作灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的应用场景一的示意图；
图2为本发明实施例一提供的无人机控制方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的无人机控制方法的流程图；
图4为本发明实施例二提供的无人机控制方法中步骤S202的流程图；
图5为本发明实施例三提供的无人机的控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的终端的结构示意图；
图7为本发明实施例五提供的无人机的控制系统的结构示意图；
图8为本发明实施例六提供的无人机的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解：
1)无人机，是无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
本发明实施例提供的无人机的控制方法，可以通过终端的语音识别模块采集用户语音信息，并通过语音识别技术提取出用户语音信息中的操作信息，当该操作信息与终端中预先存储的数据库中的控制指令匹配时，终端将该控制指令发送给无人机，以控制无人机根据该控制指令执行跟踪任务。其中，该控制指令中包括目标物的特征信息。从而无人机在接收到该控制指令后，可以根据其包括的目标物的特征信息，来确定目标物，并对该目标物进行跟踪。
下面首先介绍本申请实施例提供的方法所涉及的一种应用场景。
图1为本发明提供的应用场景一的示意图，包括终端1、遥控器2、无人机3。
其中，终端1与遥控器2通过有线或者无线方式连接，遥控器2与无人机3通过无线网络连接。
其中，终端1中的语音识别模块11，用于采集和识别出用户语音信息中的操作信息，并对该操作信息进行匹配后得到控制指令；终端1将控制指令发送给遥控器2，遥控器2将控制指令发送给无人机3，以对无人机3进行控制；无人机3中的图像处理模块32可以首先获取摄像模块31采集的图像，并根据控制指令中的目标物的特征信息，确定图像中的目标物，并可以进一步生成该目标物的参数信息，例如目标物在图像中的坐标信息、轮廓信息、尺寸信息等。图像处理模块32还可以将生成的目标物的参数信息发送至飞行控制模块，该飞行控制模块可以基于目标物的参数信息，来控制无人机对目标物进行跟踪。
另一种应用场景下，也可以在遥控器2中直接设置语音识别模块，此时可通过遥控器2直接采集用户的语音信息并得到控制指令。
另一种应用场景下，终端1与遥控器2可以集成为地面站，该地面站可以实现终端1与遥控器2的功能，并通过无线网络与无人机3实现通信连接。其中，地面站中设置有语音识别模块，可以接收用户的语音信息，并基于该语音信息，生成控制指令。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例一提供的无人机控制方法的流程图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：
S101、接收用户输入的语音信息。
本实施例中，当无人机的遥控器不具备语音采集和处理功能时，可以设置与无人机的遥控器相互独立的终端来进行语音信息的采集和处理。具体地，可以通过终端来采集用户的语音信息，然后将语音信息的处理结果发送给遥控器。本实施例中的终端是指具备语音采集功能的设备，例如具备设置有麦克风和录音模块的电子设备(智能手机、平板电脑等)。当无人机的遥控器自身具备语音采集和处理功能时，可以通过遥控器直接对用户输入的语音进行采集和录音，得到对应的语音信息。
S102、对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息。
可选地，从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
本申请实施例中，用户输入的语音信息可以理解为终端中的语音识别模块获取的原始声波信息，该声波信息中可以包括有效的音频数据，即可以转化为操作信息的音频数据，和无效的音频数据，例如，环境噪音产生的音频数据等。
本申请实施例中，如果从语音信息中提取出音频数据，可以理解成从语音信息中提取出有效的音频数据，即对语音信息进行噪音过滤处理。
本实施例中，可以将用户输入的语音信息转化为文本操作信息或者语音操作信息。具体地，假设用户输入的语音信息是：“跟踪一辆正在行驶的白色汽车”；则可以从该语音信息中提取出：跟踪、白色、汽车等语音词汇，将这些语音词汇转换为文本操作信息：“跟踪白色汽车”。可选地，也可以在提取出音频数据后，不进行转换，直接得到语音操作信息。
S103、从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令。
本实施例中，预设的数据库中包含有语音操作信息和文字操作信息相关联的控制指令；所述控制指令中至少包括：目标物的特征信息，进一步地，还可以包括飞行控制信息。目标物的特征信息可以包括目标物的类型、属性、方位等信息。其中，目标物的属性可以包括目标物的色彩、形状、纹理、大小等。例如，预设的数据库中可以预先保存有无人机能够跟踪的所有目标物的类型，例如：人、车、船、鸟等；也可以是对应目标物颜色、目标物方位等信息。
可选地，当所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
当所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
本实施例中，当操作信息为文本操作信息时，可以利用第一数据库来确定与文本操作信息匹配的控制指令。具体地，第一数据库中可以包括文本操作信息与控制指令的对应关系表，将音频数据转换为文本操作信息后，查看第一数据库中是否存在该文本操作信息，例如，查看第一数据库中是否存在与上述文本操作信息完全一致，或包含的关键词一致，或类型一致的文本操作信息，若存在，则第一数据库中存在的文本操作信息所对应的控制指令，即为与上述文本操作信息匹配的控制指令。
