CN108364313A - 一种自动对位的方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种自动对位的方法、系统及终端设备，所述自动对位的方法包括：获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，被测对象放置在检测平台上，根据顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置，计算当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，位置偏差值用于指示检测平台将被测对象移动至标准摆放位置。本发明根据被测对象的顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置，计算当前摆放位置和预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，以使检测平台根据位置偏差值自动将被测对象移动至标准摆放位置，从而有效解决了由人工进行对位的方式存在生产效率低以及人工成本高的问题。

Description

一种自动对位的方法、系统及终端设备

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种自动对位的方法、系统及终端设备。

背景技术

在包装、印刷、手机等领域内，操作人员经常需要把一个物料准确地贴到另一种物料上去，当物料没有准确贴到另一种物料上时，还需要操作员进行对位，例如，将手机的保护玻璃贴合到触摸屏上，当保护玻璃没有与触摸屏全部重合，则需要操作员进行人工对位以使保护玻璃与触摸屏完全贴合。

现有技术中由人工进行对位的方式存在生产效率低以及人工成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动对位的方法、系统及终端设备，以解决现有技术中由人工进行对位的方式存在生产效率低以及人工成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种自动对位的方法，包括：

获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，所述被测对象放置在检测平台上。

根据所述顶点的坐标得到所述被测对象的当前摆放位置。

计算所述当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，所述位置偏差值用于指示所述检测平台将所述被测对象移动至所述预设标准摆放位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种自动对位的系统，包括：

顶点坐标获取模块，用于获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，所述被测对象放置在检测平台上。

当前摆放位置获取模块，用于根据所述顶点的坐标得到所述被测对象的当前摆放位置。

位置偏差获取模块，用于计算所述当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，所述位置偏差值用于指示所述检测平台将所述被测对象移动至所述预设标准摆放位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例通过获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，被测对象放置在检测平台上，根据顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置，计算当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，位置偏差值用于指示检测平台将被测对象移动至标准摆放位置。本实施例根据被测对象的顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置，计算当前摆放位置和预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，以使检测平台根据位置偏差值自动将被测对象移动至标准摆放位置，从而有效解决了由人工进行对位的方式存在生产效率低以及人工成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的自动对位的方法的实现流程示意图；

图2是本发明一个实施例提供的图1中步骤S101的具体实现流程示意图；

图3是本发明一个实施例提供的自动对位的系统的结构示意图；

图4是本发明一个实施例提供的图3中顶点坐标获取模块的结构示意图；

图5是本发明一个实施例提供的终端设备的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的预设位置的示意图；

图7是本发明一个实施例提供的当前摆放位置和标准摆放位置的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例1：

图1示出了本发明的一个实施例提供的自动对位的方法的实现流程，其过程详述如下：

在步骤S101中，获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，被测对象放置在检测平台上。

在本实施例中，预设数量为2，获取第一被测顶点的坐标和第二被测顶点的坐标。

在步骤S102中，根据顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置。

在一个实施例中，步骤S102包括：

1)获取预设第一参考点到第一被测顶点的第一参考向量。

2)获取预设第二被测顶点到第二参考点的第二参考向量。

3)获取预设第一参考点到预设第二参考点的标准参考向量。

4)根据第一参考向量、第二参考向量和标准参考向量，得到第一被测顶点到第二被测顶点的当前对角向量。

5)计算当前对角向量的中点，得到当前摆放位置所对应的当前中心位置的坐标。

在一个实施例中，以检测平台中任意一点为原点，建立平面直角坐标系，从本地数据库中获取预设第一参考点的坐标、预设第一被测顶点的坐标、预设第二参考点的坐标和预设第二被测顶点的坐标，且预设第一参考点的坐标、预设第一被测顶点的坐标、预设第二参考点的坐标和预设第二被测顶点的坐标为在平面直角坐标系中的坐标。

