CN108353814A - 一种剪羊毛机器人 - Google Patents
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Abstract
一种剪羊毛机器人，包括底座、两个剪毛部分、固定部分，其特征在于：所述的两个剪毛部分的六个第一滑块分别滑动安装在六个第一燕尾槽里，所述的两个剪毛部分底板的外侧分别与两组第一液压缸的缸体端部固定连接；所述的固定部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；通过固定部分的三个固定杆、羊头部固定板和羊后面固定板来固定需要剪毛的羊，使在剪毛的过程中羊不能乱动，提高了剪毛质量；通过八个第六液压缸带动八个第二刀片与八个第一刀片相互配合来剪羊毛，实现了自动化剪羊毛，提高了剪毛效率。
Description
技术领域
本发明涉及牲畜设备技术领域，特别涉及一种剪羊毛机器人。
背景技术
剪羊毛的时候通常需要剪毛工人去剪毛，由于一些养羊数量多的农户，造成剪不完羊毛，因此需要一个可以快速剪羊毛的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种剪羊毛机器人，通过固定部分的三个固定杆、羊头部固定板和羊后面固定板来固定需要剪毛的羊，使在剪毛的过程中羊不能乱动，提高了剪毛质量；通过八个第六液压缸带动八个第二刀片与八个第一刀片相互配合来剪羊毛，实现了自动化剪羊毛，提高了剪毛效率。
本发明所使用的技术方案是：一种剪羊毛机器人，包括底座、两个剪毛部分、固定部分，其特征在于：所述的两个剪毛部分的六个第一滑块分别滑动安装在六个第一燕尾槽里，所述的两个剪毛部分底板的外侧分别与两组第一液压缸的缸体端部固定连接；所述的固定部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；
底座包括底板、六个第一燕尾槽、四个第一液压缸、底板中间板、两个第二燕尾槽、第一齿条，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有底板中间板，在底板中间板上面设有两个第二燕尾槽和一个第一齿条，所述的第一齿条在两个第二燕尾槽的左侧；在底板上面设有六个第一燕尾槽，所述的六个第一燕尾槽均分成两组，其分别在底板中间板的左右两侧；所述的四个第一液压缸均分成两组，每组第一液压缸的缸体底部分别固定安装在底板上面的支撑板上，其位置分别在每组三个第一燕尾槽中间；
所述的剪毛部分包括剪毛部分底板、三个第一滑块、两个第三燕尾槽、第二齿条、两个第一滑动板、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个支撑杆、两个第一滑动凹槽、两个第二步进电机、两个第二齿轮、两个第三齿条、两个第二滑动凹槽、两个第三步进电机、两个第三齿轮、第二滑动板、第四齿条、第三滑动板、四个舵机、四个L型板子、四个第一刀片、四个第二刀片、四个第二液压缸、第三滑动凹槽、两个第六液压缸，所述的剪毛部分底板是一个长方形板子，在其下面设有三个第一滑块，所述的三个第一滑块分别滑动安装在三个第一燕尾槽里；在剪毛部分底板上面设有两个第三燕尾槽和一个第二齿条，所述的第二齿条在两个第三燕尾槽的左侧；所述的两个第一滑动板下面的四个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里；在第一滑动板上面设有支撑杆，在支撑杆的外侧设有第三齿条；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动板上面，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的两个第一滑动凹槽里面的滑块分别滑动安装在两个支撑杆上面的凹槽里；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动凹槽外侧，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接，所述的两个第二齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；在两个第一滑动凹槽外侧各设有一个第二滑动凹槽，所述的第二滑动板滑动安装在两个第二滑动凹槽里，在第二滑动板的外侧设有第四齿条，所述的两个第三步进电机竖直放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑动凹槽的外侧，其电机轴分别与两个第三齿轮固定连接；所述的两个第三齿轮与第四齿条相互啮合；在第二滑动板内侧设有第三滑动凹槽，所述的第三滑动板滑动安装在第三滑动凹槽里；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第二滑动板下面中间的板子上，其活塞杆端部与第三滑动板后面支撑板固定连接；所述的四个舵机水平放置，其竖直排列，其底部分别固定安装在第三滑动板内侧，其舵机轴分别与四个L型板子外侧固定连接；所述的四个第一刀片外侧分别固定安装在四个L型板子上面，所述的四个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在四个第一刀片外侧的支撑板上，其活塞杆端部的连接杆分别与四个第二刀片固定连接；