当操作信息为音频操作信息时，可以利用第二数据库来确定与音频操作信息匹配的控制指令。具体地，第二数据库中可以包括音频操作信息与控制指令的对应关系表，进而可以在第二数据库中查找是否存在上述步骤中提取的音频操作信息。例如，查看第一数据库中是否存在一个音频操作信息与该提取的音频操作信息的音频相似度大于或等于预设阈值，若存在，则可以确定未查找到该提取的音频操作信息，则第一数据库中存在的音频操作信息对应的控制指令，即为与上述提取的音频操作信息匹配的控制指令。
其中，第二数据库中的音频操作信息与控制指令的对应关系，可以是用户预设置的，例如，针对无人机的拥有者或者常用用户，可以在终端中预设用户的音频操作信息，并生成与控制指令的对应关系，预存在第二数据库中，或者是基于其他方式确定的，在此不予限定。
由于将音频信息转换为文本操作信息的过程中，可能会出现误差，因此，通过音频操作信息直接进行匹配的过程可以获取到更精准的控制指令。
进一步地，还可以结合上述两种实现方式，以实现确定与音频操作信息匹配的控制指令。
示例性地，当提取出音频数据后，可以将音频数据转换为文本操作信息，并利用预设的第一数据库来确定是否存在与该文本操作信息匹配的控制指令；若不存在，则将音频数据作为音频操作信息，进一步利用预设的第二数据库，来确定是否存在与音频操作信息匹配的控制指令。通过上述方式的结合，可以提升对控制指令进行匹配的成功率，进而可以提升对无人飞行器进行控制的概率。
本申请实施例中的控制指令可以理解为是无人机可识别的，该控制指令的格式可以是与无人机的通信协议中规定的格式，或者，该控制指令为其他规定格式，在此不予限定。
S104、向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
本实施例中，当遥控器不具备语音采集和处理功能时，具备语音采集和处理功能的终端处于与遥控器保持通信的状态。当终端获取到用户输入的语音信息所对应的控制指令之后，将所述控制指令发送给遥控器，再由遥控器转发给无人机。无人机根据接收到的控制指令执行对目标物的跟踪任务。
可选地，在向无人机发送所述控制指令之后，还包括：
接收无人机发送的标记出所有候选物体的当前帧图像；
根据用户的输入确认信息，确定所述候选物体中的的一个物体作为目标物；
向无人机发送反馈信息，所述反馈信息中包含有针对目标物的确认信息。
本实施例中，无人机在接收到控制指令后，会开启航拍模式，并从拍摄的当前帧图像中搜索满足控制指令中目标物的特征信息的所有候选物体。当候选物体为多个时，无人机将标记出所有候选物体的当前帧图像发送给终端。终端显示标记出所有候选物体的当前帧图像，并根据用户输入的确认信息来确定所述候选物体中的一个物体作为目标物。最后向无人机发送反馈信息，以使无人机确定唯一的目标物。
可选地，在向无人机发送所述控制指令之后，还包括：
接收无人机发送的目标物锁定失败信息。
本实施例中，无人机可能无法从当前帧图像中找到满足目标物的特征信息的候选物体，此时无人机对目标物的锁定失败，需要根据终端发送的控制信息执行下一步动作。其中，下一步动作可以是调整飞行角度、飞行方向、飞行高度等动作，从而实现对目标物的重新搜索。
本实施例中，无人机在跟踪目标物的过程中，可能会出现目标物被遮挡，或者目标物突然消失的情况，则无人机保持悬停状态，此时无人机对目标物的锁定失败，需要根据终端发送的控制信息执行下一步动作。其中，下一步动作可以是调整飞行角度、飞行方向、飞行高度等动作，从而实现对目标物的重新搜索。
本实施例，通过接收用户输入的语音信息；对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令；向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务，其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息和/或飞行控制信息。从而实现通过语音控制无人机完成目标跟踪任务，简化了无人机的操作过程，提高无人机的操作灵活性。
图3为本发明实施例二提供的无人机控制方法的流程图，如图3所示，本实施例中的方法可以包括：
S201、接收终端发送的控制指令。
本实施例中，无人机接收终端发送的控制指令，所述控制指令中包括：目标物的特征信息和/或飞行控制信息；所述目标物特征信息是终端根据用户输入的语音信息识别得到的；所述目标物的特征信息包括：目标物颜色、目标物类型、目标物方位；所述飞行控制信息包括：加速、减速、悬停、降低高度、提升高度、返航。
S202、根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
可选地，图4为本发明实施例二提供的无人机控制方法中步骤S202的流程图，所述步骤S202包括：
S2021、获取视频图像的当前帧图像。
本实施例中，通过无人机上的摄像装置(摄像机或者照相机)进行航拍，获取摄像装置拍摄的当前帧图像。
S2022、根据所述目标物的特征信息，对所述当前帧图像进行目标物识别处理。
本实施例中，无人机的上的图像处理装置对获取到的当前帧图像进行识别处理，根据目标物的特征信息来搜索当前帧图像中的目标物。
可选地，在当前帧图像中标记出满足目标物的全部特征信息的候选物体；
当所述候选物体的数量为1时，将所述候选物体作为目标物；
当所述候选物体的数量大于1时，将标记出所有候选物体的当前帧图像发送给终端，并根据终端的反馈信息确定所述候选物体中的一个物体作为目标物；其中，所述反馈信息中包含有目标物的确认信息；
当所述候选物体的数量为0时，保持悬停状态，并重新根据所述目标物的特征信息，对所述当前帧图像进行目标物识别处理；其中，悬停状态是指保持飞行高度不变且飞行速度降为零的状态。
S2023、确定所述当前帧图像中存在目标物时，提取所述目标物的参数信息。
本实施例中，当确定当前帧图像中的目标物之后，摄像装置可以计算出该目标物在当前帧图像中的坐标信息，并得到目标物在当前帧图像中的轮廓信息和尺寸信息。
S2024、根据所述目标物的参数信息，确定飞行控制参数。
本实施例中，所述飞行控制参数包括：飞行高度、飞行速度、飞行方向、跟踪距离。具体地，无人机的摄像装置可以根据目标物的坐标值，确定目标物在摄像装置所拍摄视野范围的实际位置。根据该实际位置确定无人机的飞行方向和跟踪距离。在当前帧图像中目标物的尺寸相较于前一帧图像中的目标物变小时，说明无人机与目标物的距离变大，此时，可以通过调整飞行高度和/或飞行速度来减小跟踪距离。假设在前一帧图像中，目标物的坐标值为(500,750)，目标物宽为12mm，长为16mm；在当前帧图像中，目标物的坐标值为(500,800)，目标物宽为11.5mm，长为15.2mm；则说明目标物向远离无人机的水平方向移动。