在一个实施例中，基于第一被测顶点的坐标和第一参考点的坐标，得到第一参考点到第一被测顶点的第一参考向量。

在一个实施例中，基于第二被测顶点的坐标和第二参考点的坐标，得到第二被测顶点到第二参考点的第二参考向量。

在一个实施例中，基于第一参考点的坐标和第二参考点的坐标，得到第一参考点到第二参考点的标准参考向量。

以一个具体应用场景为例，第一参考点的坐标为(2,3)，第二参考点的坐标为(4，5)，则标准参考向量为(4-2,5-3)，即标准参考向量为(2,2)。

在一个实施例中，当前对角向量＝标准参考向量-(第一参考向量+第二参考向量)。

可选地，基于第一被测顶点的坐标和第二被测顶点的坐标，得到第一被测顶点到第二被测顶点的当前对角向量。

在一个实施例中，当前中心位置的坐标＝当前对角向量/2+第一被测顶点的坐标。

可选地，当前中心位置的坐标＝第二被测顶点的坐标-当前对角向量/2。

以一个具体应用场景为例，当前对角向量为(8,4)，第一被测顶点的坐标为(2,1)，则当前中心位置的坐标为(8,4)/2+(2,1)＝(6,3)。

在步骤S103中，计算当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，位置偏差值用于指示检测平台将被测对象移动至预设标准摆放位置。

在一个实施例中，位置偏差值包括位移偏差向量和角度偏差值。

在一个实施例中，步骤S103包括：

1)获取预设第一标准点到预设第二标准点的标准对角向量；

2)计算标准对角向量的中点，得到预设标准摆放位置所对应的标准中心位置的坐标；

3)获取当前中心位置到预设第一参考点的第一中心参考向量。

4)获取预设第一参考点到标准中心位置的第二中心参考向量。

5)将第一中心参考向量与第二中心参考向量相加，得到当前中心位置与标准中心位置之间的位移偏差向量。

6)计算标准对角向量与当前对角向量之间的夹角值，夹角值为角度偏差值。

在一个实施例中，基于预设第一标准点的坐标和预设第二标准点的坐标，得到预设第一标准点到预设第二标准点的标准对角向量。

在一个实施例中，标准中心位置的坐标＝标准对角向量/2+预设第一标准点的坐标。

可选地，标准中心位置的坐标＝预设第二标准点的坐标-标准对角向量/2。

在一个实施例中，基于当前中心位置的坐标和预设第一参考点的坐标，得到当前中心位置到预设第一参考点的第一中心参考向量。

在本实施例中，位移偏差向量＝第一中心参考向量+第二中心参考向量，例如，第一中心参考向量为(3,4)，第二中心参考向量为(1,1)，则位移偏差向量为(3+1,4+1)，即位移偏差向量为(4,5)。

可选地，基于当前中心位置的坐标和预设第一参考点的坐标，得到预设第一参考点到当前中心位置的第三中心参考向量，位移偏差向量＝第二中心参考向量-第三中心参考向量。

可选地，第三中心参考向量＝当前对角向量/2+第一参考向量。

可选地，基于当前中心位置的坐标和标准中心位置的坐标，得到当前中心位置到标准中心位置的位移偏差向量。

在一个实施例中，计算角度偏差向量，其中，角度偏差向量等于标准对角向量减去所述当前对角向量，计算所述角度偏差向量的反正切值，得到所述夹角值。

以一个具体应用场景为例，角度偏差向量为(4,4)，计算角度偏差向量的反正切值，即角度偏差值＝arctan4/4＝45°。

在本实施例中，根据角度偏差值和位移偏差向量生成控制指令，并发送至检测平台，控制指令用于指示检测平台将被测对象移动至标准摆放位置，从而将被测对象对位至标准摆放位置。

在本实施例中，根据被测对象的顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置，计算当前摆放位置和预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，以使检测平台根据位置偏差值自动将被测对象移动至标准摆放位置，从而有效解决了由人工进行对位的方式存在生产效率低以及人工成本高的问题。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，图1所对应的实施例中步骤S101具体包括：

在步骤S201中，获取被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像。

在本实施例中，被测对象的形状为规则四边形，例如，长方形。

在本实施例中，双目相机的两个镜头固定在第一预设位置和第二预设位置，获取双目相机的两个镜头拍摄的被测对象在第一预设位置和第二预设位置的图像，并作为第一拍摄图像和第二拍摄图像。

