CN108348976A - 致动器装置 - Google Patents

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Abstract

一种致动器装置包括用于致动器输出端(24)的两个驱动单元(10、20)。所述第一驱动单元(10)具有第一活塞腔(11)和在所述第一活塞腔中能够推移的第一活塞(12)，以及用于将第一活塞(12)移位的第一液压机构(16、17a、17b、18、19)。所述第二驱动单元(20)具有第二活塞腔(21)和在所述第二活塞腔中能够推移的第二活塞(22)，以及用于将第二活塞(22)移位的第二液压机构或者气动机构(26、27、28、29)。所述第二活塞(22)与所述致动器输出端(24)不可移动地连接并且能够与第一活塞(12)通过推力联结，使得通过第一活塞(12)能够将第二活塞(22)在驶出方向(P1)上移位。所述第一驱动单元(10)被设计成具有比第二驱动单元(20)更大的推力，而第二驱动单元(20)被设计成比第一驱动单元(10)具有更大的冲程速度。

Description

致动器装置
技术领域
本发明涉及根据独立权利要求1前序部分的用于致动器输出端沿着移动轴线的线性移动的致动器装置。本发明还涉及所述致动器装置的用途。
背景技术
在成型物品在成型装置中的成型过程中，经常需要一方面在成型过程中抵制移动或者也受控地对成型物品的取决于工艺的推移进行制动，并且另一方面将已完成成型的成型物品从成型模具推出。在此，部分地需要比较高的支撑力或者顶出力。另一方面，至少成型物品的顶出将以大的速度进行，以保证成型装置的高的机器工作节奏。
在WO 2010/118799 A1中记载了一种用于成型部件从成型装置的成型模具顶出的顶出装置。所述顶出装置包括两个联结的驱动单元，其中之一施加对于成型部件从成型模具的脱离所需的高的脱离力，而另一个以较小的推出力但是显著更高的速度执行真正的顶出移动。负责施加脱离力的驱动单元在一种实施方案中包括一个液压缸，在所述液压缸中一个活塞以限定得窄的冲程能够推移地支承。所述活塞作用于柱状的顶出杆，所述顶出杆在此将成型部件从成型模具分离。用于真正的顶出移动的驱动单元包括电动驱动器，所述驱动器将顶出杆进一步移动，其中从而将成型部件完全从成型模具推出。所述驱动单元的冲程显著大于液压驱动单元的活塞冲程。所述电动驱动器可以是直线电机直接驱动器或者伺服电机，它例如通过齿条-齿轮连接与顶出杆处于连接。
这种已知的顶出装置不适合于在成型过程中在成型模具中支撑成型部件或者在成型过程中对成型部件的取决于工艺的推移进行制动。
发明内容
因此，本发明的目的是提供这种类型的致动器装置，所述致动器装置既适合于移动物体，又适合于在有外力作用的情况下支撑物体抵制不期望的偏移，而且还适合于在物体由于外力作用而推移的情况下对物体的受控的制动。
该目的通过如独立权利要求1中限定的根据本发明的致动器装置得以实现。本发明的特别有利的实施变型呈现于从属权利要求中。所述致动器装置的优选的用途是用途权利要求12至15的主题。
本发明的实质在于：一种用于致动器输出端沿着移动轴线的线性移动的致动器装置包括第一驱动单元和第二驱动单元。所述第一驱动单元具有第一活塞腔和在所述第一活塞腔中能够线性或者说直线推移地支承的第一活塞，以及用于将第一活塞在第一活塞腔中移位的第一液压机构。所述第二驱动单元具有沿着移动轴线能够线性或者说直线移动的致动器输出端，所述致动器输出端能够与第一驱动单元的第一活塞通过推力联结，使得通过第一活塞在驶出方向上的移动同样也将致动器输出端在驶出方向上移动。第二驱动单元在此具有与第一活塞腔不可移动地连接的第二活塞腔和在所述第二活塞腔中能够线性或者说直线推移地支承的第二活塞，以及用于将第二活塞在第二活塞腔中移位的第二液压机构或者气动机构。第二活塞与致动器输出端不可移动地连接，使得通过第二活塞在驶出方向上的移动能够将致动器输出端从第二活塞腔驶出并且通过第二活塞在与驶出方向相反的驶入方向上的移动能够将致动器输出端驶入第二活塞腔。
