CN108344330A - 一种无人靶车和一种无人靶车本体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人靶车和一种无人靶车本体，无人靶车本体包括汽车本体以及布置在汽车本体中的驱动系统，驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统。汽车本体并非是专门制造出来的车辆，而是在现有的普通汽车的基础上布置上驱动系统即完成了靶车本体的制造，汽车本体来源充足，成本低廉，且改装简单可靠，满足需求。该靶车本体作为察打一体武器系统的训练和科研用靶标，可推广用于迅猛发展的无人机和直升机载空地制导武器对地面机动目标攻击的训练和试验。另外，该靶车本体能够实现无人驾驶靶车的时速大于40km/h，解决了国内无真实的机动汽车靶标的问题，为武器系统的试验、验证和训练工作提供了基础保障。

Description

一种无人靶车和一种无人靶车本体

技术领域

本发明涉及一种无人靶车和一种无人靶车本体。

背景技术

察打一体武器系统承担低烈度战争和反恐战争中的“斩首”行动任务，所主要攻击的目标是地面机动汽车。在其研制过程中，需要对真实的机动汽车进行靶试试验，以验证其是否能满足设计指标要求。国内在当前所采用的机动靶，一是轨道靶；二是遥控汽车拖靶。现有的两种机动靶的机动速度都不大，一般在5km/h，而且，靶标实体也不是真实汽车模型。

授权公告号为CN206300559U的中国专利文件中公开了一种智能靶车和智能移动靶，靶车包括靶车本体和遥控器，靶车包括车身、动力系统、驱动系统、控制系统等等，且驱动系统中设置有各种电机、传感器、控制设备等，靶车本体接收遥控器发送的控制信号，在控制信号的作用下实现车辆的行走、转向和停止。首先，该智能靶车的车身和动力系统部分是专门制造的，专门作为靶标以供使用，再加上驱动系统和控制系统等组成部分才能够形成一个完整的靶车，因此，该靶车的制造过程比较繁琐，相应地，投入成本较高，并且，由于靶车的单次利用的特殊作用，这种专门制造而成的车辆的成本进一步提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人靶车本体，用以解决现有的靶车制造过程比较繁琐的问题。本发明同时提供一种无人靶车。

为实现上述目的，本发明包括以下技术方案。

靶车方案一：本方案提供一种无人靶车，包括无人靶车本体和遥控器，所述无人靶车本体包括汽车本体，所述无人靶车本体还包括布置在汽车本体中的驱动系统，所述驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，所述电控子系统包括车载控制器和第一无线通讯模块，所述遥控器通过所述第一无线通讯模块与所述车载控制器无线通讯连接，所述转向控制子系统包括转向控制电机，所述转向控制电机通过方向执行机构传动连接方向盘的转动轴，所述前进控制子系统包括前进控制电机，所述前进控制电机通过油门执行机构传动连接油门踏板，以控制油门踏板的开度，所述刹车控制子系统包括第一刹车控制电机，所述第一刹车控制电机通过制动执行机构传动连接制动踏板，以控制制动踏板的开度，所述车载控制器控制连接所述转向控制电机、前进控制电机和第一刹车控制电机，根据遥控器发出的控制信号控制靶车本体进行相应地动作。

本方案提供的无人靶车本体中包括汽车本体以及布置在汽车本体中的驱动系统，其中，汽车本体并非是专门为靶标而制造出的车辆，而是现有的汽车，在现有的普通汽车的基础上布置上驱动系统即生成了靶车本体，相较于专门制造汽车本体的现有方式，汽车车身、动力系统、转向系统等汽车上的机构系统均不用专门制造，只需在原汽车本体上加入相关的驱动系统即可，制造过程比较简单。而且，本方案提供的靶车本体可以理解为是现有普通汽车的改装版，且改装简单可靠，满足需求，并且，汽车本体来源充足，可以利用二手车、即将报废的旧车或者报废车进行改装，成本低廉，更加节省成本，且能够变废为宝，增加了这些即将报废的汽车的利用价值。而且，汽车本体中布置有电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，转向控制子系统实现车辆的转向控制，前进控制子系统实现车辆的前行控制，刹车控制子系统实现车辆的刹车制动控制，因此，在遥控器的控制下能够实现靶车的远程自动控制。所以，该靶车本体作为察打一体武器系统的训练和科研用靶标，具有极高的军事价值，可推广用于迅猛发展的无人机和直升机载空地制导武器对地面机动目标攻击的训练和试验，其应用前景十分广泛。另外，由于其中的汽车本体是现有汽车，因此，该靶车本体能够实现无人驾驶靶车的时速大于40km/h，解决了国内无真实的机动汽车靶标的问题，为武器系统的试验、验证和训练工作提供了基础保障。