所述的固定部分包括固定部分底板、两个第二滑块、四个第三液压缸、三个第四液压缸、三个固定杆、第四步进电机、第四齿轮、固定板、四个第五液压缸、羊头部固定板、羊后面固定板，所述的固定部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板上面，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个第三液压缸呈矩形放置，其底面分别与固定部分底板上面的四个角处固定连接，其活塞杆端部分别与固定板下面固定连接；所述的三个第四液压缸呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在固定板下面，其活塞杆端部的连接板与固定杆一端固定连接；所述的固定杆另一端穿过固定板上面的圆孔；所述的四个第五液压缸均分成两组，每组的第五液压缸的缸体底部分别固定安装在固定板下面的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与羊头部固定板和羊后面固定板内侧固定连接；所述的羊头部固定板和羊后面固定板分别滑动安装在固定板两侧的凹槽里。
本发明的有益效果：通过固定部分的三个固定杆、羊头部固定板和羊后面固定板来固定需要剪毛的羊，使在剪毛的过程中羊不能乱动，提高了剪毛质量；通过八个第六液压缸带动八个第二刀片与八个第一刀片相互配合来剪羊毛，实现了自动化剪羊毛，提高了剪毛效率。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6、图7、图8、图9为本发明的剪毛部分的结构示意图。
图10、图11、图12为本发明的固定部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-剪毛部分、3-固定部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一液压缸、104-底板中间板、105-第二燕尾槽、106-第一齿条、201-剪毛部分底板、202-第一滑块、203-第三燕尾槽、204-第二齿条、205-第一滑动板、206-第一步进电机、207-第一齿轮、208-支撑杆、209-第一滑动凹槽、210-第二步进电机、211-第二齿轮、212-第三齿条、213-第二滑动凹槽、214-第三步进电机、215-第三齿轮、216-第二滑动板、217-第四齿条、218-第三滑动板、219-舵机、220-L型板子、221-第一刀片、222-第二刀片、223-第二液压缸、224-第三滑动凹槽、225-第六液压缸、301-固定部分底板、302-第二滑块、303-第三液压缸、304-第四液压缸、305-固定杆、306-第四步进电机、307-第四齿轮、308-固定板、309-第五液压缸、310-羊头部固定板、311-羊后面固定板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种剪羊毛机器人，包括底座1、两个剪毛部分2、固定部分3，其特征在于：所述的两个剪毛部分2的六个第一滑块202分别滑动安装在六个第一燕尾槽102里，所述的两个剪毛部分底板201的外侧分别与两组第一液压缸103的缸体端部固定连接；所述的固定部分3的两个第二滑块302分别滑动安装在两个第二燕尾槽105里，所述的第四齿轮307与第一齿条106相互啮合；
底座1包括底板101、六个第一燕尾槽102、四个第一液压缸103、底板中间板104、两个第二燕尾槽105、第一齿条106，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有底板中间板104，在底板中间板104上面设有两个第二燕尾槽105和一个第一齿条106，所述的第一齿条106在两个第二燕尾槽105的左侧；在底板101上面设有六个第一燕尾槽102，所述的六个第一燕尾槽102均分成两组，其分别在底板中间板104的左右两侧；所述的四个第一液压缸103均分成两组，每组第一液压缸103的缸体底部分别固定安装在底板101上面的支撑板上，其位置分别在每组三个第一燕尾槽102中间；
所述的剪毛部分2包括剪毛部分底板201、三个第一滑块202、两个第三燕尾槽203、第二齿条204、两个第一滑动板205、两个第一步进电机206、两个第一齿轮207、两个支撑杆208、两个第一滑动凹槽209、两个第二步进电机210、两个第二齿轮211、两个第三齿条212、两个第二滑动凹槽213、两个第三步进电机214、两个第三齿轮215、第二滑动板216、第四齿条217、第三滑动板218、四个舵机219、四个L型板子220、四个第一刀片221、四个第二刀片222、四个第二液压缸223、第三滑动凹槽224、两个第六液压缸225，所述的剪毛部分底板201是一个长方形板子，在其下面设有三个第一滑块202，所述的三个第一滑块202分别滑动安装在三个第一燕尾槽102里；在剪毛部分底板201上面设有两个第三燕尾槽203和一个第二齿条204，所述的第二齿条204在两个第三燕尾槽203的左侧；所述的两个第一滑动板205下面的四个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽203里；在第一滑动板205上面设有支撑杆208，在支撑杆208的外侧设有第三齿条212；所述的两个第一步进电机206水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动板205上面，其电机轴分别与两个第一齿轮207固定连