CN108367715B - 用于后视的方法和控制单元 - Google Patents

用于后视的方法和控制单元 Download PDF

Info

Publication number
CN108367715B
CN108367715B CN201780004194.4A CN201780004194A CN108367715B CN 108367715 B CN108367715 B CN 108367715B CN 201780004194 A CN201780004194 A CN 201780004194A CN 108367715 B CN108367715 B CN 108367715B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
sensor
detecting
viewing angle
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780004194.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108367715A (zh
Inventor
F·维克斯特伦
J·约翰松
E·迪勒柳斯
P·贝克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Scania CV AB
Original Assignee
Scania CV AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania CV AB filed Critical Scania CV AB
Publication of CN108367715A publication Critical patent/CN108367715A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108367715B publication Critical patent/CN108367715B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/025—Rear-view mirror arrangements comprising special mechanical means for correcting the field of view in relation to particular driving conditions, e.g. change of lane; scanning mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B60R1/0605—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior specially adapted for mounting on trucks, e.g. by C-shaped support means
    • B60R1/0607—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior specially adapted for mounting on trucks, e.g. by C-shaped support means with remote position control adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B60R1/081—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors avoiding blind spots, e.g. by using a side-by-side association of mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/202—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used displaying a blind spot scene on the vehicle part responsible for the blind spot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Abstract

用于检测和跟踪物体(200)的在车辆(100)中的方法(400)和控制单元(310)。该方法包括通过传感器(110，120‑1，120‑2，130)检测(401)位于装置(320‑1，320‑2)的视域之外的物体(200)，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体(200)；以及通过调节传感器(110，120‑1，120‑2，130)跟踪(402)检测到的(401)物体(200)并通过所述装置(320‑1，120‑2，130)输出对检测到的物体(200)的表示。