靶车方案二：在靶车方案一的基础上，所述刹车控制子系统还包括第二刹车控制电机，所述第二刹车控制电机通过离合器执行机构传动连接离合器踏板，以控制离合器踏板，所述车载控制器控制连接所述第二刹车控制电机。

靶车方案三：在靶车方案一或二的基础上，所述方向执行机构包括设置在方向盘的转动轴上的第一链轮，所述转向控制电机的输出轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，通过控制转向控制电机的正反转实现方向盘的左右转向。

靶车方案四：在靶车方案一或二的基础上，所述前进控制电机的控制信号输入端连接油门线性驱动器的信号输出端，所述车载控制器控制连接所述油门线性驱动器，油门线性驱动器向前进控制电机输出线性控制指令，以控制油门踏板开度按照线性规律变化。

靶车方案五：在靶车方案一或二的基础上，所述油门执行机构包括能够带动油门踏板动作的第一拉线，所述第一拉线的一端连接油门踏板，所述第一拉线的另一端连接第一收卷装置，所述第一收卷装置由所述前进控制电机驱动，当前进控制电机转动时，拉动第一拉线，在第一拉线的作用下，油门踏板的开度相应变化。

靶车方案六：在靶车方案五的基础上，所述第一拉线上设置有行程开关，当第一拉线到达行程后前进控制电机停止运行并自锁。

靶车方案七：在靶车方案五的基础上，汽车本体上固定有用于改变所述第一拉线走向的定滑轮。

靶车方案八：在靶车方案二的基础上，所述制动执行机构包括能够带动制动踏板动作的第二拉线，所述第二拉线的一端连接制动踏板，所述第二拉线的另一端连接第二收卷装置，所述第二收卷装置由所述第一刹车控制电机驱动，当第一刹车控制电机转动时，拉动第二拉线，在第二拉线的作用下，制动踏板的开度相应变化；所述离合器执行机构包括能够带动离合器踏板动作的第三拉线，所述第三拉线的一端连接离合器踏板，所述第三拉线的另一端连接第三收卷装置，所述第三收卷装置由所述第二刹车控制电机驱动。

靶车方案九：在靶车方案一或二的基础上，所述车载控制器还控制连接汽车本体上的点火机构，根据遥控器发出的启动钥匙开关信号来控制汽车本体点火启动。

靶车方案十：在靶车方案一或二的基础上，所述电控子系统还包括GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘，所述车载控制器采样连接所述GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘。

靶车方案十一：在靶车方案九的基础上，所述遥控器包括控制模块、第二无线通讯模块、启动钥匙开关、油门控制按钮、转向控制按钮、制动控制按钮和离合器控制按钮，所述控制模块连接所述第二无线通讯模块、启动钥匙开关、油门控制按钮、转向控制按钮、制动控制按钮和离合器控制按钮。

靶车方案十二：在靶车方案十一的基础上，所述遥控器还包括自动行驶控制按钮和紧急刹车控制按钮，所述控制模块连接所述自动行驶控制按钮和紧急刹车控制按钮，当自动行驶控制按钮按下时，控制汽车本体在一定距离内自动行驶；当紧急刹车控制按钮按下时，控制汽车本体中的制动踏板压下、油门踏板松开、离合器踏板压下以及发动机停机，实现紧急停车。

靶车本体方案一：本方案提供一种无人靶车本体，包括汽车本体，还包括布置在汽车本体中的驱动系统，所述驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，所述电控子系统包括车载控制器和第一无线通讯模块，所述遥控器通过所述第一无线通讯模块与所述车载控制器无线通讯连接，所述转向控制子系统包括转向控制电机，所述转向控制电机通过方向执行机构传动连接方向盘的转动轴，所述前进控制子系统包括前进控制电机，所述前进控制电机通过油门执行机构传动连接油门踏板，以控制油门踏板的开度，所述刹车控制子系统包括第一刹车控制电机，所述第一刹车控制电机通过制动执行机构传动连接制动踏板，以控制制动踏板的开度，所述车载控制器控制连接所述转向控制电机、前进控制电机和第一刹车控制电机，根据遥控器发出的控制信号控制靶车本体进行相应地动作。