通过将第二驱动单元设计为液压活塞驱动器或者气动活塞驱动器，所述致动器装置不仅适合于物品的移动，而且也适合于物品的支撑和制动。
有利地，将第一驱动单元设计成产生比第二驱动单元更高的推力。反之，有利的是将第二驱动单元设计成与第一驱动单元对第一活塞所做的(加速和移动)相比将第二活塞更快地加速和移动。以这样的方式，可以最佳地将高的推力与快速的进给运动相结合。
根据一种特别有利的实施方案，所述致动器装置具有用于检测第一活塞和第二活塞相对于在装置上固定的参考位置的位置的位置测量装置。这使得可以以位置受控的方式移动致动器输出端。
有利地，致动器装置具有压力传感器，所述压力传感器用于检测第一活塞腔和第二活塞腔中充斥的、存在于第一活塞腔和第二活塞腔中的液压介质或者气动介质的压力。这使得可以以压力受控或者力受控的方式移动致动器输出端。
符合目的的是，致动器装置在此包括与位置测量装置和压力传感器协作的控制装置，所述控制装置用于第一活塞和第二活塞的位置受控和力受控的移动。
有利地，所述致动器装置在此具有能够由控制装置控制的、有利地为连续工作设计的伺服阀，所述伺服阀用于液压介质或者气动介质向第一和第二活塞腔输入或者从第一和第二活塞腔输出。通过伺服阀可以精确地并且连续地控制致动器输出端的移动。
作为替代，所述致动器装置具有能够由控制装置控制的、转速受控制的泵，所述泵用于液压介质或者气动介质向第一和第二活塞腔输入或者从第一和第二活塞腔输出。
有利地，所述第一驱动单元包括用于将第一活塞在驶入方向上复位的气囊式蓄能器或者膜蓄能器。在一种有利的替代性实施方案中，第一驱动单元包括用于将第一活塞在驶入方向上复位的气体蓄能器。这使得可以以小的耗费将第一活塞返回。
符合目的的是，将冲击机构不可移动地与第二活塞连接，通过所述冲击机构能够将第二活塞从第一活塞在驶出方向上移位。
根据本发明的另一方面，将所述致动器装置用于在成型装置中的成型物品上施加定向力。
在一种有利的用途或者说应用中，将成型物品用致动器装置从成型模具推出。在另一种有利的用途或者说应用中，将成型物品在成型过程中由致动器装置克服外力作用进行支撑。在再一种有利的用途或者说应用中，由致动器装置受控地对由外力作用引起的成型物品的推移进行制动。
附图说明
下面引用附图参照实施例和应用例详细地描述根据本发明的致动器装置。其中：
图1示出根据本发明的致动器装置的一种实施例的示意图；
图2示出图1的致动器装置的控制装置的方框图；
图3示出图1的致动器装置在成型装置背景中的示意图；
图4-9示出在第一应用情形中在不同阶段的图1的致动器装置以及相关的力-位移-时间图；
图10-17示出在成型装置中的成型部件的打孔/分离过程中的第二应用情形的示意性方法过程；
图18-22示出成型部件的打孔/分离过程中的第二应用情形中在不同阶段的图1的致动器装置以及相关的力-位移-时间图；
图23-28示出在成型装置中的成型部件的去皮和成型过程中的第三应用情形的示意性方法过程；
图29-34示出成型部件的去皮和成型过程中的第三应用情形中在不同阶段的图1的致动器装置以及相关的力-位移-时间图；以及
图35-36分别示意性地示出致动器装置的细节变型。
对于下面的描述，下面的规定成立：如果在图中为了图示清楚的目的给出了附图标记，但是在直接相关的说明部分中没有提及，则参见在前或者在后的说明部分中对其的解释。反之，为了避免图示过于繁琐，不将对于直接理解不太相关的附图标记加入全部附图中。为此，相应地参见其余附图。
具体实施方式