可选地，可以根据所述目标物在当前帧图像与前一帧图像中的坐标信息变化，确定飞行方向；根据所述目标物在当前帧图像与前一帧图像中的尺寸变化，确定飞行高度和/或飞行速度。
可选地，也可以仅根据所述目标物在当前帧图像中的坐标信息，确定飞行方向；根据所述目标物在当前帧图像与前一帧图像中的尺寸变化，确定飞行高度和/或飞行速度。
具体地，根据无人机云台角度的变化来计算目标物与无人机之间的大概距离，目标物的尺寸越来越小则说明目标物与无人机之间的距离变大，则控制无人机朝目标物方向飞行一段距离，直到目标物的尺寸大小与刚开始跟踪前的尺寸大小一致。相反的，当目标物离无人机的距离变近，则控制无人机朝目标物的相反方向飞行一段距离，直到目标物的尺寸大小与刚开始跟踪前的尺寸大小一致。
S2025、根据所述飞行控制参数和/或飞行控制信息，执行对所述目标物的跟踪。
可选地，当所述目标物在当前帧图像中消失时，切换为悬停状态，并重新根据所述目标物的特征信息，对所述当前帧图像进行目标物识别处理。
本实施例中，无人机根据飞行控制参数和/或飞行控制信息来调整飞行状态，实现对目标物的跟踪。其中，所述飞行控制信息包括：加速、减速、悬停、降低高度、提升高度、返航。需要说明的是，在无人机执行跟踪任务的过程中，终端可以随时向无人机发送飞行控制信息，该飞行控制信息可以是通过用户输入的语音信息转化得到，也可以是终端侧直接输入的控制信息。
需要说明地是，无人机还可以基于目标物的参数信息，确定其他跟踪方式，在此，本申请实施例不予限定。
本实施例，无人机通过接收终端发送的控制指令；其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息和/或飞行控制信息；然后根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。从而实现通过终端的语音控制无人机完成目标跟踪任务，简化了无人机的操作过程，提高无人机的操作灵活性。
本申请实施例还提供一种无人机的控制方法。
首先，接收用户输入的第一语音信息；
对所述第一语音信息进行识别处理，提取出对应的第一操作信息；
从预设的数据库中确定与所述第一操作信息匹配的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括目标物的特征信息；
向所述无人机发送所述第一控制指令，以使所述无人机根据所述第一控制指令执行对目标物的跟踪任务；
接收用户输入的第二语音信息，所述第二语音信息包括语音声波参数；
根据所述语音声波参数，生成对应的第二控制指令，其中，所述第二控制指令包括飞行控制信息；
向所述无人机发送所述第二控制指令，以使所述无人机根据所述第二控制指令中的飞行控制信息，调整飞行状态。
具体地，语音信息可以包括语音声波参数。可选地，从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，所述飞行控制信息包括：加速控制信息、减速控制信息、降低高度控制信息、提高高度控制信息。等等。然后，将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
一种实现方式中，若所述语音声波参数包括音量时，可以根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
具体地，以音量为例，可以设置不同分贝区间内的音量对应无人机的不同飞行速度。例如在音量大小在60分贝设置飞行速度为6m/s，当音量为20分贝时设置飞行速度为2m/s，大于100分贝时就设置为飞行器的最大飞行速度，小于20分贝时就设置为飞行器的最小飞行速度。同理，可以设置振幅、频率、波长的不同区间范围，以关联相应的操作信息。
当然，音量还可以对应其他的飞行控制信息，在此不予限定。
图5为本发明实施例三提供的无人机的控制装置的结构示意图，如图5所示，本实施例中的装置可以包括：
接收模块10，用于接收用户输入的语音信息；
识别模块20，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；
匹配模块30，用于从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；
发送模块40，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
可选地，所述识别模块20，具体用于：
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
可选地，所述匹配模块30，具体用于：
在所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
在所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
可选地，所述装置，还包括：
确定模块50，用于从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息；
将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
可选地，若所述语音声波参数包括音量，所述根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，包括：
根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；
其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
本实施例可以执行上述图2所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图6为本发明实施例四提供的终端的结构示意图，如图6所示，本实施例中的终端60用于执行图2所述的无人机的控制方法；
所述终端60包括：
语音采集器61，用于接收用户输入的语音信息；