靶车本体方案二：在靶车本体方案一的基础上，所述刹车控制子系统还包括第二刹车控制电机，所述第二刹车控制电机通过离合器执行机构传动连接离合器踏板，以控制离合器踏板，所述车载控制器控制连接所述第二刹车控制电机。

靶车本体方案三：在靶车本体方案一或二的基础上，所述方向执行机构包括设置在方向盘的转动轴上的第一链轮，所述转向控制电机的输出轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，通过控制转向控制电机的正反转实现方向盘的左右转向。

靶车本体方案四：在靶车本体方案一或二的基础上，所述前进控制电机的控制信号输入端连接油门线性驱动器的信号输出端，所述车载控制器控制连接所述油门线性驱动器，油门线性驱动器向前进控制电机输出线性控制指令，以控制油门踏板开度按照线性规律变化。

靶车本体方案五：在靶车本体方案一或二的基础上，所述油门执行机构包括能够带动油门踏板动作的第一拉线，所述第一拉线的一端连接油门踏板，所述第一拉线的另一端连接第一收卷装置，所述第一收卷装置由所述前进控制电机驱动，当前进控制电机转动时，拉动第一拉线，在第一拉线的作用下，油门踏板的开度相应变化。

靶车本体方案六：在靶车本体方案五的基础上，所述第一拉线上设置有行程开关，当第一拉线到达行程后前进控制电机停止运行并自锁。

靶车本体方案七：在靶车本体方案五的基础上，汽车本体上固定有用于改变所述第一拉线走向的定滑轮。

靶车本体方案八：在靶车本体方案二的基础上，所述制动执行机构包括能够带动制动踏板动作的第二拉线，所述第二拉线的一端连接制动踏板，所述第二拉线的另一端连接第二收卷装置，所述第二收卷装置由所述第一刹车控制电机驱动，当第一刹车控制电机转动时，拉动第二拉线，在第二拉线的作用下，制动踏板的开度相应变化；所述离合器执行机构包括能够带动离合器踏板动作的第三拉线，所述第三拉线的一端连接离合器踏板，所述第三拉线的另一端连接第三收卷装置，所述第三收卷装置由所述第二刹车控制电机驱动。

靶车本体方案九：在靶车本体方案一或二的基础上，所述车载控制器还控制连接汽车本体上的点火机构，根据遥控器发出的启动钥匙开关信号来控制汽车本体点火启动。

靶车本体方案十：在靶车本体方案一或二的基础上，所述电控子系统还包括GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘，所述车载控制器采样连接所述GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘。

附图说明

图1是无人靶车本体控制原理框图；

图2是转向控制电机、方向执行机构和方向盘转动轴之间的装配图；

图3是踏板与电机的装配图；

图4是电控子系统的信息采集部分的原理示意图；

图5是遥控器的控制原理示意图。

具体实施方式

无人靶车实施例

本实施例提供一种无人靶车，包括两大部分，分别是无人靶车本体和遥控器，由于遥控器及其工作原理属于常规技术，任何遥控车上均配套有遥控器，所以，以下先重点对无人靶车本体进行说明。

无人靶车本体也包括两大部分，分别是汽车本体以及布置在汽车本体中的驱动系统，其中，汽车本体为现有的普通车辆，为了进一步节约成本，该车辆为二手车、即将报废的旧车或者报废车，因此，无人靶车本体相当于汽车本体经过改装后的改装车。驱动系统实现汽车本体的控制，驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，电控子系统包括车载控制器和第一无线通讯模块，遥控器通过电控子系统中的第一无线通讯模块与车载控制器无线通讯连接，向车载控制器发送相关的控制指令。

转向控制子系统包括转向控制电机(带刹车功能)，转向控制电机通过方向执行机构传动连接方向盘的转动轴，其中，方向执行机构为转向控制电机和方向盘的转动轴之间的中间传动部分，通过方向执行机构实现转向控制电机带动方向盘的转动轴转动，实现车辆的左右转向控制。