根据本发明的致动器装置的在图1-3中用对于其功能最根本的部分呈现的实施例包括第一驱动单元10和第二驱动单元20。第一驱动单元10包括示例性地为圆柱形的活塞腔11，所述活塞腔具有在其中能够线性移位地支承的第一活塞12。第二驱动单元20包括示例性地为圆柱形的活塞腔21，第二驱动单元的所述活塞腔具有在其中能够线性移位地支承的第二活塞22。这两个活塞腔11和21相对于移动轴线A平齐地相继布置并且彼此不可移动地连接。
第一活塞11通过两根管线15a和15b与第一液压机构连接，所述第一液压机构包括仅仅用管线16符号化表示的液压源、两个液压蓄能器17a和17b、为连续工作设计的第一4路伺服阀18以及集液槽19。如下面进一步解释，伺服阀18的四个路径中仅仅使用了三个，使得第一伺服阀18也可以设计为3路阀。两根管线15a和15b在第一活塞腔11的两个纵向末端的区域中在第一活塞腔11中开口。管线15a通向第一伺服阀18。通过管线15b将液压蓄能器(气囊式蓄能器或者膜蓄能器)17b连接于第一活塞式11上。在管线15a那一侧，第一液压机构的工作压力为最高达大约350bar(高压回路)。在管线15b那一侧，工作压力显著更小。液压蓄能器17b因此设计为低压蓄能器。在管线15b那一侧，也可以使用气动压力介质而不是液压介质，其中此时设置气体蓄能器而不是液压蓄能器17b。当液压气囊式蓄能器或者膜蓄能器具有对于致动器装置的相应应用不足的短的反应时间时，这时特别有利的。
柱状的冲击机构23与第二活塞22不可移动地连接，所述冲击机构密封地穿过第二活塞腔21的端壁21a以及第一活塞腔11的毗邻的端壁11a，并且突伸到第一活塞腔11中。在第二活塞22的与冲击机构23相对的那一侧上，在所述第二活塞上不可移动地安置柱状的致动器输出端24。致动器输出端24密封地穿过第二活塞腔21的与端壁21a相对的端壁21b，并且(在所示的驶入状态下)在一定程度上从第二活塞腔21突伸出来。两个活塞12和22以及冲击机构23和致动器输出端24相对于移动轴线A平齐地(同轴地)取向。
第二活塞腔21通过两根管线25a和25b与第二液压机构连接，所述第二液压机构包括仅仅用管线26符号化表示的液压源、液压蓄能器27、为连续工作设计的第二4路伺服阀28以及集液槽29。两根导线25a和25b在第二活塞腔21的两个纵向末端的区域中在第二活塞腔中开口。第二液压介质的工作压力为最高达大约150bar(低压回路)。也可以设置气动机构而不是第二液压机构，其中此时相应地使用气动源代替液压源并且使用气体蓄能器代替液压蓄能器。
在第一活塞腔11上连接两个压力传感器31和32，所述压力传感器分别在第一活塞12的一侧检测第一活塞腔11中存在的液压介质的压力。同样地，在第二活塞腔21上连接两个压力传感器33和34，所述压力传感器分别在第二活塞22的一侧检测第二活塞腔21中存在的液压介质或者气动介质的压力。
致动器装置还具有位置测量装置40，所述位置测量装置检测第一活塞12和第二活塞22相对于在装置上固定的参考位置的位置。以磁性方式工作的位置测量装置40包括传感器棒41、位置磁体42和43以及测量电子部件44。位置磁体42不可移动地布置在第一活塞12中。位置磁体43布置在冲击机构23的自由末端中，并且与所述冲击机构不可移动地连接。因为冲击机构23本身不可移动地与第二活塞22连接，因此直接由冲击机构23的位置得出第二活塞22的位置。静止的传感器棒41在轴向上布置，并且穿过第一活塞12突伸到冲击机构23的自由末端中。在第一或第二活塞12或22移动的情况下，在传感器棒41中产生与位置磁体42或43对应的信号，测量电子部件由所述信号形成位置或行程信息。
第二驱动单元20的第二活塞22可以通过用管线25a施加处在压力下的液压介质沿着移动轴线A在箭头P1的方向上移动(驶出)，并且通过用管线25b施加处在压力下的液压介质在箭头P2的方向上移动(驶入)。在此，冲击机构23相应地随动，并且将致动器输出端24从第二活塞腔21驶出或者再次驶入第二活塞腔。