Description

用于后视的方法和控制单元
技术领域
本文涉及一种在车辆中的方法和控制单元。更具体地，描述了用于检测和跟踪位于后视镜的盲点中的物体的方法和控制单元。
背景技术
车辆周围存在驾驶员无论是直视还是间接借助镜子都无法看到的区域。这些地区有时被称为司机的“盲点”。可见性问题在诸如卡车的重型车辆中尤其明显，特别是对于带拖车的卡车。
如果车辆的驾驶员当物体位于这样的盲点时改变方向，则存在发生事故的风险。
已经做出各种尝试来解决这个问题，例如通过增加额外的镜子或通过添加覆盖盲点的传感器，例如摄像头。然而添加额外的镜子和/或传感器是昂贵的。以方便的方式安装并以方便的方式向驾驶员提供关于盲点覆盖的信息也是困难的。此外，额外的车辆外后视镜会增加空气阻力，因此也会增加燃油消耗。
另一个已知的解决方案是使用广角镜/摄像头。由此可以至少部分覆盖盲点，但不幸的是广角镜/摄像头影响透视。因此，位于广角镜/摄像头附近的物体看上去比现实中更大/更近，而位于更远处的物体看上去比现实中更小/更远。这种扭曲的视域可能会使驾驶员感到迷惑或丧失判断力，这可能会导致驾驶员对所发现的物体不适当的反应而导致发生事故。
利用摄像头和显示器代替车辆的传统后视镜也是已知的。优点是可以降低空气阻力。然而，上述讨论的盲点问题并没有通过这种代替而解决。
文献DE202008006711、US20140333770、US20120062741和US20080055411都描述了不同的系统，其中摄像头被放置在后视镜(包括反射元件)处，该摄像头可以转向不同的方向。
但是，除了反射元件之外，还增加了摄像头，从而增加了成本。
文献US20050046696和US20140176713公开了可以转动的车辆上的倒车摄像头。然而，没有讨论如何使用倒车摄像头来最小化或减少驾驶员的盲点。
因此希望改进车辆的后视镜以减少与盲点相关的问题。
发明内容
因此，本发明的目的是解决至少一些上述问题并改善交通安全。
根据本发明的第一方面，该目的通过一种用于检测和跟踪物体的车辆中的方法来实现。该方法包括通过传感器检测位于装置的视域之外的物体，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体。该方法还包括通过调节传感器跟踪检测到的物体并通过所述装置输出对检测到的物体的表示。
根据本发明的第二方面，该目的通过车辆中的控制单元来实现。控制单元目的在于检测和跟踪物体。控制单元配置为基于从传感器接收的信号来检测位于装置的视域之外的物体，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体。控制单元还配置为生成用于利用传感器跟踪检测到的物体的控制信号，并且还生成用于通过所述装置输出对检测到的物体的表示的控制信号。
由于所描述的方面，通过调节侧面传感器的方向并由此调节展示装置中的由驾驶员看到的视域，解决物体出现在展示装置的当前视域外的问题，该展示装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体。通过在不拓宽视角的情况下改变传感器的方向，驾驶员的盲点可以通过展示装置可视化而不改变观察视角。由此驾驶员更容易正确地估计本车辆和检测到的物体之间的距离。此外，通过拓宽传感器的视角，可以覆盖更宽的区域，并且可以向驾驶员呈现多个物体位于车辆后方和/或侧面的情况。此外，除了为了其它目的在车辆上提供的传感器之外，所提出的解决方案可以在不添加传感器的情况下实现。由此可以消除或至少减少车辆周围的盲点问题而不增加传感器成本。因此实现了交通安全性的提高。
从随后的具体实施方式中，其它优点和附加新颖特征将变得显而易见。
附图说明
现在将参考附图更详细地描述本发明的实施方式，其中：
图1示出根据本发明的实施方式的车辆；
图2A示出交通场景和本发明的实施方式的实施例；
图2B示出交通场景和本发明的实施方式的实施例；
图2C示出交通场景和本发明的实施方式的实施例；
图2D示出交通场景和本发明的实施方式的实施例；
图3示出根据实施方式的车辆内部的实施例；
图4是示出该方法的实施方式的流程图；
图5是描绘根据实施方式的系统的示意图。
具体实施方式
在此描述的本发明的实施方式被限定为可以在下面描述的实施方式中实施的方法和控制单元。然而，这些实施方式可以以许多不同的形式被示例和实现，并且不限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施方式的说明性实施例，使得本公开将是彻底和完整的。
从以下结合附图考虑的详细描述中，其它目的和特征可以变得显而易见。然而，应该理解的是，附图仅被设计用于展示的目的，而不是作为对在此公开的实施方式的限制的限定，对于该限制参考所附权利要求。此外，附图不一定按比例绘制，除非另有说明，否则它们仅仅旨在概念上说明本文所述的结构和过程。
图1示出车辆100的场景。车辆100在行驶方向105上在道路上行驶。