处理器62，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；以及从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令；其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息；
信号发射器63，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
本实施例可以执行上述图2～图4所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例五提供的无人机的控制系统的结构示意图，如图7所示，本实施例中的系统可以包括：终端70和无人机80，
所述终端用于执行上述图2中所述的技术方案；
所述无人机用于执行上述图3、图4中所述的技术方案。
本实施例可以执行上述图2～图4所示的方法中的技术方案，其实现过程和技术效果与上述方法类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例六提供的无人机的控制设备的结构示意图，如图8所示，本实施例中的无人机的控制设备90包括：
处理器91以及存储器92；其中：
存储器92，用于存储可执行指令，该存储器还可以是flash(闪存)。
处理器91，用于执行存储器存储的可执行指令，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。例如，计算机、智能手机(相当于终端)，所述终端可以通过遥控器与无人机建立通信；终端在预先配置的软件运行环境下，通过调用和运行其内部存储设备中的可执行指令(这些指令可以是用C、C++、Java等编程语言编写的代码)来执行图2～图4中所示的方法。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器92既可以是独立的，也可以跟处理器91集成在一起。
当所述存储器92是独立于处理器91之外的器件时，所述无人机的控制设备90还可以包括：
总线93，用于连接所述存储器92和处理器91。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。
其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
接收用户输入的语音信息；
对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；
从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；
向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息，包括：
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，包括：
当所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
当所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息；
将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述语音声波参数包括音量，所述根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，包括：
根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；
其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
6.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收用户输入的语音信息；
识别模块，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；
匹配模块，用于从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令，其中，所述控制指令包括：目标物的特征信息；
发送模块，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据转换成对应的文本操作信息；或者，
从所述语音信息中提取出音频数据，并将所述音频数据作为音频操作信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：
在所述操作信息为所述文本操作信息时，从预设的第一数据库中确定与所述文本操作信息匹配的控制指令；
在所述操作信息为所述音频操作信息时，从预设的第二数据库中确定与所述音频操作信息匹配的控制指令。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
确定模块，用于从所述语音信息中提取出语音声波参数，所述语音声波参数包括：振幅、频率、波长、音量中的至少一个；
根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息；
将所述飞行控制信息发送至所述无人机，以使所述无人机在执行所述跟踪任务时，根据所述飞行控制信息确定飞行状态。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述语音声波参数包括音量，所述根据所述语音声波参数生成对应的飞行控制信息，包括：
根据所述音量的分贝值，生成与所述分贝值对应的飞行速度；
其中，所述飞行速度与所述分贝值正相关或负相关。
11.一种终端，其特征在于，所述终端包括：
语音采集器，用于接收用户输入的语音信息；
处理器，用于对所述语音信息进行识别处理，提取出对应的操作信息；以及从预设的数据库中确定与所述操作信息匹配的控制指令；其中，所述控制指令中包括：目标物的特征信息；
信号发射器，用于向无人机发送所述控制指令，以使所述无人机根据所述控制指令执行对目标物的跟踪任务。
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