第一驱动单元10的第一活塞12可以通过用管线15a施加处在压力下的液压介质沿着移动轴线A在箭头P1的方向上移动(驶出)。第一活塞12在箭头P2方向上的反向移动(驶入)通过用管线15b对第一活塞12施加来自液压蓄能器17b的液压介质来进行。第二活塞22与第一活塞12通过冲击机构23仅仅通过推力联结。这意味着第一活塞12仅仅可以在其在驶出方向上的移动过程中带动第二活塞22并因此在驶出方向上带动致动器输出端24。两个活塞12和22通过推力的联结当然仅仅在两个活塞处在这样的位置中时才是有效的：其中冲击机构23抵靠在第一活塞12上，如图1中所示。由于两个驱动单元10和20以及其活塞12和22的所述的联结，致动器输出端24(根据两个活塞的位置)由两个驱动单元10和20在箭头P1方向上移动或者驶出。其细节进一步在下面参照典型应用实施例进行解释。
第一活塞12和第二活塞22沿着移动轴线A的移动或者运行可以通过对伺服阀18和28的相应调控借助压力传感器31-34以压力受控或者力受控的方式进行(压力和力与有效活塞面积成比例)并且借助位置测量装置40以位置受控的方式进行。如图2中用框图示意性表示，致动器装置为此目的具有控制装置50，所述控制装置与位置测量装置40和压力传感器31-34协作，并设计成通过两个伺服阀18和28的相应操纵用于第一活塞12和第二活塞22的(以及因此的致动器输出端24的)位置受控和力受控的移动。控制装置50还包括操作接口51，通过所述操作接口可以在致动器装置的实际应用过程中设定所需的力或者压力以及活塞位置或者活塞冲程。作为压力传感器31-34的替代或者补充，也可以在致动器输出端24上安置力传感器，其中所述力传感器的力信号可以用于控制活塞的移动。
两个驱动单元10和20设计成不同的。第一驱动单元10的第一活塞12具有相对于第二活塞22显著更大的有效活塞面积，并且也被施加更高的工作压力。第一驱动单元10由此可以产生相对于第二驱动单元20显著更高的推力或保持力或者制动力。反之，而第一活塞的移动需要显著更大的体积流量并因此更缓慢。第二驱动单元2的第二活塞22具有相对较小的有效活塞(环)面积。由此，第二驱动单元20仅仅可以产生相对较小的推力或保持力或者制动力。然而，另一方面，第二活塞22可以用小的体积流量相对更快地加速和移动。两个驱动单元10和20的组合在一定程度上容许力与移动的分离。它使得可以在小的速度的情况下产生很高的推力，并且在较大的速度的情况下在较大的活塞冲程上产生不那么高的推力。两个驱动单元10和20的组合保证了在致动器装置的应用条件或可用性方面最佳的灵活性。
在实践中，将第一和第二活塞腔11和21优选设计成圆柱形的，并且将第一和第二活塞12和22相应地设计成圆柱形的。第一活塞腔11的内直径为例如大约80mm，第二活塞腔21的为大约50mm。冲击机构23的直径和致动器输出端24的直径分别为大约40mm。在这样的尺寸的情况下，第一活塞12两侧的有效活塞面积为π*402mm2，并且第二活塞22两侧的有效活塞(环)面积为π*(252-202)mm2。
根据本发明的致动器装置适合于这样的应用：其中必须对一个物体施加定向力。所述力的施加可以例如用于将所述物体在特定的或者说确定的行程上沿着移动轴线受控地移动，并且在此克服阻碍物体移动的阻力(推力)。对此的一个例子是将成型的工件从成型装置的成型模具顶出。力的施加也可以用于在相反外力的作用期间支撑或者束缚物体(保持力)。对此的一个例子是在用冲头加载于坯件的过程中在成型模具中支撑待成型的坯件。此外，致动器装置还适合于受控地制动由相反的外力作用引起的物体的移动(制动力)。对此的一个例子是坯件在成型装置的成型模具中的受控制动的推入。物体的移动、支撑和制动也可以通过根据本发明的致动器装置进行组合或者以任意顺序实现。根据本发明的致动器装置尤其适合用在用于成型部件的移动、支撑和制动的成型装置中。