前进控制子系统包括前进控制电机，前进控制电机通过油门执行机构传动连接油门踏板，以控制油门踏板的开度，同理，油门执行机构为前进控制电机和油门踏板之间的中间传动部分，通过油门执行机构实现前进控制电机转动以改变油门踏板开度的目的，实现车辆的前进运行控制。

刹车控制子系统包括第一刹车控制电机，第一刹车控制电机通过制动执行机构传动连接制动踏板，以控制制动踏板的开度，同理，制动执行机构为第一刹车控制电机和制动踏板之间的中间传动部分，通过制动执行机构实现第一刹车控制电机转动以改变制动踏板开度的目的，实现车辆的刹车制动控制。

现有车辆分为自动挡和手动挡两种，自动挡汽车中没有离合器踏板，手动挡中有离合器踏板。本实施例中，汽车本体为手动挡车辆。由于手动挡汽车在制动刹车时需要配合离合器踏板，因此，刹车控制子系统中还包括第二刹车控制电机，第二刹车控制电机通过离合器执行机构传动连接离合器踏板，同理，离合器执行机构为第二刹车控制电机和离合器踏板之间的中间传动部分，通过离合器执行机构实现第二刹车控制电机转动以改变离合器踏板开度的目的，配合制动踏板实现车辆的刹车制动控制。

如图1所示，车载控制器控制连接转向控制电机、前进控制电机、第一刹车控制电机和第二刹车控制电机，根据遥控器发出的控制信号控制相应的电机动作，以实现靶车本体进行相应地动作。另外，上述提及的各电机的前缀均只是为了区分各电机的功能作用，因此，各电机的电机类型不做限定，可以是现有的相关类型的电机，比如直流同步电机。

以下给出各执行机构的一种具体的实现方式，当然，本发明并不局限于下述实施方式。

方向执行机构2包括第一链轮和第二链轮，其中，第一链轮为大链轮，第二链轮为小链轮，如图2所示，第一链轮固定安装在方向盘下方的转动轴3上，第二链轮固定安装在转向控制电机1的输出轴上，第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，通过控制转向控制电机1的正反转实现方向盘的左右转向。

油门踏板、制动踏板和离合器踏板均是通过电机带动的，因此，三者的实现方式可以相同，如图3所示，总体来说，踏板11由电机12通过拉线带动，并且，汽车本体上固定有一个定滑轮13，用于改变拉线的走向。由于以下针对具体的电机类型、踏板类型以及拉线分别说明油门执行机构、制动执行机构和离合器执行机构，因此，为了防止相同的标号指代不同的设备而造成不清楚，以下就不在各设备后标注相应的标号(11、12和13)。

为了保证油门踏板开度的线性变化，设置一个油门线性驱动器，前进控制电机的控制信号输入端连接油门线性驱动器的信号输出端，因此，车载控制器控制连接油门线性驱动器的信号输入端，油门线性驱动器将车载控制器发出的油门控制信号转换为线性控制指令，并向前进控制电机输出该线性控制指令，以控制油门踏板开度按照线性规律变化，保证车辆行驶稳定性。而且，油门执行机构包括第一拉线，比如钢丝绳，如图3所示，第一拉线的一端连接油门踏板，第一拉线的另一端连接第一收卷装置，第一收卷装置由前进控制电机驱动，那么，当前进控制电机转动时，就会收卷拉动第一拉线，在第一拉线的作用下，油门踏板的开度相应变化。进一步地，为了便于布置，汽车本体上固定有一个定滑轮，用于改变第一拉线的走向。并且，第一拉线上还设置有行程开关，设定前进控制电机正转对应油门踏板压下，前进控制电机反转对应油门踏板松开，那么，当前进控制电机正转使第一拉线到达行程后，控制前进控制电机停止运行，比如断电停机，同时自锁；当需要释放油门踏板时，前进控制电机解锁反转，如此反复，由于这一部分为常规技术，这里就不再具体说明。

与上述油门踏板同理，制动执行机构包括第二拉线，比如钢丝绳，如图3所示，第二拉线的一端连接制动踏板，第二拉线的另一端连接第二收卷装置，第二收卷装置由第一刹车控制电机驱动，那么，当第一刹车控制电机转动时，就会收卷拉动第二拉线，在第二拉线的作用下，制动踏板的开度相应变化。进一步地，也可以设置定滑轮以及行程开关等机构，功能与上述油门踏板对应的机构相同。离合器执行机构包括第三拉线，第三拉线的一端连接离合器踏板，第三拉线的另一端连接第三收卷装置，第三收卷装置由第二刹车控制电机驱动。进一步地，也可以设置定滑轮以及行程开关等机构，功能与上述油门踏板对应的机构相同。