车辆100可以包括例如卡车、公共汽车或轿车，或任何类似的车辆或其它运输工具。
在一些实施方式中，车辆100可以可选地包括前向传感器110。在仅为任意实施例的所示实施方式中，前向传感器110可位于例如在车辆100的前部，在车辆100的风挡玻璃后方。
与外部安装的摄像头系统相比，将前向传感器110安装在风挡玻璃后面具有一些优点。这些优点包括可以使用风挡玻璃刮水器来清洁以及使用来自前照灯的照明来照亮摄像头视场中的物体。其也防尘、防雪、防雨并在某种程度上被保护免受破损、破坏和/或盗窃。这种传感器110也可以用于各种其它任务。
可选的传感器110可以在行驶方向105上朝向车辆100的前部。在不同的实施方式中，传感器110可以包括例如摄像头、立体摄像头、红外摄像头、视频摄像头、雷达、激光雷达、超声装置、飞行时间摄像头或类似装置。
此外，车辆100可以包括一个或两个侧视传感器120。侧视传感器120可以位于车辆100的左侧/右侧(如在驾驶方向105上所考虑的)，设置成检测相应侧的物体。在不同的实施方式中，侧视传感器120可以包括例如摄像头、立体摄像头、红外摄像头、视频摄像头、雷达、激光雷达、超声装置、飞行时间摄像头或类似装置。
代替在车辆100上使用传统的后视镜，可以使用与旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体的一个或多个装置组合的侧视传感器120。这种展示装置可以包括例如显示器、投影仪、平视显示器、作为风挡玻璃的一部分的透明显示器、驾驶员的智能眼镜等，其输出由对应的传感器110，120捕获的图像或图像流。典型地，车辆100左侧的传感器120可以与驾驶室左侧的展示装置相关联，而车辆100右侧的传感器可以与驾驶室右侧的展示装置相关联，即使其它组合是可能的。
然而，在一些实施方式中，这种旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体的展示装置可以包括例如由(后视)镜表示的反射元件。
传感器110，120可以在不同的方向上转向和/或重定向，并且旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体的装置可以呈现相关联的传感器110，120的经调节的视图。
根据一些实施方式，侧视传感器120可以基于由传感器120捕获的信息来引导，该信息可被分析以检测周围物体相对于车辆100如何移动。因此，侧视传感器120可识别例如另一辆车是否即将消失在车辆100周围的驾驶员的盲点中。
由此可以利用具有正常视角的侧视传感器120/展示装置并替代地跟随检测到和识别出的物体，以最小化或至少降低驾驶员未检测到其它车辆的风险。在一些替代实施例中，例如当改变方向不够时，可以将视角改变成更宽的角度。
在一些实施方式中，车辆100上的前向传感器110(其也可用于例如车道偏离警告等)或其它传感器可以用于识别物体。由此也可以识别在车辆100前方并且被超越的车辆。当该车辆位于旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体的装置的当前或默认视域之外时，可以使用该信息来调节其中一个侧面传感器120的方向。
此外，根据一些实施方式，多个传感器110，120(例如摄像头)可以被引导到相同的方向，或被引导到同一个物体。从而，基于来自不同传感器110，120的各种传感器信号，可以创建三维图像并且可以识别静止物体。传感器110，120然后可以在驾驶员正在驶向该识别出的物体的情况下在该方向上被引导。这可能是有用的，例如当向后行驶或停放车辆100时。
此外，在一些实施发生中，车辆100周围的检测到的物体可以在总览装置上(例如在驾驶室中的显示器上，或在任何展示装置中)指示出。
所提出的解决方案的优点在于可以利用传感器110，120和具有当尝试避免、减少或最小化车辆100周围的驾驶员的盲点时不会改变透视的视角的展示装置。此外，通过使用车辆100上已有的传感器110，120可以避免由于额外的传感器而导致的成本增加。由此增强了交通安全性。
图2A示意性地示出与在图1中示出的先前讨论的场景类似的场景，但是车辆100从上方观察，并且其中描绘物体200。
物体200可以是车辆、人、动物、灯柱或例如任何可以想象的项目。
当车辆100在行驶方向105上行驶时，当车辆100从后方接近物体200时，前向传感器110可以在示出的场景中检测物体200。图像辨识程序可以辨识物体200并将其分类为例如行人、汽车、骑车人、动物、灯柱等；或者例如在一些实施方式中将其分类为静止/非静止物体200。
根据一些实施方式，也可以当物体200不再位于前向传感器110的捕捉范围内时利用关于检测到的和可能识别出的物体200的信息。
在其它实施方式中，物体200可以从后方靠近车辆100并超越车辆100。然后可以将倒车传感器130用于上述检测和辨识。