由下面对典型应用情形的描述得出的致动器装置的基本功能(移动、支撑、制动)能够单独调节或者适配于相应的应用情形。根据本发明的致动器装置的最基本的优点是机械组件的小的磨损、用于快速成型工艺时柔和的移动过程、可靠且居中的力施加、在工艺中位置的高度可变的实现可能性以及通过液压系统的过载保护实现的高安全性。
图3中呈现了一种实际应用情形中的致动器装置，其中所述致动器装置作为整体用法兰连接于成型装置100的机身110上。第一和第二液压机构在这里图示性地集成于液压模块60中，其中仅仅可以分别看出液压蓄能器17b、两个伺服阀18和28以及两根管线25a和25b。
成型装置的机身110具有通孔111，致动器装置的致动器输出端24突伸到所述通孔中。在机身110的与致动器装置相反的那一侧上固定有成型模具120，所述成型模具同样具有通孔121并且成型物品(已成型的工件)W处在所述通孔中。在成型物品W和致动器输出端24之间存在顶出杆122。在第二活塞22在向着机身110的方向上移动的情况下，致动器输出端24通过顶出杆122将成型物品或者已成型的工件W从模具120推出。
在图4-9中示出在用作用于在成型装置中成型的成型物品的顶出装置的情况下处在不同工作阶段的致动器装置。致动器输出端24在此如图3中所示驱动顶出杆122，顶出杆本身又将成型物品W从成型模具120推出。具有成型模具和成型物品的成型装置以及顶出杆未呈现于图4-9中。
为了将在模具中成型的成型物品顶出，首先需要一个相对较大的脱离力，以将成型物品从模具脱离，其中将成型物品以相对较小的速度仅仅不显著地在模具中移动。为了随后真正的顶出运动，此时还只需一个显著更小的顶出力，但是其中成型物品(根据其尺寸)经过较大的行程被从模具推出，直到其前缘。为了成型装置的高的机器工作节奏或者短的机器工作周期，成型物品的顶出必须以尽可能高的加速度和速度进行。
图4示出处于初始位置的致动器装置，其中将两个活塞12和22并因此将致动器输出端24行驶到预定位置，所述预定位置取决于成型物品的(在顶出方向上的)高度以及其在模具中的位置(与模具前缘的距离)。所述构造在此对应于图3。
图5示出处于脱离阶段的致动器装置。两个活塞12和22在此以位置受控的方式驶出，其中由第一驱动单元10或者其活塞12施加脱离力。冲击机构23仍然抵靠于第一活塞12上。在第一活塞12的驶出过程中，将第一活塞12前方的液压介质推入液压蓄能器17b中。成型物品从模具的脱离以位置受控的方式采用最大压力限定或者最大力限定来进行。
在图6中呈现了处于推移阶段的致动器装置。在成型物品已从模具脱离后(这可以从压力下降或者压力信号看出，只要在致动器输出端24上安置相应的力传感器)，第二活塞22以位置受控的方式驶出，其中致动器输出端24将成型物品从成型模具顶出(直到模具的前缘前方)。这是可以通过第二驱动单元20很快地实施的真正的顶出运动。第一活塞12在此期间由液压蓄能器17b的压力以位置受控的方式返回到其初始位置。伺服阀18在此以受控的方式向集液槽19开启。作为替代，第一活塞21也可以在第二活塞22在后的返回过程中(驶入方向)由第二活塞通过冲击机构23复位。
图7示出处于保持阶段的致动器装置。第一活塞12处在其初始位置，第二活塞22和致动器输出端24驶出的程度使得成型物品处于成型模具的前缘前方并且从这里可以由成型装置的输送系统带走。
在成型装置的下一机器工作周期中，将一个新的成型物品(待成型的坯件)定位在成型模具前方并且例如通过相应地施加了力的冲头推入成型模具中。由此由坯件(通过顶出杆)在驶入方向P2上挤压致动器输出端24。致动器装置现在处于图8中所示的制动阶段，在所述制动阶段中第二活塞22的移动控制由位置控制变成具有位置监视的力控制，并且坯件的推入运动与受控的制动力相反，因而将其制动。在此，第二活塞22在坯件的推入过程中以具有位置监视的力受控的方式驶入到其根据图4的初始位置。制动力相对较小并且总是设定成足够小，从而不引起坯件的变形。