因此，对于上述三个电机，可以设定：电机正转对应踏板压下，电机反转对应踏板松开。

另外，为了远程遥控控制车辆点火，车载控制器还控制连接汽车本体上的点火机构，根据遥控器发出的启动钥匙开关信号就能够控制车辆点火启动。当然，还可以手动启动车辆，这样的话，就无需设置远程启动功能。

如图4所示，电控子系统还包括GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘，车载控制器采样连接GPS模块、方位传感器、车速传感器和电子罗盘，能够将车辆的相关信息：比如：方向盘转向信息、行驶速度、GPS定位、电子罗盘方位等相关数据通过数传电台实时传送到遥控器上(还可以通过其他相关采集设备采集方向盘角度和发动机转速等信息，一并传输给遥控器)，便于工作人员实时远程掌握车辆的运行状态。

以下再给出遥控器的一种具体实现方式。

如图5所示，遥控器包括控制模块、第二无线通讯模块、启动钥匙开关、油门控制按钮、转向控制按钮、制动控制按钮和离合器控制按钮，控制模块连接第二无线通讯模块、启动钥匙开关、油门控制按钮、转向控制按钮、制动控制按钮和离合器控制按钮。通过第二无线通讯模块实现与车辆通讯。油门控制按钮、制动控制按钮和离合器控制按钮均可以包括三个按键，分别是关闭按键、增加按键和减小按键，当按下增加按键时，控制增大相关踏板的开度，当按下减小按键时，控制减小相关踏板的开度，当按下关闭按键时，控制完全松开相关踏板，使其保持未被踩踏的姿态。而转向控制按钮可以包括两个按键，分别为左转按键和右转按键，通过按下左转按键或者右转按键，实现车辆的左转和右转。进一步地，遥控器上还设置有自动行驶控制按钮和紧急刹车控制按钮，如图5所示。

无人靶车具有以下控制模式：

靶车启动控制：车载控制器通过接收遥控器上的启动钥匙开关信号来控制靶车启动，车载控制器接收到遥控器的启动信号后，控制相应的电机运行，实现离合器踏板压下，制动踏板压下，发动机点火，完成启动动作。

靶车行走控制：车载控制器通过接收遥控器上的前进控制信号(比如控制压下油门踏板)来控制靶车向前行驶，车载控制器接收到信号后，发动机的油门执行器动作，转速增至2000r/min，控制释放制动踏板，释放离合器踏板(缓慢释放)，靶车开始行走，并根据需要控制油门大小。

靶车行走方向控制：通过接收遥控器上的转向控制按钮信号来控制靶车行走的方向，车载控制器收到转向信号后，转向控制电机动作，调节靶车方向盘的旋转角度等于信号给定的角度，实现车辆的左右转向。

靶车行走自动控制：当靶车完成启动动作后，在行走过程中，可按下遥控器上的自动行驶控制按钮，根据自动行驶控制信号，使其在50米长的路面范围内进行自动前行，车载控制器接收到自动行驶控制信号后，通过GPS定位及电子罗盘定向，使靶车向固定的目标行驶，行驶中方向盘能够自动调整转向角度。

靶车刹车控制：通过接收遥控器上的制动控制按钮信号，即刹车控制信号实现刹车功能，车载控制器接收到刹车控制信号后，离合器踏板压下，油门踏板松开，根据制动控制按钮输出的制动信号的大小相应控制制动踏板的开度，实现制动停车。

靶车急停控制：遥控器上的紧急刹车控制按钮按下时，实现急停功能，车载控制器接收到紧急刹车控制信号后，制动踏板被压下，离合器踏板压下，油门踏板松开，同时靶车发动机电源被切断，发动机停止工作，车辆实现紧急停车。

以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述无人靶车的结构，即在现有的车辆上加装驱动系统构成无人靶车本体，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。

无人靶车本体实施例

本实施例提供一种无人靶车本体，由于该无人靶车本体在上述实施例中已给出了详细地描述，本实施例就不再具体说明。

Claims (10)