如图6所示，1和2分别为第一预设位置和第二预设位置，3为预设标准摆放位置，第一预设位置与第二预设位置在预设标准摆放位置一对对角的垂直上方。

如图7所示，KC1和KC2分别为预设第一参考点和预设第二参考点，K1和K2分别为两个镜头拍摄范围，预设第一参考点和预设第二参考点分别为两个镜头拍摄范围的中心点，BKD1和BKD2分别为预设第一标准点和预设第二标准点，预设第一标准点和预设第二标准点分别为标准摆放位置BK的对顶点，RDD1和RDD2分别为第一被测顶点和第二被测顶点，第一被测顶点和第二被测顶点为当前摆放位置RD的对顶点，RDC为当前中心位置，BKC为标准中心位置。

在步骤S202中，识别第一拍摄图像中被测对象的顶点，作为第一被测顶点。

在本实施例中，通过图像识别算法识别出第一拍摄图像中被测对象的顶点，作为第一被测顶点。

在步骤S203中，识别第二拍摄图像中被测对象的顶点，作为第二被测顶点。

在本实施中，第一被测顶点和第二被测顶点的连线为被测对象的一条对角线。

在步骤S204中，测量第一被测顶点到预设第一参考点的距离，作为第一距离。

在步骤S205中，测量第一被测顶点到预设第一标准点的距离，作为第二距离。

在本实施例中，识别出第一拍摄图像中预设第一参考点和预设第一标准点。

在步骤S206中，根据第一距离、第二距离、预设第一参考点的坐标和预设第一标准点的坐标得到第一被测顶点的坐标。在一个实施例中，步骤S206包括：

根据公式计算第一被测顶点的坐标。

其中，x₁为预设第一参考点的横坐标，y₁为预设第一参考点的纵坐标，x₂为预设第一标准点的横坐标，y₂为预设第一标准点的纵坐标,x₃为第一被测顶点的横坐标，y₃为第一被测顶点的纵坐标,d₁为第一距离，d₂为第二距离。

在步骤S207中，测量第二被测顶点到预设第二参考点的距离，作为第三距离。

在步骤S208中，测量第二被测顶点到预设第二标准点的距离，作为第四距离。

在本实施例中，识别出第二图像中的预设第二参考点和第二标准点。

在步骤S209中，根据第三距离、第四距离、预设第二参考点的坐标和预设第二标准点的坐标得到第二被测顶点的坐标。

在一个实施例中，步骤S209包括：

根据公式计算第二被测顶点的坐标。

其中，x₄为预设第二参考点的横坐标，y₄为预设第二参考点的纵坐标，x₅为预设第二标准点的横坐标，y₅为预设第二标准点的纵坐标,x₆为第二被测顶点的横坐标，y₆为第二被测顶点的纵坐标，d₃为第三距离，d₄为第四距离。

在本实施例中，通过双目相机采集被测对象的顶点的图像，对图像进行处理，能够快速地得到被测对象的顶点的坐标，即当前摆放位置的顶点的坐标，提高了准确度，用户体验高。

可选的，图1所对应的实施例中步骤S101具体包括：

1)获取被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像。

2)识别第一拍摄图像中被测对象的顶点，作为第一被测顶点。

3)识别第二拍摄图像中被测对象的顶点，作为第二被测顶点。

4)获取第一被测顶点的坐标和第二被测顶点的坐标。

在本实施例中，通过图像识别算法识别出第一拍摄图像中的第一被测顶点、第二拍摄图像中的第二被测顶点、第一被测顶点的像素坐标和第二被测顶点的像素坐标。

在一个实施例中，在本地数据库中获取预设第一参考点的像素坐标和预设第二参考点的像素坐标，根据预设第一参考点的像素坐标和预设第一参考点的坐标，生成第一坐标转换规则，根据预设第二参考点的像素坐标和预设第二参考点的坐标，生成第二坐标转换规则，在第一拍摄图像中的点按照第一坐标转换规则，将第一拍摄图像中的点的像素坐标转换为平面直角坐标系中的坐标，在第二拍摄图像中的点按照第二坐标转换规则，将第二拍摄图像中的点的像素坐标转换为平面直角坐标系中的坐标。