然后将坯件在成型模具中由成型装置的冲头成型为期望的形状。
图9阐明了随着周期时间t的变化在致动器装置的一个顶出周期期间出现的、将由所述装置通过致动器输出端24施加的推力，以及致动器输出端24的行进路径(从初始位置起的冲程)。虚线表示行进路径s，实线表示力F。在脱离阶段过程中(图5)，致动器输出端24仅仅移过一个相对较小的行程。将要施加的脱离力(在短时间内)相对较高。在接下来的推移阶段(图6)，将致动器输出端24以相对较小的力消耗强烈地加速并快速地完全驶出。在短暂的静止后，进入保持阶段(图7)并且然后进入制动阶段(图8)，其中致动器输出端24以恒定的制动力以力受控的方式再次驶入到其根据图4的初始位置。
在图10-17中示出在成型装置中的成型部件的打孔和分离过程中的典型方法过程。
在成型装置中，仅仅示出了分离模具220、冲头230、分离套筒240和间隔套筒250。用U表示待打孔并且待分离的坯件(成型物品)。类似于图3，间隔套筒250通过未示出的冲击机构与致动器装置的致动器输出端24处于连接，并且在运行中由其施加力。图18-21示出致动器输出端24或者两个活塞12和22在方法过程的各个步骤期间的相应位置。
在下面称为“强力”或者“弱力”的力指的是由第一驱动单元10或者由第二驱动单元20施加的推力、保持力和制动力。
在打孔和分离过程开始时，两个活塞12和22从初始位置(图21)出发以位置受控的方式驶出到图18(推移阶段)和图19(保持阶段)中所示的位置。由致动器输出端24驱动的或者被施加力的间隔套筒250在此紧靠在分离模具220的前缘前方。成型物品U由成型装置的输送装置定位在分离模具220前方(图10)。
在下一步骤中，冲头230和分离套筒240向着分离模具220行驶，并将成型物品U的一小段压入分离模具中(图11)。这种移动被致动器装置以小的力制动，其中第二活塞22驶入到它处在图20中所示的位置的程度。
在下一步骤中(图12)，冲头230将成型物品U的核心部分UK推入间隔套筒250中，其中致动器装置以大的力支撑间隔套筒250。
在下一步骤中(图13)，开始分离过程。在此，分离套筒240向着分离模具220移动，并且将成型物品U推入分离模具中。同时，致动器装置的两个活塞12和22以位置和力受控的方式返回其初始位置(图21)，并在该驶入运动过程中以小的力对间隔套筒250的推移进行制动。在该步骤中，将成型物品的冲裁掉核心部分UK后剩余的部分分离成环形的中间部分UM和环形的边缘部分UR，如图14所示。
接着，冲头230和分离套筒240再次返回(图15)。
同时或者随后，致动器输出端24以位置受控的方式再次驶出(图18)，并且开始中间部分UM的顶出过程(图16)。当致动器输出端已到达图19中所示的保持位置时，中间部分UM处在分离模具220前方并且可以从这里由成型装置的输送装置带走(图17)。此后可以开始新的打孔和分离周期。
图22阐明了随着周期时间t的变化在致动器装置的一个打孔和分离周期期间出现的、将由所述装置通过其致动器输出端24施加的推力，以及致动器输出端24的行进路径(从初始位置起的冲程)。虚线表示行进路径s，实线表示力F。
在图23-28中，示出在成型装置中的成型部件的去皮和成型过程中的典型方法过程。
在成型装置中，仅仅示出了成型模具320、挤压杆330和顶出杆350。用U表示待去皮和成型的坯件(成型物品)。类似于图3，顶出杆320直接或者通过未示出的冲击机构与致动器装置的致动器输出端24处于连接，并且在运行中由所述致动器输出端施加力。图29-33示出致动器输出端24或者两个活塞12和22在方法过程的各个步骤过程中相应的位置。
所述方法周期从在成型模具320中已经成型的已有的成型物品U开始呈现(图23)。挤压杆330已经返回。致动器输出端24或者活塞12和22处于图29中所示的初始位置，其中顶出杆350处在图23中所示的位置。