当车辆100在行驶方向105上向前行驶时，物体200位于盲点中，驾驶员不可能直接通过前视传感器110或侧视传感器120-2和相应的展示装置看到它。
可以注意到，在一些实施方式中，车辆100可以具有附加传感器，例如倒车摄像头130，在一些实施方式中，当向后行驶时，该倒车摄像头可以用于与前向传感器110相同的目的。
图2B示出了恰好在图2A所示的场景之后的时刻。
在行驶方向105上的车辆100左侧的侧视传感器120-2被定向地调节以覆盖物体200，该物体在图2A的场景中位于旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200的装置的当前或默认视域之外。
侧视传感器120-2和对应装置的默认视域可以处于可配置的后视位置。
因此，可以通过调节后的传感器120-2跟踪检测到的物体200，并且可以通过与传感器120-2相关联的展示装置来输出对检测到的物体200的表示。
由此，驾驶员知道本车辆100左侧的物体200，并且能够考虑到该车辆继续驾驶。通过维持传感器120-2和展示装置的相同视角，对于驾驶员而言，有助于估计物体200相对于本车辆100的距离。
此外，在一些实施方式中，侧视传感器120-2和相应的装置在一些实施方式中例如当检测到的物体200不再位于车辆100侧面时和/或当另一物体进入车辆100左侧的区域时可以返回到默认视域。
图2C示出恰好在图1所示的场景之后的时刻2A，替代在图2B中所示的场景。
通过调节视角来调节车辆100左侧的侧视传感器120-2以覆盖位于图2A场景中的盲点中的物体200。
因此，可以由经调节的传感器120-2跟踪检测到的物体200，并且可以通过与传感器120-2相关联的展示装置输出对检测到的物体200的表示，该展示装置具有相同的经调节的视角。
在一些实施方式中，侧视传感器120-2和相应的展示装置在一些实施方式中例如当检测到的物体200不再位于车辆100侧面时可以返回到默认视角。
图2D示出在图2A中所示的场景之后的时刻的根据一个实施方式的场景。
通过将多个传感器110，120-1，120-2，130朝向物体200同时或随时间移动，可以呈现出物体200的三维(3D)图像，其可以例如由展示装置输出，或在不同的实施方式中例如当车辆100在物体200所处的方向上移动时输出在单独的显示器等上。
这可能是优点，可能尤其是当在狭窄的房间中导航时、当停车时、当反向驾驶时等，因为可以向驾驶员提供物体200的改善的表示。
图3示出车辆100的车辆内部的实施例并且描绘车辆100的驾驶员可以如何感知图1和/或图2A-2D中的先前场景。
车辆100包括控制单元310，位于车辆100右侧、旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200的右侧装置310-1，以及位于车辆100左侧、旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200的左侧装置310-2。每个这样的装置310-1，310-2与位于车辆100相应侧的相应的传感器120-1，120-2相关联。传感器120-1，120-2通常可以包括相应的(视频)摄像头。
然而，在其它实施方式中，车辆100可以包括车辆100每一侧的多个传感器120。传感器120在不同的实施方式中可以具有相同或不同的类型，例如摄像头、立体摄像头、红外摄像头、视频摄像头、雷达、激光雷达、超声装置、飞行时间摄像头或类似装置。
基于由左侧传感器120-2提供的传感器信号，控制单元310能够检测位于左展示装置320-2中的“正常”、默认或当前利用的视域之外的物体200。而且，控制单元310还配置为通过调节传感器120-2并且由所述装置320-2输出检测到的物体200的表示来生成用于跟踪检测到的物体200的控制信号。在所示实施方式中，左侧传感器120-2从“正常”或默认覆盖区域重定向到物体200所处的区域。重定向的传感器120-2的视域接下来显示在左展示装置320-2中。此外，在一些实施方式中，可以在车辆100中的任何展示装置320-1，320-2上，例如在左示图装置320-2中输出车辆100和物体200所处区域的示意性概览图。由此驾驶员的注意力集中在左展示装置320-2与默认覆盖区域相比具有经调节的覆盖区域的事实中。
在其它实施方式中，左展示装置320-2/左侧传感器120-2的覆盖区域可以通过调节左展示装置320-2/左侧传感器120-2的视角来调节。通常，可以应用更宽的视角。
随着物体200相对于车辆100移动，控制单元310可以通过左展示装置320-2和对应的传感器120-2跟踪物体。
在一些实施方式中，当展示装置320-1，320-2/侧面传感器120-1，120-2处于正常/默认位置时，当在驾驶员的盲点中检测到物体200时，除了利用所述装置320-1，320-2/所述侧面传感器120-1，120-2跟踪物体200之外，驾驶员的注意力可以被音频信号、光信号、触觉信号等吸引。
