CN108347006A - 检修作业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种检修作业机器人，用于检修输电线路，包括：中空的主机箱；行走装置，包括支撑件与行走轮，所述支撑件连接于所述主机箱，所述行走轮能够转动地连接于所述支撑件，并能够沿输电线路行走以带动所述检修作业机器人沿所述输电线路运动，所述行走装置将所述主机箱与所述输电线路绝缘隔离；及线路检查装置，与所述主机箱连接，用于检查所述输电线路；控制器，设于所述主机箱内并与所述线路检查装置连接，用于控制所述线路装置完成输电线路检查。本发明的检修作业机器人可以在带电的高压线上直接作业，代替人工带电作业，消除人工登塔带电作业风险，提高作业效率，保证不停电情况下完成中间电位带电检修作业。
Description
技术领域
本发明涉及输电线路检修领域，特别是涉及一种检修作业机器人。
背景技术
输电线路位于野外，遭受的外力因素较多，运行工况复杂，经常出现线路存在飘挂物、绝缘子爆裂、线夹螺栓松动、导线断股等诸多问题。目前，通常需要通过人力检修输电线路，上下塔很不方便，不仅检修输电线路人工成本高，而且效率低，尤其在带电运行的线路，作业人员的人身安全会受到很大的威胁；有时为了消除隐患，需要停电检修处理，停电对电网影响较大，并损失经济效益。
发明内容
基于此，有必要针对停电检修处理，停电对电网影响较大，并损失经济效益问题，提供一种检修作业机器人。
一种检修作业机器人，用于检修输电线路，包括：
中空的主机箱；
行走装置，包括支撑件与行走轮，所述支撑件连接于所述主机箱，所述行走轮能够转动地连接于所述支撑件，并能够沿输电线路行走以带动所述检修作业机器人沿所述输电线路运动，所述行走装置将所述主机箱与所述输电线路绝缘隔离；及
线路检查装置，与所述主机箱连接，用于检查所述输电线路；
控制器，设于所述主机箱内并与所述线路检查装置连接，用于控制所述线路装置完成输电线路检查。
在其中一个实施例中，所述行走轮以及所述支撑件中的至少一个为绝缘件。
在其中一个实施例中，还包括作业设备，所述作业设备设于所述主机箱外并与所述控制器相连，所述控制器根据所述线路检查装置的检查结果控制所述作业设备对所述输电线路进行相应修复。
在其中一个实施例中，还包括连接臂，所述连接臂将所述作业设备连接于所述主机箱。
在其中一个实施例中，还包括通信器，所述通信器与所述控制器连接，用于与外部设备进行信息交互。
在其中一个实施例中，所述主机箱外壁设置有太阳能电池板，用于将太阳能转换为电能并将所述电能提供至所述检修作业机器人。
在其中一个实施例中，所述线路检查装置为摄像头，用于获取输电线路的影像信息，所述控制器根据所述影像信息判断所述输电线路的状况。
在其中一个实施例中，所述主机箱包括屏蔽件，所述屏蔽件罩设所述主机箱的内部空间，为所述内部空间提供电磁屏蔽环境。
在其中一个实施例中，所述屏蔽件为金属网。
在其中一个实施例中，还包括驱动器，所述驱动器与所述行走装置以及所述控制器连接，所述驱动器能够驱动所述行走装置在所述控制器的控制沿所述输电线路行走。
本发明的检修作业机器人可以在带电的高压线上直接作业，代替人工带电作业，消除人工登塔带电作业风险，提高作业效率，保证不停电情况下完成中间电位带电检修作业。
附图说明
图1为本发明检修作业机器人示意图；
图2为本发明检修作业机器人的主机箱示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1和图2所示，本发明实施例中的一种用于输电电路检修的检修作业机器人，包括行走装置10、主机箱20、线路检查装置30及控制器40。
可选地，所述行走装置10中的所述行走轮以及所述支撑件中的至少一个为绝缘件。具体地，所述绝缘件的材料包括环氧树脂、不饱和聚酯、片状模塑料或其他绝缘材料。在本实施例中，所述绝缘件的材料为环氧树脂。
所述行走装置10，包括支撑件120与行走轮110，所述支撑件120连接于所述主机箱20，所述行走轮110可转动地设置于所述支撑件120上，并能够沿输电线路行走以带动所述检修作业机器人沿所述输电线路运动，所述行走装置10将所述主机箱20与所述输电线路绝缘隔离。
所述线路检查装置30，可转动地设于所述主机箱20远离所述行走装置10的一侧，用于采集图像并将其传输至所述控制器40。可选地，所述线路检查装置30为摄像头，用于获取输电线路的影像信息，所述控制器40根据所述影像信息判断所述输电线路的状况。具体地，所述线路检查装置30包括360°全景摄像头、红外摄像头、紫外摄像头或其他摄像装置。在本实施例中，所述线路检查装置30为红外摄像头。
所述检修机器人还包括作业设备50和连接臂510，所述作业设备50设于所述主机箱20外并与所述控制器40相连，所述控制器40根据所述线路检查装置30的检查结果控制所述作业设备50对所述输电线路进行相应修复。所述连接臂510一端固接于所述主机箱20，另一端向远离所述主机箱20方向延伸。所述连接臂510将所述作业设备50连接于所述主机箱20。
所述作业设备50包括机械手、剪切手或其他搭载的设备。所述机械手可以完成夹取、拉拽及旋转等工作，所述剪切手用于剪切输电线路上的悬挂物。若所述作业设备50与输电线路接触，则所述作业设备材料为绝缘材料。