接下来进行成型物品U从成型模具320的脱离和顶出。图30示出脱离阶段的致动器装置。图31示出顶出阶段的致动器装置，并且图32示出两个共同驶出的活塞12和22在完全驶出状态下(保持阶段)的位置，其中此时成型物品处于成型模具320前方(图24)并且可以被带走。成型物品的脱离和顶出按照与结合图4-8所述相同的方式进行。脱离以大的力进行，进一步的顶出以小的力进行。
在下一步骤中，将已经成型的成型物品带走，并将一个新的待成型的坯件U由成型装置的输送装置定位到成型模具320前方(图25)。致动器输出端24在此仍然处于根据图32的保持位置。
在真正的成型之前，对坯料U进行去皮。为此将坯料通过挤压杆330在一定程度上进行顶锻(gestaucht)，其中由处于保持位置(图32)的致动器装置或者其致动器输出端24施加所需要的大的反作用力(保持力)。
接下来开始成型过程，其中挤压杆330将坯料U压入成型模具320中(图27)。致动器输出端在此以力受控和位置受控的方式驶入到其在图29中所示的初始位置。在坯料U压入成型模具320中的过程中，致动器输出端24以力受控的方式对坯料的推入运动进行制动。图33示出在该制动阶段中的致动器装置。
一旦致动器输出端24或者两个活塞12和22已到达其初始位置，致动器输出端24以大的力反抗坯料的向内移动，其中坯料此时在成型模具中已由挤压杆完成成型(图28)。
成型装置现在已为新的方法周期就绪。
图34阐明了随着周期时间t的变化在致动器装置的一个去皮和成型周期期间出现的、将由所述装置通过其致动器输出端24施加的推力，以及致动器输出端24的行进路径(从初始位置起的冲程)。虚线表示行进路径s，实线表示力F。
在上述的实施例中通过伺服阀18或28进行液压介质的输入和输出。图35和36示出了第一和第二驱动单元的一种变型，其中使用转速受控的泵代替伺服阀。
驱动单元10’除了已经描述过的组件以外还包括液压槽119和由伺服电机118b以转速受控的方式驱动的泵118a。泵118a通过管线15a连接于第一活塞腔11上。
第二驱动单元20’除了已经描述过的组件以外还包括由伺服电机128b以转速受控的方式驱动的泵128a。泵128a通过管线25a和25b连接于第二活塞腔21上。额外存在的膜蓄能器或者气囊式蓄能器127与两根管线25a和25b分别通过一个止回阀127a或127b连接。
两个伺服电机118b和128b由控制装置50(而不是伺服阀18和28)控制。
这两个驱动单元的工作方式是本领域技术人员清楚的，不需要进一步解释。

Claims (15)

1.一种致动器装置，用于致动器输出端(24)沿着移动轴线(A)的线性移动，所述致动器装置具有第一驱动单元(10；10’)和第二驱动单元(20；20’)，其中所述第一驱动单元(10；10’)具有第一活塞腔(11)和在所述第一活塞腔中能够线性推移地支承的第一活塞(12)，以及用于将第一活塞(12)在第一活塞腔(11)中移位的第一液压机构(16、17a、17b、18、19)，并且其中所述第二驱动单元(20；20’)具有沿着移动轴线(A)能够线性移动的致动器输出端(24)，所述致动器输出端能够与第一驱动单元(10；10’)的第一活塞(12)通过推力联结，使得通过第一活塞(12)在驶出方向(P1)上的移动同样也将致动器输出端(24)在驶出方向(P1)上移动，其特征在于，所述第二驱动单元(20；20’)具有与第一活塞腔(11)不可移动地连接的第二活塞腔(21)和在所述第二活塞腔中能够线性推移地支承的第二活塞(22)，以及用于将第二活塞(22)在第二活塞腔(21)中移位的第二液压机构或者气动机构(26、27、28、29)，其中所述第二活塞(22)与所述致动器输出端(24)不可移动地连接，使得通过第二活塞(22)在驶出方向(P1)上的移动能够将致动器输出端(24)从第二活塞腔(21)驶出并且通过第二活塞(22)在与驶出方向相反的驶入方向(P2)上的移动能够将致动器输出端(24)驶入第二活塞腔(21)。