在一个实施例中，根据第一坐标转换规则，将第一被测顶点的像素坐标转换为在平面直角坐标系中的坐标，即将第一被测顶点的像素坐标转换为第一被测顶点的坐标。

在一个实施例中，根据第二坐标转换规则，将第二被测顶点的像素坐标转换为平面直角坐标系中的坐标，即将第二被测顶点的像素坐标转换为第二被测顶点的坐标。

在本实施例中，通过图像识别算法以及坐标转换规则自动识别出第一被测顶点的坐标和第二被测顶点的坐标，提高了坐标获取的效率，为后续的计算位置偏差奠定了良好的基础。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例2：

图3示出了本发明的一个实施例提供的自动对位的系统100，用于执行图1所对应的实施例中的方法步骤，其包括：

顶点坐标获取模块110，用于获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，被测对象放置在检测平台上。

当前摆放位置获取模块120，用于根据顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置。

位置偏差获取模块130，用于计算当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，位置偏差值用于指示检测平台将被测对象移动至预设标准摆放位置。

在一个实施例中，当前摆放位置获取模块120包括：

第一参考向量获取单元，用于获取取预设第一参考点到第一被测顶点的第一参考向量。

第二参考向量获取单元，用于获取预设第二被测顶点到第二参考点的第二参考向量。

标准参考向量获取单元，用于获取预设第一参考点到预设第二参考点的标准参考向量。

当前对角向量获取单元，用于根据第一参考向量、第二参考向量和标准参考向量，得到第一被测顶点到第二被测顶点的当前对角向量。

当前中点获取单元，用于计算当前对角向量的中点，得到当前摆放位置所对应的当前中心位置的坐标。

在一个实施例中，位置偏差值包括位移偏差向量和角度偏差值。

在一个实施例中，位置偏差获取模块130包括：

标准对角向量获取单元，用于获取预设第一标准点到预设第二标准点的标准对角向量。

标准中点获取单元，用于计算标准对角向量的中点，得到预设标准摆放位置所对应的标准中心位置的坐标。

第一中心参考向量获取单元，用于获取当前中心位置到预设第一参考点的第一中心参考向量。

第二中心参考向量获取单元，用于获取预设第一参考点到标准中心位置的第二中心参考向量。

位移偏差向量获取单元，用于将第一中心参考向量与第二中心参考向量相加，得到当前中心位置与标准中心位置之间的位移偏差向量。

角度偏差值获取单元，用于计算标准对角向量与当前对角向量之间的夹角值，夹角值为角度偏差值。

在一个实施例中，角度偏差值获取单元用于：

计算角度偏差向量，其中，角度偏差向量等于标准对角向量减去当前对角向量。

计算角度偏差向量的反正切值，得到夹角值。

如图4所示，在一个实施例中，图3所对应的实施例中的顶点坐标获取模块110包括：

图像获取单元111，用于获取被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像。

第一识别单元112，用于识别第一拍摄图像中被测对象的顶点，作为第一被测顶点。

第二识别单元113，用于识别第二拍摄图像中被测对象的顶点，作为第二被测顶点。

第一测量单元114，用于测量第一被测顶点到预设第一参考点的距离，作为第一距离。

第二测量单元115，用于测量第一被测顶点到预设第一标准点的距离，作为第二距离。

第一计算单元116，用于根据第一距离、第二距离、预设第一参考点的坐标和预设第一标准点的坐标得到第一被测顶点的坐标。

第三测量单元117，用于测量第二被测顶点到预设第二参考点的距离，作为第三距离。

第四测量单元118，用于测量第二被测顶点到预设第二标准点的距离，作为第四距离。

第二计算单元119，用于根据第三距离、第四距离、预设第二参考点的坐标和预设第二标准点的坐标得到第二被测顶点的坐标。

在一个实施例中，第一计算单元116具体用于：

根据公式计算第一被测顶点的坐标。

其中，x₁为预设第一参考点的横坐标，y₁为预设第一参考点的纵坐标，x₂为预设第一标准点的横坐标，y₂为预设第一标准点的纵坐标,x₃为第一被测顶点的横坐标，y₃为第一被测顶点的纵坐标,d₁为第一距离，d₂为第二距离；