所述行走装置10，包括支撑件120与行走轮110，所述支撑件120包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述主机箱20，另一端分别连接所述横杆的两端，所述行走轮110可转动地设于竖杆远离所述主机箱20的一端。所述支撑件120长度和输电线路电压成正比例增长，根据输电线路电压的不同，所述支撑件120长度相应的变化。
如图2所示，所述主机箱20，呈中空壳体结构，包括：电源210、驱动器220、通信器230、屏蔽件240以及控制器40，所述屏蔽件240依附于所述主机箱20内壁上，所述通信器230、所述电源210和所述驱动器220连接于所述控制器40。所述驱动器220与所述行走装置10以及所述控制器40连接，所述驱动器220能够驱动所述行走装置10在所述控制器40的控制沿所述输电线路行走。
可选地，所述主机箱20外壁设置有太阳能电池板(图未示)，所述太阳能电池板与所述电源210电连接，用于为所述电源210供电。具体地，所述太阳能电池板包括晶体硅电池板、非晶硅电池板、化学染料电池板、柔性太阳能电池或其他可将太阳能转换为电能为电源210供电的电池板。在本实施例中，所述太阳能电池板为多晶硅电池板。
可选地，所述屏蔽件240用于屏蔽电磁场，保护所述主机箱20内部设备不受电磁场干扰。具体地，所述屏蔽件240包括金属合金材料、纳米晶体材料、非晶材料或其他屏蔽电磁场的材料。在本实施例中，所述屏蔽件240为金属网。其中优选的，所述金属网为铜丝网。
可选地，所述通信器230通过网络协议与外部设备进行数据传输。具体地，所述网络协议可选择为TSN协议、TCP/IP协议、MAC协议或其他可进行数据传输的协议。在其中一个实施例中，所述网络协议为TCP/IP协议，通过所述TCP/IP协议接收外部设备传输的数据。
所述通信器230接收外部设备传输的操作指令，将所述操作指令发送至所述控制器40，所述控制器40根据操作指令控制驱动器220。所述驱动器220电连接所述线路检查装置30、所述行走装置10以及所述连接臂510，执行控制器40发送的操作指令，对所述线路检查装置30、所述行走装置10以及所述连接臂510进行控制。
所述控制器40设置有视觉处理器，所述视觉处理器用于分析线路检查装置30采集的图像，将识别完成后的图像通过所述通信器230发送至外部设备。
所述电源210用于供给所述检修作业机器人所需的运行电能。
本发明的检修作业机器人可以在带电的高压线上直接作业，代替人工带电作业，消除人工登塔带电作业风险，提高作业效率，保证不停电情况下完成中间电位带电检修作业。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种检修作业机器人，用于检修输电线路，其特征在于，包括：
中空的主机箱；
行走装置，包括支撑件与行走轮，所述支撑件连接于所述主机箱，所述行走轮能够转动地连接于所述支撑件，并能够沿输电线路行走以带动所述检修作业机器人沿所述输电线路运动，所述行走装置将所述主机箱与所述输电线路绝缘隔离；及
线路检查装置，与所述主机箱连接，用于检查所述输电线路；
控制器，设于所述主机箱内并与所述线路检查装置连接，用于控制所述线路装置完成输电线路检查。
2.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，所述行走轮以及所述支撑件中的至少一个为绝缘件。
3.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，还包括作业设备，所述作业设备设于所述主机箱外并与所述控制器相连，所述控制器根据所述线路检查装置的检查结果控制所述作业设备对所述输电线路进行相应修复。
4.根据权利要求3所述的检修作业机器人，其特征在于，还包括连接臂，所述连接臂将所述作业设备连接于所述主机箱。
5.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，还包括通信器，所述通信器与所述控制器连接，用于与外部设备进行信息交互。
6.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，所述主机箱外壁设置有太阳能电池板，用于将太阳能转换为电能并将所述电能提供至所述检修作业机器人。
7.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，所述线路检查装置为摄像头，用于获取输电线路的影像信息，所述控制器根据所述影像信息判断所述输电线路的状况。
8.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，所述主机箱包括屏蔽件，所述屏蔽件罩设所述主机箱的内部空间，为所述内部空间提供电磁屏蔽环境。
9.根据权利要求8所述的检修作业机器人，其特征在于，所述屏蔽件为金属网。
10.根据权利要求1所述的检修作业机器人，其特征在于，还包括驱动器，所述驱动器与所述行走装置以及所述控制器连接，所述驱动器能够驱动所述行走装置在所述控制器的控制沿所述输电线路行走。
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