1.一种无人靶车，包括无人靶车本体和遥控器，所述无人靶车本体包括汽车本体，其特征在于，所述无人靶车本体还包括布置在汽车本体中的驱动系统，所述驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，所述电控子系统包括车载控制器和第一无线通讯模块，所述遥控器通过所述第一无线通讯模块与所述车载控制器无线通讯连接，所述转向控制子系统包括转向控制电机，所述转向控制电机通过方向执行机构传动连接方向盘的转动轴，所述前进控制子系统包括前进控制电机，所述前进控制电机通过油门执行机构传动连接油门踏板，以控制油门踏板的开度，所述刹车控制子系统包括第一刹车控制电机，所述第一刹车控制电机通过制动执行机构传动连接制动踏板，以控制制动踏板的开度，所述车载控制器控制连接所述转向控制电机、前进控制电机和第一刹车控制电机，根据遥控器发出的控制信号控制靶车本体进行相应地动作。

2.根据权利要求1所述的无人靶车，其特征在于，所述刹车控制子系统还包括第二刹车控制电机，所述第二刹车控制电机通过离合器执行机构传动连接离合器踏板，以控制离合器踏板，所述车载控制器控制连接所述第二刹车控制电机。

3.根据权利要求1或2所述的无人靶车，其特征在于，所述方向执行机构包括设置在方向盘的转动轴上的第一链轮，所述转向控制电机的输出轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，通过控制转向控制电机的正反转实现方向盘的左右转向。

4.根据权利要求1或2所述的无人靶车，其特征在于，所述前进控制电机的控制信号输入端连接油门线性驱动器的信号输出端，所述车载控制器控制连接所述油门线性驱动器，油门线性驱动器向前进控制电机输出线性控制指令，以控制油门踏板开度按照线性规律变化。

5.根据权利要求1或2所述的无人靶车，其特征在于，所述油门执行机构包括能够带动油门踏板动作的第一拉线，所述第一拉线的一端连接油门踏板，所述第一拉线的另一端连接第一收卷装置，所述第一收卷装置由所述前进控制电机驱动，当前进控制电机转动时，拉动第一拉线，在第一拉线的作用下，油门踏板的开度相应变化。

6.一种无人靶车本体，包括汽车本体，其特征在于，还包括布置在汽车本体中的驱动系统，所述驱动系统包括电控子系统、转向控制子系统、前进控制子系统和刹车控制子系统，所述电控子系统包括车载控制器和第一无线通讯模块，所述遥控器通过所述第一无线通讯模块与所述车载控制器无线通讯连接，所述转向控制子系统包括转向控制电机，所述转向控制电机通过方向执行机构传动连接方向盘的转动轴，所述前进控制子系统包括前进控制电机，所述前进控制电机通过油门执行机构传动连接油门踏板，以控制油门踏板的开度，所述刹车控制子系统包括第一刹车控制电机，所述第一刹车控制电机通过制动执行机构传动连接制动踏板，以控制制动踏板的开度，所述车载控制器控制连接所述转向控制电机、前进控制电机和第一刹车控制电机，根据遥控器发出的控制信号控制靶车本体进行相应地动作。

7.根据权利要求6所述的无人靶车本体，其特征在于，所述刹车控制子系统还包括第二刹车控制电机，所述第二刹车控制电机通过离合器执行机构传动连接离合器踏板，以控制离合器踏板，所述车载控制器控制连接所述第二刹车控制电机。

8.根据权利要求6或7所述的无人靶车本体，其特征在于，所述方向执行机构包括设置在方向盘的转动轴上的第一链轮，所述转向控制电机的输出轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，通过控制转向控制电机的正反转实现方向盘的左右转向。

9.根据权利要求6或7所述的无人靶车本体，其特征在于，所述前进控制电机的控制信号输入端连接油门线性驱动器的信号输出端，所述车载控制器控制连接所述油门线性驱动器，油门线性驱动器向前进控制电机输出线性控制指令，以控制油门踏板开度按照线性规律变化。

10.根据权利要求6或7所述的无人靶车本体，其特征在于，所述油门执行机构包括能够带动油门踏板动作的第一拉线，所述第一拉线的一端连接油门踏板，所述第一拉线的另一端连接第一收卷装置，所述第一收卷装置由所述前进控制电机驱动，当前进控制电机转动时，拉动第一拉线，在第一拉线的作用下，油门踏板的开度相应变化。