接；所述的第一齿轮207与第二齿条204相互啮合；所述的两个第一滑动凹槽209里面的滑块分别滑动安装在两个支撑杆208上面的凹槽里；所述的两个第二步进电机210水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动凹槽209外侧，其电机轴分别与两个第二齿轮211固定连接，所述的两个第二齿轮211分别与两个第三齿条212相互啮合；在两个第一滑动凹槽209外侧各设有一个第二滑动凹槽213，所述的第二滑动板216滑动安装在两个第二滑动凹槽213里，在第二滑动板216的外侧设有第四齿条217，所述的两个第三步进电机214竖直放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑动凹槽213的外侧，其电机轴分别与两个第三齿轮215固定连接；所述的两个第三齿轮215与第四齿条217相互啮合；在第二滑动板216内侧设有第三滑动凹槽224，所述的第三滑动板218滑动安装在第三滑动凹槽224里；所述的两个第六液压缸225的缸体底部固定安装在第二滑动板216下面中间的板子上，其活塞杆端部与第三滑动板218后面支撑板固定连接；所述的四个舵机219水平放置，其竖直排列，其底部分别固定安装在第三滑动板218内侧，其舵机轴分别与四个L型板子220外侧固定连接；所述的四个第一刀片221外侧分别固定安装在四个L型板子220上面，所述的四个第二液压缸223的缸体底部分别固定安装在四个第一刀片221外侧的支撑板上，其活塞杆端部的连接杆分别与四个第二刀片222固定连接；
所述的固定部分3包括固定部分底板301、两个第二滑块302、四个第三液压缸303、三个第四液压缸304、三个固定杆305、第四步进电机306、第四齿轮307、固定板308、四个第五液压缸309、羊头部固定板310、羊后面固定板311，所述的固定部分底板301是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块302，所述的两个第二滑块302分别滑动安装在两个第二燕尾槽105里；所述的第四步进电机306水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板301上面，其电机轴与第四齿轮307固定连接；所述的第四齿轮307与第一齿条106相互啮合；所述的四个第三液压缸303呈矩形放置，其底面分别与固定部分底板301上面的四个角处固定连接，其活塞杆端部分别与固定板308下面固定连接；所述的三个第四液压缸304呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在固定板308下面，其活塞杆端部的连接板与固定杆305一端固定连接；所述的固定杆305另一端穿过固定板308上面的圆孔；所述的四个第五液压缸309均分成两组，每组的第五液压缸309的缸体底部分别固定安装在固定板308下面的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与羊头部固定板310和羊后面固定板311内侧固定连接；所述的羊头部固定板310和羊后面固定板311分别滑动安装在固定板308两侧的凹槽里。
本发明工作原理：本发明在使用时将需要剪羊毛的羊放到固定板308上面，通过四个第五液压缸309收缩带动羊头部固定板310和羊后面固定板311将羊卡住，通过三个第四液压缸304收缩带动三个固定杆305将羊卡住，下一步通过四个第三液压缸303伸缩来调节固定板308进而调节羊的高度，通过第四步进电机306带动第四齿轮307进而带动固定部分3带动羊向前移动，到达合适的位置，通过四个第一液压缸103伸长带动两个剪毛部分2向中间移动，通过四个第一步进电机206、四个第二步进电机210、四个第三步进电机214和四个第六液压缸225协同工作将两个第三滑动板218驱动到羊的左右两侧，下一步通过八个舵机219调整八个第一刀片221的角度，通过八个第二液压缸223伸缩来带动八个第二刀片222进而实现剪羊毛。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种剪羊毛机器人，包括底座（1）、两个剪毛部分（2）、固定部分（3），其特征在于：所述的两个剪毛部分（2）的六个第一滑块（202）分别滑动安装在六个第一燕尾槽（102）里，所述的两个剪毛部分底板（201）的外侧分别与两组第一液压缸（103）的缸体端部固定连接；所述的固定部分（3）的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（105）里，所述的第四齿轮（307）与第一齿条（106）相互啮合；
底座（1）包括底板（101）、六个第一燕尾槽（102）、四个第一液压缸（103）、底板中间板（104）、两个第二燕尾槽（105）、第一齿条（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有底板中间板（104），在底板中间板（104）上面设有两个第二燕尾槽（105）和一个第一齿条（106），所述的第一齿条（106）在两个第二燕尾槽（105）的左侧；在底板（101）上面设有六个第一燕尾槽（102），所述的六个第一燕尾槽（102）均分成两组，其分别在底板中间板（104）的左右两侧；所述的四个第一液压缸（103）均分成两组，每组第一液压缸（103）的缸体底部分别固定安装在底板（101）上面的支撑板上，其位置分别在每组三个第一燕尾槽（102）中间；