由此减少由于物体200出现在驾驶员的盲点中而导致事故的风险，因为驾驶员意识到物体200及其相对于本车辆100的位置。
在所示实施方式中，车辆100还包括在风挡玻璃后面位于车辆100前方的可选的前向传感器110。此外，在一些实施方式中，车辆100可以包括位于车辆100的后部、指向与正常驾驶方向105相反的方向的倒车摄像头130。因此，可以在车辆100后方(例如当将车辆100倒车时)进行物体200的检测。在这种情况下，摄像头110可以位于后玻璃内部，以受到保护免受灰尘、积雪等影响。
控制单元310可以例如经由车辆100的通讯总线或经由有线或无线连接与传感器110，120-1，120-2，130通讯。
图4示出根据实施方式的方法400的实施例。图4中的流程图示出用于车辆100中的方法400。方法400目的在于检测和跟踪位于展示装置320-1，320-2的默认视域之外的物体200，该展示装置旨在显示驾驶员的直接视野之外(例如在车辆100的后视镜的盲点处)的物体200。
车辆100可以是例如卡车、公共汽车、轿车或类似的运输工具。
在一些实施方式中，车辆100可以包括同时、在时间上移动或顺序地可朝向物体200指向的多个传感器110，120-1，120-2，130。
为了能够正确地检测和跟踪物体200，方法400可以包括多个步骤401-407。然而，这些步骤401-407中的一些步骤可以以各种替代方式来执行。某些方法步骤(例如步骤403-407)可能仅在一些可选实施例方式执行。此外，所描述的步骤401-407可以按照与编号建议不同的时间顺序执行。方法400可以包括以下后续步骤：
步骤401包括由传感器110，120-1，120-2，130检测位于装置320-1，320-2的默认视域之外的物体200，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200。
步骤402包括通过调节传感器110，120-1，120-2，130跟踪检测401到的物体200并通过装置320-1，320-2输出对检测到的物体200的表示，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200。
在一些实施方式中，对传感器110，120-1，120-2，130的调节可以包括转动传感器110，120-1，120-2，130。
在一些实施方式中，对传感器110，120-1，120-2，130的调节可以包括拓宽传感器110，120-1，120-2，130的视角。
仅可以在一些特定实施方式中执行的步骤403包括确定检测401到的物体200相对于车辆100的位置。
仅在其中已经执行步骤403的一些特定实施方式中可以执行的步骤404包括向驾驶员输出指示出检测401到的物体200的确定403的位置的信息。
仅可以在一些特定实施方式中执行的步骤405包括基于由多个传感器110，120-1，120-2，130捕获的信息来创建物体200的三维图像。
仅在其中已经执行步骤405的一些特定实施方式中可以执行的步骤406包括基于图像辨识、基于创建405的图像来识别物体200。
仅在其中已经执行步骤405和步骤406的一些特定实施方式中执行的步骤407包括当车辆100正在接近物体200时在所述装置320-1，320-2中输出物体200的表示。
图5示出用于检测和跟踪物体200的车辆100中的系统500的实施方式。系统500可以根据上面描述的和在图4中示出的方法400执行先前描述的步骤401-407中的至少一些。
系统500包括用于检测和跟踪物体200的车辆100中的至少一个控制单元310。控制单元310配置为检测位于装置320-1，320-2的默认视域之外的物体200，该装置旨在基于从传感器110，120-1，120-2，130接收到的信号显示驾驶员的直接视野之外的物体200。此外，控制单元310配置为生成用于利用传感器110，120-1，120-2，130跟踪检测到的物体200的控制信号。此外，控制单元310配置为生成用于由所述装置320-1，320-2输出检测到的物体200的表示的控制信号。
此外，控制单元310可以配置为基于接收到的传感器信号来确定检测到的物体200相对于车辆100的位置。另外，控制单元310可以配置为生成用于向驾驶员输出指示出检测到的物体200的确定的位置的信息的控制信号。
在其中车辆100包括可朝向物体200指向的多个传感器110，120-1，120-2，130的一些实施方式中，控制单元310可进一步配置为基于从多个传感器110，120-1，120-2，130接收到的信息创建物体200的三维图像。此外，控制单元310可以配置为基于所创建的图像来识别物体200。在一些实施方式中，控制单元310还可以配置为基于图像辨识来对检测到的物体200进行分类。此外，控制单元310还可以配置为生成用于当车辆100接近物体200时在装置320-1，320-2中输出物体200的表示的控制信号，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200。