在一个实施例中，第二计算单元119具体用于：

根据公式计算第二被测顶点的坐标。

其中，x₄为预设第二参考点的横坐标，y₄为预设第二参考点的纵坐标，x₅为预设第二标准点的横坐标，y₅为预设第二标准点的纵坐标,x₆为第二被测顶点的横坐标，y₆为第二被测顶点的纵坐标，d₃为第三距离，d₄为第四距离。

可选的，顶点坐标获取模块110还可以包括：

获取单元，用于获取被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像。

第一被测顶点获取单元，用于识别第一拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第一被测顶点。

第二被测顶点获取单元，用于识别第二拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第二被测顶点。

被测顶点坐标获取单元，用于获取第一被测顶点的坐标和第二被测顶点的坐标。

在一个实施例中，第二被测顶点获取单元用于：

通过图像识别算法识别出第一拍摄图像中的第一被测顶点、第二拍摄图像中的第二被测顶点、第一被测顶点的像素坐标和第二被测顶点的像素坐标。

在一个实施例中，被测顶点坐标获取单元用于：

1)根据预设第一参考点的像素坐标和预设第一参考点的坐标，生成第一坐标转换规则。

2)根据预设第二参考点的像素坐标和预设第二参考点的坐标，生成第二坐标转换规则。

3)根据第一坐标转换规则，将第一被测顶点的像素坐标转换为第一被测顶点的坐标。

4)根据第二坐标转换规则，将第二被测顶点的像素坐标转换为第二被测顶点的坐标。

在一个实施例中，自动对位的系统100还包括其他功能模块/单元，用于实现实施例1中各实施例中的方法步骤。

实施例3：

图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现如实施例1中所述的各实施例的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现如实施例2中所述的各系统实施例中的各模块/单元的功能，例如图3所示模块110至130的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成顶点坐标获取模块，当前摆放位置获取模块和位置偏差获取模块。各模块具体功能如下：

顶点坐标获取模块，用于获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，被测对象放置在检测平台上。

当前摆放位置获取模块，用于根据顶点的坐标得到被测对象的当前摆放位置。

位置偏差获取模块，用于计算当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，位置偏差值用于指示检测平台将被测对象移动至预设标准摆放位置。

所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

实施例4：

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如实施例1中所述的各实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例2中所述的各系统实施例中的各模块/单元的功能，例如图3所示的模块110至130的功能。

所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动对位的方法，其特征在于，包括：

获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，所述被测对象放置在检测平台上；

根据所述顶点的坐标得到所述被测对象的当前摆放位置；

计算所述当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，所述位置偏差值用于指示所述检测平台将所述被测对象移动至所述预设标准摆放位置。

2.如权利要求1所述的自动对位的方法，其特征在于，所述获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，包括：

获取所述被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像；

识别所述第一拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第一被测顶点；

识别所述第二拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第二被测顶点；

测量所述第一被测顶点到预设第一参考点的距离，作为第一距离；

测量所述第一被测顶点到预设第一标准点的距离，作为第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述预设第一参考点的坐标和所述预设第一标准点的坐标得到所述第一被测顶点的坐标；

测量所述第二被测顶点到预设第二参考点的距离，作为第三距离；

测量所述第二被测顶点到预设第二标准点的距离，作为第四距离；

根据所述第三距离、所述第四距离、所述预设第二参考点的坐标和所述预设第二标准点的坐标得到所述第二被测顶点的坐标。

3.如权利要求2所述的自动对位的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述预设第一参考点的坐标和所述预设第一标准点的坐标得到所述第一被测顶点的坐标，包括：

根据公式计算所述第一被测顶点的坐标；

其中，x₁为所述预设第一参考点的横坐标，y₁为所述预设第一参考点的纵坐标，x₂为所述预设第一标准点的横坐标，y₂为所述预设第一标准点的纵坐标,x₃为所述第一被测顶点的横坐标，y₃为所述第一被测顶点的纵坐标,d₁为所述第一距离，d₂为所述第二距离；