所述的剪毛部分（2）包括剪毛部分底板（201）、三个第一滑块（202）、两个第三燕尾槽（203）、第二齿条（204）、两个第一滑动板（205）、两个第一步进电机（206）、两个第一齿轮（207）、两个支撑杆（208）、两个第一滑动凹槽（209）、两个第二步进电机（210）、两个第二齿轮（211）、两个第三齿条（212）、两个第二滑动凹槽（213）、两个第三步进电机（214）、两个第三齿轮（215）、第二滑动板（216）、第四齿条（217）、第三滑动板（218）、四个舵机（219）、四个L型板子（220）、四个第一刀片（221）、四个第二刀片（222）、四个第二液压缸（223）、第三滑动凹槽（224）、两个第六液压缸（225），所述的剪毛部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有三个第一滑块（202），所述的三个第一滑块（202）分别滑动安装在三个第一燕尾槽（102）里；在剪毛部分底板（201）上面设有两个第三燕尾槽（203）和一个第二齿条（204），所述的第二齿条（204）在两个第三燕尾槽（203）的左侧；所述的两个第一滑动板（205）下面的四个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（203）里；在第一滑动板（205）上面设有支撑杆（208），在支撑杆（208）的外侧设有第三齿条（212）；所述的两个第一步进电机（206）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动板（205）上面，其电机轴分别与两个第一齿轮（207）固定连接；所述的第一齿轮（207）与第二齿条（204）相互啮合；所述的两个第一滑动凹槽（209）里面的滑块分别滑动安装在两个支撑杆（208）上面的凹槽里；所述的两个第二步进电机（210）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动凹槽（209）外侧，其电机轴分别与两个第二齿轮（211）固定连接，所述的两个第二齿轮（211）分别与两个第三齿条（212）相互啮合；在两个第一滑动凹槽（209）外侧各设有一个第二滑动凹槽（213），所述的第二滑动板（216）滑动安装在两个第二滑动凹槽（213）里，在第二滑动板（216）的外侧设有第四齿条（217），所述的两个第三步进电机（214）竖直放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑动凹槽（213）的外侧，其电机轴分别与两个第三齿轮（215）固定连接；所述的两个第三齿轮（215）与第四齿条（217）相互啮合；在第二滑动板（216）内侧设有第三滑动凹槽（224），所述的第三滑动板（218）滑动安装在第三滑动凹槽（224）里；所述的两个第六液压缸（225）的缸体底部固定安装在第二滑动板（216）下面中间的板子上，其活塞杆端部与第三滑动板（218）后面支撑板固定连接；所述的四个舵机（219）水平放置，其竖直排列，其底部分别固定安装在第三滑动板（218）内侧，其舵机轴分别与四个L型板子（220）外侧固定连接；所述的四个第一刀片（221）外侧分别固定安装在四个L型板子（220）上面，所述的四个第二液压缸（223）的缸体底部分别固定安装在四个第一刀片（221）外侧的支撑板上，其活塞杆端部的连接杆分别与四个第二刀片（222）固定连接；
所述的固定部分（3）包括固定部分底板（301）、两个第二滑块（302）、四个第三液压缸（303）、三个第四液压缸（304）、三个固定杆（305）、第四步进电机（306）、第四齿轮（307）、固定板（308）、四个第五液压缸（309）、羊头部固定板（310）、羊后面固定板（311），所述的固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（302），所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（105）里；所述的第四步进电机（306）水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板（301）上面，其电机轴与第四齿轮（307）固定连接；所述的第四齿轮（307）与第一齿条（106）相互啮合；所述的四个第三液压缸（303）呈矩形放置，其底面分别与固定部分底板（301）上面的四个角处固定连接，其活塞杆端部分别与固定板（308）下面固定连接；所述的三个第四液压缸（304）呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在固定板（308）下面，其活塞杆端部的连接板与固定杆（305）一端固定连接；所述的固定杆（305）另一端穿过固定板（308）上面的圆孔；所述的四个第五液压缸（309）均分成两组，每组的第五液压缸（309）的缸体底部分别固定安装在固定板（308）下面的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与羊头部固定板（310）和羊后面固定板（311）内侧固定连接；所述的羊头部固定板（310）和羊后面固定板（311）分别滑动安装在固定板（308）两侧的凹槽里。
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