控制单元310包括配置为用于接收来自传感器110，120-1，120-2，130的信号的接收电路510。
此外，根据一些实施方式，控制单元310包括配置为用于执行方法400的至少一些步骤的处理器520。
这样的处理器520可以包括可以解释并执行指令的处理电路，即中央处理器(CPU)、处理单元、处理电路、专用集成电路(ASIC)、微处理器或其它处理逻辑的一个或多个实例。这里利用的表达“处理器”因此可以表示包括多个处理电路的处理回路，例如以上列举的任何、部分或全部的处理电路。
此外，在一些实施方式中，控制单元310可以包括存储器525。可选的存储器525可以包括用于临时或永久地存储数据或程序(即指令序列)的物理装置。根据一些实施方式，存储器525可以包括集成电路，该集成电路包括硅基晶体管。存储器525可以包括例如存储卡、闪存、USB存储器、硬盘或用于存储数据的另一类似的易失性或非易失性存储单元，例如ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)等。
此外，在一些实施方式中，控制单元310可以包括信号发射器530。信号发射器530可以配置为例如将信号发送到例如展示装置320-1，320-2、显示装置、或警告系统或警告装置。
另外，系统500还包括用于检测位于装置320-1，320-2的默认视域之外的物体200的车辆100的至少一个传感器110，120-1，120-2，130，该装置旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体。传感器110，120-1，120-2，130可以包括例如摄像头、立体摄像头、红外摄像头、视频摄像头、雷达、激光雷达、超声传感器、飞行时间摄像头或热像仪或类似物。在一些实施方式中，用于执行方法400的至少一部分的传感器110，120-1，120-2，130可以具有与执行方法400不同的主要目的，即已经存在于车辆100中。
此外，系统500还包括旨在显示驾驶员的直接视野之外的物体200的至少一个装置320-1，320-2。
将在车辆100中执行的上述步骤401-407可以通过控制单元310内的一个或多个处理器520与用于执行步骤401-407的功能中的至少一些的计算机程序制品一起实施。因此，包括用于执行控制单元310中的步骤401-407的指令的计算机程序制品可以当计算机程序被加载到控制单元310的一个或多个处理器520中时执行包括用于检测和跟踪物体200的步骤401-407中的至少一些的方法400。
此外，根据步骤401-407中的至少一些，本发明的一些实施方式可以包括车辆100，该车辆包括用于检测和跟踪物体200的控制单元310。
上面提到的计算机程序制品例如可以以承载计算机程序代码的数据载体的形式提供，根据一些实施方式，该计算机程序代码用于当被加载到控制单元310的一个或多个处理器520中时执行步骤401-407中的至少一些。数据载体可以是例如硬盘、CDROM盘、存储棒、光存储装置、磁存储装置或任何其它适当的介质，例如可以以非瞬态方式保存机器可读数据的磁盘或磁带。此外，计算机程序制品可以作为计算机程序代码提供在服务器上并且例如通过互联网或内联网连接远程下载到控制单元310。
在附图中示出的实施例的描述中使用的术语不旨在限制所描述的方法400；控制单元310；计算机程序；系统500和/或车辆100。在不脱离由所附权利要求限定的发明实施方式的情况下，可以做出各种改变、替换和/或更改。
如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。如本文所使用的术语“或”应被解释为数学OR，即作为包含性分解；不作为数学异或(XOR)，除非另有明确说明。此外，除非另有明确说明，否则单数形式“一”、“一个”和“该”将被解释为“至少一个”，因此也可能包括多个相同类型的实体。将进一步理解的是，术语“包括”、“包含”、“囊括”和/或“含有”指定所陈述的特征、动作、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、动作、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。单个单元(例如处理器)可以实现权利要求中记载的若干项目的功能。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施这一事实并不表示这些措施的组合不能被有利地使用。计算机程序可以存储/分布在合适的介质上，诸如与其它硬件一起或作为其它硬件的一部分提供的光学存储介质或固态介质，但也可以以其它形式分布，例如经由互联网或其它有线或无线通信系统。