所述根据所述第三距离、所述第四距离、所述预设第二参考点的坐标和所述预设第二标准点的坐标得到所述第二被测顶点的坐标，包括：

根据公式计算所述第二被测顶点的坐标；

其中，x₄为所述预设第二参考点的横坐标，y₄为所述预设第二参考点的纵坐标，x₅为所述预设第二标准点的横坐标，y₅为所述预设第二标准点的纵坐标,x₆为所述第二被测顶点的横坐标，y₆为所述第二被测顶点的纵坐标，d₃为所述第三距离，d₄为所述第四距离。

4.如权利要求2所述的自动对位的方法，其特征在于，所述根据所述顶点的坐标得到所述被测对象的当前摆放位置，包括：

获取所述预设第一参考点到所述第一被测顶点的第一参考向量；

获取所述预设第二被测顶点到所述第二参考点的第二参考向量；

获取所述预设第一参考点到所述预设第二参考点的标准参考向量；

根据所述第一参考向量、所述第二参考向量和所述标准参考向量，得到所述第一被测顶点到所述第二被测顶点的当前对角向量；

计算所述当前对角向量的中点，得到所述当前摆放位置所对应的当前中心位置的坐标。

5.如权利要求4所述的自动对位的方法，其特征在于，所述位置偏差值包括位移偏差向量和角度偏差值；

所述计算所述当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，包括：

获取所述预设第一标准点到所述预设第二标准点的标准对角向量；

计算所述标准对角向量的中点，得到所述预设标准摆放位置所对应的标准中心位置的坐标；

获取所述当前中心位置到所述预设第一参考点的第一中心参考向量；

获取所述预设第一参考点到所述标准中心位置的第二中心参考向量；

将所述第一中心参考向量与所述第二中心参考向量相加，得到所述当前中心位置与所述标准中心位置之间的所述位移偏差向量；

计算所述标准对角向量与所述当前对角向量之间的夹角值，所述夹角值为所述角度偏差值。

6.如权利要求5所述的自动对位的方法，其特征在于，所述计算所述标准对角向量与所述当前对角向量之间的夹角值，包括：

计算角度偏差向量，其中，所述角度偏差向量等于所述标准对角向量减去所述当前对角向量；

计算所述角度偏差向量的反正切值，得到所述夹角值。

7.一种自动对位的系统，其特征在于，包括：

顶点坐标获取模块，用于获取被测对象的预设数量的顶点的坐标，所述被测对象放置在检测平台上；

当前摆放位置获取模块，用于根据所述顶点的坐标得到所述被测对象的当前摆放位置；

位置偏差获取模块，用于计算所述当前摆放位置与预设标准摆放位置之间的偏差，得到位置偏差值，所述位置偏差值用于指示所述检测平台将所述被测对象移动至所述预设标准摆放位置。

8.如权利要求7所述的自动对位的系统，其特征在于，所述顶点坐标获取模块包括：

图像获取单元，用于获取所述被测对象在第一预设位置和第二预设位置的拍摄图像，分别作为第一拍摄图像和第二拍摄图像；

第一识别单元，用于识别所述第一拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第一被测顶点；

第二识别单元，用于识别所述第二拍摄图像中所述被测对象的顶点，作为第二被测顶点；

第一测量单元，用于测量所述第一被测顶点到预设第一参考点的距离，作为第一距离；

第二测量单元，用于测量所述第一被测顶点到预设第一标准点的距离，作为第二距离；

第一计算单元，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述预设第一参考点的坐标和所述预设第一标准点的坐标得到所述第一被测顶点的坐标；

第三测量单元，用于测量所述第二被测顶点到预设第二参考点的距离，作为第三距离；

第四测量单元，用于测量所述第二被测顶点到预设第二标准点的距离，作为第四距离；

第二计算单元，用于根据所述第三距离、所述第四距离、所述预设第二参考点的坐标和所述预设第二标准点的坐标得到所述第二被测顶点的坐标。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。