2.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，所述第一驱动单元(10；10’)被设计成产生比第二驱动单元(20；20’)更高的推力。
3.根据权利要求1或2所述的致动器装置，其特征在于，第二驱动单元(20；20’)被设计成与第一驱动单元(10；10’)对第一活塞(12)的加速和移动相比将第二活塞(22)更快地加速和移动。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器装置具有用于检测第一活塞(12)和第二活塞(22)相对于在装置上固定的参考位置的位置的位置测量装置(40)。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器装置具有压力传感器(31、32、33、34)，所述压力传感器用于检测第一活塞腔(11)和第二活塞腔(12)中充斥的、存在于第一活塞腔(11)和第二活塞腔(12)中的液压介质或者气动介质的压力。
6.根据权利要求4和5所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器装置具有与位置测量装置(40)和压力传感器(31、32、33、34)协作的控制装置(50)，所述控制装置用于第一活塞(12)和第二活塞(22)的位置受控和力受控的移动。
7.根据权利要求6所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器装置具有能够由控制装置(50)控制的、为连续工作设计的伺服阀(28、20)，所述伺服阀用于液压介质或者气动介质向第一和第二活塞腔(11、21)输入或者从第一和第二活塞腔(11、21)输出。
8.根据权利要求6所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器装置具有能够由控制装置(50)控制的、转速受控制的泵(118a、128a)，所述泵用于液压介质或者气动介质向第一和第二活塞腔(11、21)输入或者从第一和第二活塞腔(11、21)输出。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的致动器装置，其特征在于，所述第一驱动单元(10；10’)具有用于将第一活塞(12)在驶入方向(P2)上复位的气囊式蓄能器或者膜蓄能器(17b)。
10.根据权利要求1至8中的任一项所述的致动器装置，其特征在于，所述第一驱动单元(10；10’)具有用于将第一活塞(12)在驶入方向(P2)上复位的气体蓄能器(17b)。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的致动器装置，其特征在于，冲击机构(23)不可移动地与所述第二活塞(22)连接，并且通过所述冲击机构(23)能够将第二活塞(22)从第一活塞(12)在驶出方向上移位。
12.一种根据前述权利要求中的任一项所述的致动器装置的用途，用于在成型装置(100)中的成型物品(W)上施加定向力。
13.根据权利要求12所述的用途，其中将成型物品(W)用所述致动器装置从成型模具(120)推出。
14.根据权利要求11或12所述的用途，其中将成型物品(W)在成型过程中由致动器装置克服外力作用进行支撑。
15.根据权利要求12至14中的任一项所述的用途，其中由致动器装置受控地对由外力作用引起的成型物品(W)的推移进行制动。
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