Claims (8)

1.一种在车辆(100)中的用于当车辆沿行驶方向在道路上行驶时检测和跟踪物体(200)的方法(400)，其中所述方法(400)包括：
通过至少一个第一传感器检测(401)位于车辆的前方或后方的物体(200)的存在，其中，所述物体是沿所述行驶方向行驶的另一车辆；
使用所述至少一个第一传感器来捕获所述物体的图像；
基于所捕获的图像、使用图像识别程序来将所述物体识别为另一车辆；
将对检测到的物体的表示输出到展示装置作为所述展示装置上的图像；
检测到所述物体已经移动到不再处于所述至少一个第一传感器的捕获范围内的位置；
基于所述检测来调节具有车辆后侧的默认视角的至少一个第二传感器，由此利用所述至少一个第二传感器来跟踪检测到的物体，以将所述物体维持在展示装置的视域内，其中所述调节至少包括将所述至少一个第二传感器的视角从其默认视角改变到使其能够在物体沿所述行驶方向移动时捕获物体的图像的视角；以及
维持展示装置的视角和所述至少一个第二传感器的视角，使得当物体沿行驶方向从车辆前方或后方的位置移动到车辆侧方的位置时，用户能够基于物体在展示装置上的显示来观察物体相对于车辆的距离估计。
2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中对所述至少一个第二传感器的调节包括转动所述至少一个第二传感器。
3.根据权利要求1或2所述的方法(400)，其中对所述至少一个第二传感器的调节包括拓宽所述至少一个第二传感器的视角。
4.根据权利要求1或2所述的方法(400)，还包括：
确定(403)检测(401)到的物体(200)相对于所述车辆(100)的位置；以及
向驾驶员输出(404)指示出检测(401)到的物体(200)的确定(403)的位置的信息。
5.一种用于当车辆沿行驶方向在道路上行驶时在车辆(100)中检测和跟踪物体(200)的控制单元(310)，其中所述控制单元(310)配置为：
基于从至少一个第一传感器接收的信号来检测位于车辆的前方或后方的物体(200)的存在，其中，所述物体是沿所述行驶方向行驶的另一车辆；
使用所述至少一个第一传感器来捕获所述物体的图像；
基于所捕获的图像、使用图像识别程序来将所述物体识别为另一车辆；
生成控制信号以用于将对检测到的物体(200)的表示输出到展示装置作为所述展示装置上的图像；
生成控制信号以用于基于所述检测来调节具有车辆后侧的默认视角的至少一个第二传感器，由此利用所述至少一个第二传感器来跟踪检测到的物体，以便将所述物体维持在展示装置的视域内，其中所述调节至少包括将所述至少一个第二传感器的视角从其默认视角改变到使其能够在物体沿所述行驶方向移动时捕获物体的图像的视角；以及
生成控制信号以用于维持展示装置的视角和所述至少一个第二传感器的视角，使得当物体沿行驶方向从车辆前方或后方的位置移动到车辆侧方的位置时，用户能够基于物体在展示装置上的显示来观察物体相对于车辆的距离估计。
6.根据权利要求5所述的控制单元(310)，还配置为：
基于从所述第一或第二传感器中的至少一个接收到的传感器信号确定检测到的物体(200)相对于车辆(100)的位置；以及
生成用于在所述展示装置上向驾驶员输出指示出检测到的物体(200)的确定的位置的信息的控制信号。
7.一种非瞬态计算机可读介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序包括当在根据权利要求5或6所述的控制单元(310)中的处理器中执行所述计算机程序时执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法(400)的程序代码。
8.一种在车辆中的用于当车辆沿行驶方向在道路上行驶时检测和跟踪物体(200)的系统(500)，所述系统(500)包括：
至少一个展示装置(320-1，320-2)；
用于检测物体的存在的一组传感器；以及
根据权利要求5或6所述的控制单元(310)。
CN201780004194.4A 2016-02-10 2017-02-07 用于后视的方法和控制单元 Active CN108367715B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1650165-2 2016-02-10
SE1650165A SE541846C2 (en) 2016-02-10 2016-02-10 Method and control unit for rear view
PCT/SE2017/050108 WO2017138865A1 (en) 2016-02-10 2017-02-07 Method and control unit for rear view

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108367715A CN108367715A (zh) 2018-08-03
CN108367715B true CN108367715B (zh) 2022-07-05

Family

ID=59564290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780004194.4A Active CN108367715B (zh) 2016-02-10 2017-02-07 用于后视的方法和控制单元

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11407358B2 (zh)
EP (1) EP3414130B1 (zh)
KR (1) KR102100978B1 (zh)
CN (1) CN108367715B (zh)
BR (1) BR112018008352A2 (zh)
RU (1) RU2706757C1 (zh)
SE (1) SE541846C2 (zh)
WO (1) WO2017138865A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE539981C2 (en) * 2016-06-28 2018-02-20 Scania Cv Ab Method and control unit for a digital mirror
US11027747B2 (en) * 2018-05-15 2021-06-08 International Business Machines Corporation Vehicle content based symbiosis for vehicle occupants

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080231701A1 (en) * 2007-03-21 2008-09-25 Jeremy John Greenwood Vehicle maneuvering aids
US20090179987A1 (en) * 2004-07-16 2009-07-16 Samuel Kim Motion sickness reduction
WO2015178497A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-26 Ricoh Company, Limited Processing apparatus, processing system, processing program, and processing method

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2265744A (en) 1992-03-30 1993-10-06 Leonard Lloyd Jones A motor vehicle blind-spot indicator and warning system
AU9816198A (en) * 1997-12-23 1999-07-22 Frank Maiolo Vehicle anti collision system
DE19926559A1 (de) * 1999-06-11 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten im Umfeld eines Straßenfahrzeugs bis in große Entfernung
DE19947766A1 (de) 1999-10-02 2001-05-10 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs
CN1583471A (zh) 2003-08-22 2005-02-23 梅克拉-朗两合公司 具有摄影机的灯
KR20050036179A (ko) 2003-10-15 2005-04-20 현대자동차주식회사 차량의 전방 감시장치 및 방법
KR100775105B1 (ko) 2006-09-06 2007-11-08 이동욱 자동차 안전운전을 위한 전방 시선확보용 외부 모니터링시스템
JP2008254710A (ja) * 2007-04-09 2008-10-23 Fujitsu Ten Ltd 障害物検知装置
TWM328020U (en) 2007-05-21 2008-03-01 Colitec Co Ltd Rotatable imaging device
KR100868415B1 (ko) 2007-08-09 2008-11-11 현대자동차주식회사 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템
US20120062741A1 (en) 2010-09-03 2012-03-15 Cvg Management Corporation Vehicle camera system
CN102632839B (zh) * 2011-02-15 2015-04-01 香港生产力促进局 一种基于后视图像认知的车载盲区预警系统及方法
DE102011082475A1 (de) 2011-09-12 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers in kollisionsrelevanten Situationen
US9409518B2 (en) 2011-12-16 2016-08-09 GM Global Technology Operations LLC System and method for enabling a driver of a vehicle to visibly observe objects located in a blind spot
EP2879370B1 (en) 2012-07-27 2020-09-02 Clarion Co., Ltd. In-vehicle image recognizer
KR101373616B1 (ko) * 2012-11-14 2014-03-12 전자부품연구원 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법
US20140176713A1 (en) 2012-12-22 2014-06-26 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicular bifocal rear camera system
US9367065B2 (en) * 2013-01-25 2016-06-14 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicles based on sensor blind spots and limitations
US9815409B2 (en) 2013-05-09 2017-11-14 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview vision system for vehicle
JP6020507B2 (ja) * 2014-04-14 2016-11-02 トヨタ自動車株式会社 車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法
US9922553B2 (en) * 2015-12-22 2018-03-20 Intel Corporation Vehicle assistance systems and methods utilizing vehicle to vehicle communications

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090179987A1 (en) * 2004-07-16 2009-07-16 Samuel Kim Motion sickness reduction
US20080231701A1 (en) * 2007-03-21 2008-09-25 Jeremy John Greenwood Vehicle maneuvering aids
WO2015178497A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-26 Ricoh Company, Limited Processing apparatus, processing system, processing program, and processing method

Also Published As

Publication number Publication date
KR102100978B1 (ko) 2020-04-14
SE1650165A1 (en) 2017-08-11
CN108367715A (zh) 2018-08-03
EP3414130B1 (en) 2022-09-21
SE541846C2 (en) 2019-12-27
EP3414130A4 (en) 2019-07-03
EP3414130A1 (en) 2018-12-19
RU2706757C1 (ru) 2019-11-20
US11407358B2 (en) 2022-08-09
US20180319336A1 (en) 2018-11-08
BR112018008352A2 (pt) 2018-10-23
KR20180104133A (ko) 2018-09-19
WO2017138865A1 (en) 2017-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11572013B2 (en) Vehicular control system using a camera and lidar sensor to detect objects
CN113998034B (zh) 骑乘者辅助系统和方法
CN108602467B (zh) 用于减少车辆盲点的系统
CN109415018B (zh) 用于数字后视镜的方法和控制单元
US10846833B2 (en) System and method for visibility enhancement
JP2009071836A (ja) 自動車の運転を支援するための、立体画像を捕捉することができるシステムを有するデバイス
JP6945933B2 (ja) 表示システム
CN108859958B (zh) 图像转换装置
CN108367715B (zh) 用于后视的方法和控制单元
JP2012153256A (ja) 画像処理装置
US10730434B2 (en) Vehicular display control device, vehicular display system, vehicular display control method, and non-transitory storage medium
CN107914639B (zh) 使用外反射镜的车道显示装置及车道显示方法
CN109070799B (zh) 移动体周围显示方法及移动体周围显示装置
US20210129751A1 (en) Side and rear reflection controller and side and rear reflection control method
JP2017224067A (ja) わき見状態判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant