CN108338849B - 用于生成移动旋转信息的介质、装置和方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于生成移动旋转信息的介质、装置和方法。该方法包括：获取包括多个牙齿的颌部图像；指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息，三个或更多个点分别与颌部图像中所包括的三种或更多种类型的牙齿对应；根据将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息，获取与三个或更多个参考点相对应的第二位置信息，三个或更多个参考点分别与三种或更多种类型的牙齿相对应；计算移动旋转信息，使得包括被第一位置信息指示位置的三个或更多个点的平面与包括三个或更多个参考点的参考平面重合，移动旋转信息包括：关于包括被第一位置信息指示位置的三个或更多个点的平面的移动量和旋转量中的至少一个；以及输出移动旋转信息。

Description

用于生成移动旋转信息的介质、装置和方法

技术领域

本文中讨论的实施方式涉及用于生成移动旋转信息的介质、装置和方法。

背景技术

在用于包括各种功能的牙科用途的CAD(计算机辅助设计)和CAM(计算机辅助制造)软件中利用了牙齿类型数据，该牙齿类型数据指示包括多个牙齿的齿冠形状的齿形(tooth form)。例如，从患者的口腔的拍摄图像中获取指示至少在患者的第一臼齿与第二臼齿之间的位置关系的布置信息，并且根据所获取的布置信息来预测不同患者的第二臼齿的萌出(eruption)日期。另外，检测对象的位置和朝向以用于识别，并且使用其位置和朝向已被检测的用于识别的对象来捕获牙科患者的上颌与下颌之间的空间关系。

另外，使用变换矩阵来使从齿列的咀嚼轨迹获取的齿尖接合位置处的运动测量数据的坐标与从基本状态下的上颌和下颌的牙科石膏模型获取的形状数据的坐标彼此重合。另外，使用边界体层次例如AABB(轴对齐边界框)树或者空间分布结构例如BSP(二进制空间分区)树、八叉树或k-d(k维)树来计算3D(三维)模型之间的碰撞，以检测虚拟上颌和虚拟下颌彼此接触的咬合位置。

发明内容

技术问题

与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的颌部图像包括根据扫描状态的方向和倾斜度，并且颌部图像的方向和位置由利用颌部图像的用户修改成期望的方向和位置。例如，为了使用模拟人类颌部移动的虚拟咬合架来创建修复器具，用户有时布置上颌图像和下颌图像，使得咬合平面与给定的参考平面重合，其中，该咬合平面经过上颌和下颌的牙齿彼此啮合的位置。用于在CAD屏幕图像上布置上颌图像和下颌图像使得它们之间的咬合平面与给定的参考平面重合的工作是繁琐的，并且存在用于布置上颌图像和下颌图像使得咬合平面与给定参考平面重合的处理可能会给用户带来过度的负担的可能性。

另外，通过将经由分别扫描上颌和下颌的牙齿而获得的上颌和下颌的扫描数据叠加在经由扫描接合状态下的上颌和下颌的牙齿而获取的配接扫描数据上，来获取上颌和下颌的牙齿彼此接合的状态下的咬合图像。已经提出了各种技术，利用这些技术，为了省略用于获取配接扫描数据的处理，将与上颌扫描数据相对应的上颌图像和与下颌扫描数据相对应的下颌图像进行组合以创建咬合图像。然而，上颌图像和下颌图像包括根据扫描状态的方向和倾斜度，并且调整包括根据扫描状态的方向和倾斜度的上颌与下颌之间的位置关系使得可以生成咬合图像并不容易。一个实施方式提供了一种移动旋转信息生成计算机程序，该计算机程序使得能够沿期望的方向和在期望的位置处显示与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的颌部图像。

问题解决方案

根据实施方式的方面，一种用于生成移动旋转信息的方法包括：获取包括多个牙齿的颌部图像；指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息，所述三个或更多个点分别与所述颌部图像中所包括的三种或更多种类型的牙齿相对应；根据将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息，获取与三个或更多个参考点相对应的所述第二位置信息，所述三个或更多个参考点分别与所述三种或更多种类型的牙齿相对应；计算移动旋转信息，使得包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面与包括所述三个或更多个参考点的参考平面重合，所述移动旋转信息包括：关于包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面的移动量和旋转量中的至少一个；以及输出所述移动旋转信息。

本发明的目的和优点将借助于权利要求中特别指出的元素和组合来实现和达到。

要被理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述都是示例性的和解释性的，而不限制所要求保护的本发明。

本发明的有利效果

本公开内容的技术的一个方面是，可以沿期望的方向和在期望的位置处来显示与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的颌部图像。

附图说明

图1A是描绘与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的下颌图像的示例的视图，并且图1B是描绘被移动并旋转至参考位置的下颌图像的示例的视图；

图2是根据实施方式的移动旋转信息生成装置的框图；

图3是由图2中所描绘的移动旋转信息生成装置进行的移动旋转信息生成处理的流程图；

图4是描绘S103处的处理的更详细的处理的流程图；

图5是描绘S201处的处理的更详细的处理的流程图；

图6是牙齿的透视图；

图7A是描绘颌部扫描数据中所包括的3D表面网格的示例的视图，并且图7B是描绘与图7A中所描绘的3D表面网格相对应的3D点群的视图；

图8是描绘由图2中所描绘的齿冠位置估计单元采样的特征点的示例的视图；

图9是描绘用于对特征点的法线进行算术运算的处理的示例的视图；

图10是描绘通过S303处的处理而算术运算出的特征点的法线的示例的视图；

图11是描绘通过S304处的处理而算术运算出的局部坐标系的示例的视图；

图12是描绘通过S305处的处理而被转换成局部坐标系的法线的方向的、特征点的法线的方向的直方图；

图13A是描绘二维直方图的示例的视图，并且图13B是描绘二维直方图的另一示例的视图；

图14是描绘由扫描仪装置指定的扫描范围的示例的视图；

图15是示出当执行移动旋转信息生成处理时使用左下颌第一齿和右下颌第一齿、左下颌第六齿和右下颌第六齿、以及左下颌第七齿和右下颌第七齿的示例的视图；

图16A是描绘下颌参考平面的坐标轴的示例的视图，并且图16B描绘上颌参考平面的坐标轴的示例；

图17是根据实施方式的咬合状态指定装置的框图；以及

图18是由图17中所描绘的咬合状态指定装置进行的咬合状态指定处理的流程图。

具体实施方式

在下文中，参照附图来描述移动旋转信息生成计算机程序、移动旋转信息生成装置以及用于移动旋转信息生成的方法。要被注意的是，本技术的技术范围包括根据权利要求的技术的任何等同物及其实施方式。

(根据实施方式的移动旋转信息生成计算机程序的概述)

图1A是描绘与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的下颌图像的示例的视图，并且图1B是描绘被移动并旋转至参考位置的下颌图像的示例的视图。

在根据实施方式的移动旋转信息生成计算机程序中，颌部扫描数据获取单元获取指示下颌图像100的颌部扫描数据。

然后，移动点指定单元指定移动点的坐标，其是分别与下颌图像100中所包括的至少三种类型的牙齿相对应的三个移动点的位置信息的示例。在一个示例中，移动点指定单元将左下颌第一齿和右下颌第一齿的重心的坐标指定成第一移动点101的坐标，将左下颌第六齿的重心的坐标指定成第二移动点102的坐标，并且将右下颌第六齿的重心的坐标指定成第三移动点103的坐标。在另一示例中，移动点指定部分将左下颌第一齿与右下颌第一齿之间的中心的坐标指定成第一移动点101的坐标，将左下颌第六齿的中心的坐标指定成第二移动点102的坐标，并且将右下颌第六齿的中心的坐标指定成第三移动点103的坐标。

然后，参考点获取单元获取三个参考点，这三个参考点包括指示至少三种类型的牙齿的参考位置的第一参考点111至第三参考点113。在一个示例中，第一参考点111的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第一齿和右下颌第一齿的重心的坐标。同时，第二参考点112的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第六齿的重心的坐标，并且第三参考点113的坐标是作为参考的下颌参考图像的右下颌第六齿的重心的坐标。在另一示例中，第一参考点111的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第一齿和右下颌第一齿的中心的坐标。同时，第二参考点112的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第六齿的中心的坐标，并且第三参考点113的坐标是作为参考的下颌参考图像的右下颌第六齿的中心的坐标。将第一参考点111至第三参考点113作为将牙齿的类型和位置关系彼此相关联的位置关系信息存储至存储单元中。第一参考点111至第三参考点113是与下颌图像100中所包括的下颌无关的原点。在一个示例中，第一参考点111至第三参考点113可以从布置在标准位置处的标准模型的颌部数据获取，并且在另一示例中，第一参考点111至第三参考点113可以由包括移动旋转信息生成计算机程序的装置、系统等来预先规定。

然后，移动旋转信息计算单元计算移动旋转信息，该移动旋转信息指示当要使由第一移动点101至第三移动点103形成的移动平面104与由第一参考点111至第三参考点113形成的参考平面114重合时移动平面104的移动量和旋转量。例如，移动旋转信息计算单元计算移动旋转信息，使得第一移动点101与第一参考点111重合、第二移动点102与第二参考点112重合并且第三参考点113与第三移动点103重合。在一个示例中，移动旋转信息是下述矩阵：该矩阵指示当要使移动平面104与参考平面114重合时移动平面104的移动量和旋转量。

然后，移动旋转信息输出单元输出所计算的移动旋转信息。

根据基于实施方式的移动旋转信息生成计算机程序，通过计算用于使由牙科3D扫描仪装置获取的颌部图像沿期望的方向移动和旋转至期望的位置的移动旋转信息，可以基于所计算的移动旋转信息将颌部图像沿期望的方向移动和旋转至期望的位置。

(根据实施方式的移动旋转信息生成装置的配置和功能)

图2是根据实施方式的移动旋转信息生成装置的框图。

移动旋转信息生成装置1包括通信单元10、存储单元11、输入单元12、输出单元13以及处理单元20。

通信单元10根据HTTP(超文本传输协议)的协议通过因特网与未示出的服务器等进行通信。然后，通信单元10将从服务器等接收到的数据提供至处理单元20。另外，通信单元10将从处理单元20提供的数据发送至服务器等。

存储单元11包括例如半导体设备、磁带装置、磁盘装置和光盘装置中的至少一个。存储单元11存储由处理单元20在处理中使用的操作系统程序、驱动程序、应用程序、数据等。例如，存储单元11存储作为应用程序的移动旋转信息计算程序，该程序用于使处理单元20执行用于计算移动旋转信息的移动旋转信息计算处理，其中，移动旋转信息用于指示指示了牙齿的位置的移动平面的移动量和旋转量。另外，存储单元11存储作为应用程序的位置关系指定程序，该程序用于使处理单元20执行位置关系指定处理，该位置关系指定处理用于指定与上颌图像中所包括的牙齿和下颌图像中所包括的牙齿的咬合状态相对应的位置关系。可以使用已知的设置程序等将移动旋转信息计算程序和位置关系指定程序从计算机可读便携式记录介质诸如例如CD-ROM(致密盘只读存储器)或DVD-ROM(数字通用盘只读存储器)安装至存储单元11中。

另外，存储单元11可以存储作为数据的要在输入处理等中使用的数据。此外，存储单元11可以暂时存储要被暂时用于处理例如输入处理中的数据。

如果输入单元12能够输入数据，则输入单元12可以是任何设备，并且是例如触摸面板、按键等。操作者可以使用输入单元12输入字符、数字、符号等。如果输入单元12由操作者操作，则输入单元12生成与操作相对应的信号。然后，生成的信号作为操作者的指令被提供至处理单元20。

如果输出单元13可以显示图像、帧等，则输出单元13可以是任何设备，并且是例如液晶显示单元或有机EL(电致发光)显示单元。输出单元13根据从处理单元20提供的图像数据来显示图像、根据移动图片数据来显示帧等。另外，输出单元13是在显示介质例如纸张上打印图像、帧、字符等的输出装置。

处理单元20包括一个或多个处理器和外围电路。处理单元20全面地控制移动旋转信息生成装置1的全部功能，并且是例如CPU(中央处理单元)。处理单元20基于存储在存储单元11中的程序(驱动程序、操作系统程序、应用程序等)执行处理。另外，处理单元20可以并行执行多个程序(应用程序等)。

处理单元20包括颌部扫描数据获取单元21、颌部图像判定单元22、移动点指定单元23、参考点获取单元24、移动旋转信息计算单元25、移动旋转信息输出单元26、参考位置图像生成单元27以及参考位置图像数据输出单元28。移动点指定单元23包括齿冠位置估计单元231、目标牙齿特征点提取单元232、特征点聚类单元233以及移动点确定单元234。这些相应的部件是由设置在处理单元20中的处理器执行的程序实现的功能模块。可替选地，可以将部件作为固件合并至移动旋转信息生成装置1中。

(根据实施方式的移动旋转信息生成装置的功能)

图3是由移动旋转信息生成装置进行的移动旋转信息生成处理的流程图。移动旋转信息生成装置可以是图2中所描绘的移动旋转信息生成装置1。图3中所描绘的移动旋转信息生成处理是基于预先存储在存储单元11中的程序主要由处理单元20与移动旋转信息生成装置1的各个部件协作执行的。

首先，颌部扫描数据获取单元21获取指示各自包括多个顶点的齿冠的形状的颌部扫描数据(S101)。然后，颌部图像判定单元22响应于用户的选择指令来判定所获取的颌部扫描数据是与包括下颌的下颌图像相对应的下颌扫描数据，还是与包括上颌的上颌图像相对应的上颌扫描数据(S102)。颌部图像判定单元22响应于通过显示在输出单元13上的图形用户界面(GUI)输入的选择指令来判定所获取的颌部扫描数据是下颌扫描数据还是上颌扫描数据。

然后，移动点指定单元23指定分别与颌部图像中所包括的至少三种类型的牙齿相对应的三个移动点的坐标(也可以被称为第一位置信息)，其中，颌部图像与所获取的颌部扫描数据相对应(S103)。由移动点指定单元23指定的移动点的坐标是移动点的位置信息的示例。

图4是描绘S103处的处理的更详细的处理的流程图。

首先，齿冠位置估计单元231估计颌部扫描数据中所包括的齿冠中的每个齿冠的齿列位置(S201)。

图5是描绘S201处的处理的更详细的处理的流程图。图6是牙齿的透视图，并且图7A是描绘颌部扫描数据中所包括的3D表面网格的示例的视图，并且图7B是描绘与图7A中所描绘的3D表面网格相对应的3D点群的视图。

首先，齿冠位置估计单元231获取指示各自包括多个顶点的齿冠的形状的齿冠数据(S301)。

齿冠是从齿龈向外呈现的部分，并且被从整个牙齿内暴露(萌出)在口腔中并且被釉质所覆盖。牙齿的比齿冠低的部分被称为“齿根”，并且齿冠与齿根之间的边界线被称为“齿颈线”。

由未示出的牙科3D扫描仪获取作为未指定数目的人的每条牙齿类型信息的颌部扫描数据701。在一个示例中，获取作为用于牙科实验室、牙科诊所等中的牙科用途的CAD和CAM软件的数据的颌部扫描数据701。颌部扫描数据701以文件格式例如stl、ply、off或3ds存储在存储单元11中。颌部扫描数据701是三角多边形的聚集。3D点群数据702包括与颌部扫描数据701中所包括的三角多边形的顶点相对应的多个顶点。

然后，齿冠位置估计单元231例如均匀地从聚集的整个区域对颌部扫描数据的分析目标区域中所包括的顶点平均地进行采样(S302)。在一个示例中，齿冠位置估计单元231对颌部扫描数据的分析目标区域中所包括的大约200,000至600,000个顶点进行采样，以采样出大约10,000个特征点。此处，分析目标区域被设置成从目标的位置起给定范围内的区域，在该目标的位置处，牙齿的类型要被指定。

图8是描绘由齿冠位置估计单元采样出的特征点的示例的视图。齿冠位置估计单元可以是图2中所描绘的齿冠位置估计单元231。在图8中，特征点是通过黑点来指示的。

然后，齿冠位置估计单元231对通过S302处的处理采样出的特征点的法线进行算术运算(S303)。齿冠位置估计单元231以根据包括特征点的三角多边形的面积对多边形的法线的方向进行加权的方式，对每个特征点的法线进行算术运算。

图9是描绘用于对特征点的法线进行算术运算的处理的示例的视图。

特征点900是第一多边形901、第二多边形902、第三多边形903、第四多边形904以及第五多边形905的五个多边形的顶点。第一法线911是第一多边形901的法线；第二法线912是第二多边形902的法线；并且第三法线913是第三多边形903的法线。另外，第四法线914是第四多边形904的法线，并且第五法线915是第五多边形905的法线。第一法线911、第二法线912、第三法线913、第四法线914以及第五法线915具有基本上相等的单位长度。

齿冠位置估计单元231以分别用第一多边形901至第五多边形905的面积对第一法线911至第五法线915进行加权的方式，对特征点900的法线910的方向进行算术运算。特征点900的法线910具有与第一法线911至第五法线915类似的单位长度。

图10是描绘通过S303处的处理而算术运算出的特征点的法线的示例的视图。通过S303处的处理而算术运算出的特征点的法线中的每个法线是以根据包括特征点的三角多边形的面积对多边形的法线的方向进行加权的方式来算术运算的，并且法线具有基本上相等的单位长度。

然后，齿冠位置估计单元231基于通过S303处的处理算术运算出的法线的方向的分布针对多个特征点中的每个特征点来定义局部坐标轴(S304)。例如，齿冠位置估计单元231基于分析目标区域中所包括的点群的法线的方差来计算局部坐标系。

图11是描绘通过S304处的处理而算术运算出的局部坐标系(局部参考系，LRF)的示例的视图。

在局部坐标系中，X轴延伸的X方向被定义为通过S303处的处理而算术运算出的法线的方向的分布最分散的方向，例如，被定义为方差最大的方向。同时，Y轴延伸的Y方向是与X方向垂直的方向，并且Z轴延伸的Z方向是与X方向和Y方向两者垂直的方向。在一个示例中，如在日本专利申请第2016-107358号和日本专利申请第2016-107803号中所描述的，Y方向是根据X轴与沿下述方向延伸的第二轴计算轴N的叉积来算术运算出的：在该方向上，算术运算出的法线的方向的方差最小。例如，Y轴方向是与X轴垂直且与第二轴计算轴N垂直的方向。

此后，齿冠位置估计单元231针对多个特征点中的每个特征点将通过S303处的处理而算术运算出的特征点的法线的方向转换成在通过S304处的处理而算术运算出的局部坐标系中的法线的方向(S305)。例如，齿冠位置估计单元231确定与分析目标区域中所包括的点群的各个点相对应的单位法线向量在局部坐标系中的方向的分布。

图12是描绘特征点的法线的方向的直方图，上述特征点的法线的方向通过S305处的处理而被转换成局部坐标系的法线的方向。图12中所描绘的直方图也被称为SHOT描述子。

齿冠位置估计单元231可以经由将通过S303处的处理而算术运算出的特征点的法线描述为下述直方图来指示围绕特征点外围的形状：在该直方图中，相应法线的起始点被设置成原点，并且特征点的相应法线的终点被布置在球面上。

然后，齿冠位置估计单元231根据通过S305处的处理而被转换成局部坐标系的法线的方向的、多个特征点的法线的方向的分布，来估计指示与齿冠相对应的牙齿的齿列位置的齿冠位置信息(S306)。例如，齿冠位置估计单元231参考存储单元，在存储单元中与点群的各个点相对应的单位法线向量在局部坐标系中的方向的分布信息以与牙齿的类型相关联的关系进行存储，以估计与所确定的分布相对应的牙齿的类型作为分析对象区域中的牙齿的类型。当通过S102处的处理判定颌部扫描数据是下颌扫描数据时，齿冠位置估计单元231参考下颌中所包括的牙齿的分布信息。另一方面，如果通过S102处的处理判定颌部扫描数据是上颌扫描数据，则齿冠位置估计单元231参考上颌中所包括的牙齿的分布信息。在一个示例中，牙齿的齿列位置是通过世界牙科联盟(FDI)表示法指示的编号，该编号指示包括齿冠的牙齿在齿列中的位置。

齿冠位置估计单元231通过机械学习根据多个特征点的相应法线的方向的分布来估计指示齿冠的位置的齿冠位置信息。例如，当获得很多数值向量数据时，如果向量数据指示一定模式(pattern)，则齿冠位置估计单元231学习该模式，并且基于所学习的模式来估计通过FDI表示法指示的编号。

例如通过以下步骤(i)至(iii)来创建齿冠位置估计单元231的功能，其中，齿冠位置估计单元231根据颌部扫描数据来检测并指定属于通过FDI表示法指示的编号的齿冠的一部分的特征点。

(i)根据数千个颌部扫描数据，获取通过FDI表示法指示的编号的齿冠的中心位置处的二维直方图。

(ii)通过齿冠位置估计单元231来学习通过FDI表示法指示的编号与二维直方图之间的对应关系。

(iii)确认已通过步骤(ii)学习的齿冠位置估计单元231具有给定的检测功能。

图13A是描绘二维直方图的示例的视图，并且图13B是描绘二维直方图的另一示例的视图。在图13A和图13B中，横坐标轴和纵坐标轴分别指示通过S305处的处理转换的特征点处的局部坐标系的辐角θ和

图13A描述了与通过FDI表示法表示的编号11相对应的二维直方图的示例，并且图13B描绘了与通过FDI表示法表示的编号14相对应的二维直方图的示例。

在S201处的处理结束之后，目标牙齿特征点提取单元232从通过S302处的处理而采样出的牙齿的特征点中提取要被作为目标的目标牙齿的特征点(S202)，以便当要指定三个移动点时使用这些特征点。在要指定三个移动点时要被使用的牙齿是左下颌第一齿和右下颌第一齿、左下颌第六齿以及右下颌第六齿的情况下，目标牙齿特征点提取单元232提取下颌第一齿和下颌第六齿的特征点。

然后，特征点聚类单元233针对每个牙齿进行通过S203处的处理而提取的特征点的聚类(S203)。在一个示例中，特征点聚类单元233将以等于或大于给定阈值的距离彼此以间隔关系定位的特征点分类成不同的簇。由于应用了相同编号的左牙齿和右牙齿具有相对于线基本上对称的形状，因此不容易判定与颌部扫描数据相对应的颌部图像中所包括的且形成了应用相同编号的左牙齿和右牙齿的特征点是左牙齿还是右牙齿的特征点。特征点聚类单元233通过下述方式来进行形成左牙齿和右牙齿的特征点的聚类：基于比牙齿的齿冠的宽度大并且比应用了相同编号的左牙齿与右牙齿之间的距离小的阈值距离，将特征点分类成左簇和右簇。例如，特征点聚类单元233基于比下颌第六齿的齿冠的宽度大并且比左下颌第六齿与右下颌第六齿之间的距离小的阈值距离来对形成左下颌第六齿和右下颌第六齿的图像的特征点进行聚类。要被注意的是，由于左下颌第一齿和右下颌第一齿彼此相邻地定位，因此左下颌第一齿和右下颌第一齿可以作为单个牙齿来处理，而无需对形成左下颌第一齿和右下颌第一齿的图像的特征点进行聚类。

然后，移动点确定单元234基于通过S203处的处理而聚类的特征点来确定第一移动点至第三移动点的三个移动点的坐标(S204)。在一个示例中，移动点确定单元234将形成左下颌第一齿和右下颌第一齿的图像的特征点的重心的坐标确定为第一移动点的坐标。另外，移动点确定单元234将形成左下颌第六齿的图像的特征点的重心的坐标确定为第二移动点的坐标，并且将形成右下颌第六齿的图像的特征点的重心的坐标确定为第三移动点的坐标。在另一示例中，移动点确定单元234将形成左下颌第一齿和右下颌第一齿的图像的特征点的中心的坐标确定为第一移动点的坐标。另外，移动点确定单元234将形成左下颌第六齿的图像的特征点的中心的坐标确定为第二移动点的坐标，并且将形成右下颌第六齿的图像的特征点的中心的坐标确定为第三移动点的坐标。

在S103处的处理结束之后，参考点获取单元24获取包括指示至少三种类型的牙齿的相应参考位置的第一参考点至第三参考点的三个参考点的坐标(这样的坐标可以被称为第二位置信息)(S104)。第一参考点至第三参考点是与通过S101处的处理获取的下颌扫描数据无关的原点。在一个示例中，第一参考点至第三参考点可以从布置在标准位置处的标准模型的颌部数据获取，并且在另一示例中，第一参考点至第三参考点可以由其中包括了移动旋转信息生成程序的装置、系统等来预先定义。在一个示例中，第一参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第一齿和右下颌第一齿的重心的坐标。同时，第二参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第六齿的重心的坐标，并且第三参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的右下颌第六齿的重心的坐标。在另一示例中，第一参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第一齿和右下颌第一齿的中心的坐标，并且第二参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的左下颌第六齿的中心的坐标，并且第三参考点的坐标是作为参考的下颌参考图像的右下颌第六齿的中心的坐标。第一参考点至第三参考点的坐标中的每个坐标(这样的坐标可以被称为第二位置信息)以与牙齿的类型相关联的关系作为位置关系信息而存储至存储单元11中。例如，位置关系信息包括牙齿的类型和第二位置信息。

然后，移动旋转信息计算单元25计算移动旋转信息，该移动旋转信息指示当要使根据第一移动点至第三移动点形成的移动平面与根据第一参考点至第三参考点形成的参考平面重合时移动平面的移动量和旋转量(S105)。例如，移动旋转信息计算单元25计算移动旋转信息，使得第一移动点101与第一参考点111重合，并且第二移动点102与第二参考点112重合，此外，第三移动点103与第三参考点113重合。在一个示例中，移动旋转信息可以是指示通过仿射变换的平行移动和旋转的信息，或者可以是指示当要使移动平面与参考平面重合时移动平面的移动量和旋转量的矩阵。

在一个示例中，移动旋转信息计算单元25首先移动移动平面，使得根据第一移动点至第三移动点形成的三角形的重心与由第一参考点至第三参考点形成的三角形的重心重合。然后，移动旋转信息计算单元25使移动平面围绕由根据第一移动点至第三移动点形成的三角形的重心所提供的中心进行旋转，使得移动平面与参考平面彼此重合。然后，移动旋转信息计算单元25在参考平面上的平面中旋转第一移动点至第三移动点，使得第一移动点至第三移动点与第一参考点至第三参考点之间的分离距离的总和被最小化。第一移动点至第三移动点与第一参考点至第三参考点之间的分离距离的总和在一个示例中是通过第一移动点至第三移动点与第一参考点至第三参考点之间的相应距离的最小二乘法来算术运算的。

由于与由牙科3D扫描仪装置获取的扫描数据相对应的下颌图像中所包括的下颌的大小取决于下颌被扫描的患者的下颌的大小而变化，因此不是第一移动点至第三移动点中的所有移动点都与第一参考点至第三参考点彼此完全重合。为了使第一移动点至第三移动点与第一参考点至第三参考点彼此尽可能重合，移动旋转信息计算单元25移动并旋转第一移动点至第三移动点，使得第一移动点至第三移动点与第一参考点至第三参考点之间的分离距离的总和被最小化。

然后，移动旋转信息输出单元26输出所计算的移动旋转信息(S106)。

然后，参考位置图像生成单元27生成参考位置图像数据，参考位置图像数据指示通过基于移动旋转信息来移动和/或旋转与颌部扫描数据相对应的颌部图像而布置的参考位置图像(S107)。参考位置图像可以是通过移动与颌部扫描数据相对应的颌部图像而获得的图像，或者是通过旋转与颌部扫描数据相对应的颌部图像而获得的图像，又或者是通过移动并旋转与颌部扫描数据相对应的颌部图像而获得的图像。

然后，参考位置图像数据输出单元28输出通过S107处的处理生成的参考图像数据(S108)。

(根据实施方式的移动旋转信息生成装置的操作/工作效果)

移动旋转信息生成装置1可以通过计算指示当要使由三个移动点形成的移动平面与由三个参考点形成的参考平面重合时移动平面的移动量和旋转量的移动旋转信息，将颌部图像沿期望的方向移动至期望的位置并且显示该颌部图像。

另外，移动旋转信息生成装置1可以生成指示通过基于移动旋转信息来移动和/或旋转颌部图像而获得的参考位置图像的参考位置图像数据。与由移动旋转信息生成装置1生成的参考位置图像数据相对应的参考位置图像可以被应用于各种应用程序例如虚拟咬合架。

另外，可以使用与由移动旋转信息生成装置1生成的参考位置图像数据相对应的参考位置图像来定义由牙科3D扫描仪扫描的扫描范围。下述扫描仪装置是可用的：其中，为了使由模型扫描仪扫描牙齿类型模型时扫描数据的尺寸较小，响应于在第一阶段粗略进行的扫描的结果来如图14中所描绘地那样指定扫描范围1400。如果使用与由移动旋转信息生成装置1生成的参考位置图像数据相对应的参考位置图像，并且估计前牙和后牙的位置，则扫描范围可以被自动指定，使得扫描范围包括前牙和后牙。

另外，如果移动旋转信息生成装置1被应用于存储在正畸诊所等中的电子档案中的牙齿类型扫描数据，则移动旋转信息生成装置1可以使牙齿类型图像的方向与电子档案中存储的牙齿类型扫描数据相对应。如果移动旋转信息生成装置1被应用于存储在电子档案中的牙齿类型扫描数据，则通过使存储在电子档案中的牙齿类型图像的方向彼此一致，对牙齿类型扫描数据进行分类变得容易，并且查看牙齿类型图像变得容易。

另外，通过响应于牙齿的类型来对在颌部扫描数据中所包括的且与牙齿的类型相关联的点群进行聚类，移动旋转信息生成装置1可以分类出形成包括具有彼此对称的形状的、具有相同编号的左牙齿和右牙齿的图像的点群。此时，移动旋转信息生成装置1响应于与某种类型的牙齿相关联的点之间的距离来对点群进行聚类。在一个示例中，移动旋转信息生成装置1基于比牙齿的齿冠的宽度大但比应用了相同编号的左牙齿与右牙齿之间的距离小的阈值距离来将特征点分类成左簇和右簇。

(对根据实施方式的移动旋转信息生成装置的修改)

移动旋转信息生成装置1响应于用户的选择指令来判定颌部扫描数据是下颌扫描数据还是上颌扫描数据。然而，根据实施方式的移动旋转信息生成装置1可以以另外的方式基于所获取的颌部扫描数据来判定颌部扫描数据是下颌扫描数据还是上颌扫描数据。例如，移动旋转信息生成装置1可以基于第三齿是否具有与所谓的斜齿相对应的齿冠形状而根据所获取的颌部扫描数据来判定颌部扫描数据是下颌扫描数据还是上颌扫描数据。

另外，尽管移动旋转信息生成装置1使用左下颌第一齿和右下颌第一齿、左下颌第六齿以及右下颌第六齿来执行移动旋转信息生成处理，但是根据实施方式的移动旋转信息生成装置可以使用一些其他牙齿来执行移动旋转信息生成处理。例如，根据实施方式的移动旋转信息生成装置可以使用左下颌第七齿和右下颌第七齿代替左下颌第六齿和右下颌第六齿来执行移动旋转信息生成处理。可替选地，本实施方式的移动旋转信息生成装置可以除了使用左下颌第一齿和右下颌第一齿、左下颌第六齿以及右下颌第六齿之外，还附加地使用左下颌第七齿以及右下颌第七齿来执行移动旋转信息生成处理。

图15是示出在执行移动旋转信息生成处理时使用左下颌第一齿和右下颌第一齿、左下颌第六齿和右下颌第六齿以及左下颌第七齿和右下颌第七齿的示例的视图。

根据实施方式的移动旋转信息生成装置将左下颌第一齿和右下颌第一齿的重心的坐标确定为第一移动点的坐标；将左下颌第六齿和左下颌第七齿的重心的坐标确定为第二移动点的坐标；并且将右下颌第六齿和右下颌第七齿的重心的坐标确定为第三移动点的坐标。由于根据实施方式的移动旋转信息生成装置使用包括下颌第六齿和下颌第七齿的两种类型的牙齿来执行移动旋转信息生成处理，因此要被使用的特征点的数目增加，并且从而，移动旋转信息生成处理的处理精确度提高。

另外，根据实施方式的移动旋转信息生成装置可以将参考平面的坐标确定成任意坐标。

图16A是描绘下颌参考平面的坐标轴的示例的视图，并且图16B描绘上颌参考平面的坐标轴的示例。

下颌参考平面的坐标轴可以具有在下颌图像1600的左下颌第一齿1601和右下颌第一齿1602的齿冠的重心的坐标处的原点。另外，在下颌参考平面的坐标轴当中，X轴可以沿下颌图像1600的向右的方向延伸；Y轴可以沿下颌图像1600的向前的方向延伸；并且Z轴可以沿下颌图像1600的向上的方向延伸。同时，上颌参考平面的坐标轴可以具有在上颌图像1610的上颌第一齿1611和另一上颌第一齿1612的齿冠的重心的坐标处的原点。另外，在上颌参考平面的坐标轴当中，X轴可以沿X轴被反转的上颌图像1610的向左的方向延伸，Y轴可以沿上颌图像1610的向前的方向延伸；并且Z轴可以沿上颌图像1610的向下的方向延伸。另外，根据实施方式的移动旋转信息生成装置可以定义上颌参考平面和下颌的坐标轴，使得它们分别与下颌的坐标轴和上颌参考平面重合。在根据实施方式的移动旋转信息生成装置中，通过使上颌参考平面与下颌的坐标轴彼此重合，有利于在要确定上颌和下颌的咬合状态时进行初始定位。另外，在根据实施方式的移动旋转信息生成装置中，通过使上颌参考平面与下颌的坐标轴彼此重合，有利于将虚拟咬合器等应用于各种应用程序。

(根据实施方式的咬合状态指定装置的配置和功能)

图17是根据实施方式的咬合状态指定装置的框图。

咬合状态指定装置2与移动旋转信息生成装置1的不同之处在于，咬合状态指定装置2包括代替处理单元20的处理单元30。处理单元30不同于处理单元20之处在于，处理单元30包括参考图像布置单元31、动力学模拟(kinetic simulation)单元32、咬合位置指定单元33以及咬合图像数据输出单元34。咬合状态指定装置2中除了从参考图像布置单元31到咬合图像数据输出单元34的部件以外的那些部件的配置和功能与咬合状态指定装置1中应用了相同参考标记的部件的配置和功能类似，因此，此处省略了其详细描述。

(根据实施方式的咬合状态指定装置的功能)

图18是由咬合状态指定装置进行的咬合状态指定处理的流程图。咬合状态指定装置可以是图17中所描绘的咬合状态指定装置2。图18中所描绘的咬合状态指定处理是基于预先存储在存储单元11中的程序主要由处理单元30与咬合状态指定装置2的各个部件协作执行的。

首先，颌部扫描数据获取单元21获取与包括上颌的上颌图像相对应的上颌扫描数据(S401)。然后，颌部图像判定单元22判定响应于用户的选择指令而获取的上颌扫描数据是与包括上颌的上颌图像相对应的上颌扫描数据(S402)。然后，颌部扫描数据获取单元21获取与包括下颌的下颌图像相对应的下颌扫描数据(S403)。然后，颌部图像判定单元22响应于用户的选择指令来判定所获取的下颌扫描数据是与包括下颌的下颌图像相对应的下颌扫描数据(S404)。

然后，移动点指定单元23、参考点获取单元24以及移动旋转信息计算单元25计算上颌移动旋转信息，该上颌移动旋转信息指示当要使与所获取的上颌扫描数据相对应的上颌图像的上颌移动平面与上颌参考平面重合时移动平面的移动量和旋转量(S405)。然后，移动点指定单元23、参考点获取单元24以及移动旋转信息计算单元25计算下颌移动旋转信息，该下颌移动旋转信息指示当要使与所获取的下颌扫描数据相对应的下颌图像的移动平面与下颌参考平面重合时移动平面的移动量和旋转量(S406)。S405和S406处的处理与S103至S105处的处理类似，因此，此处省略其详细描述。

然后，参考图像布置单元31基于通过S405处的处理计算的上颌移动旋转信息来移动并旋转上颌图像，以将上颌图像布置在给定的上颌参考位置处，使得上颌图像的上颌移动平面与上颌参考平面重合(S407)。然后，参考图像布置单元31基于通过S406处的处理计算的下颌移动旋转信息来移动并旋转下颌图像，以将下颌图像布置在给定的下颌参考位置处，使得下颌图像的下颌移动平面与下颌参考平面重合(S408)。

由于上颌图像的上颌移动平面与上颌参考平面重合并且下颌图像的下颌移动平面与下颌参考平面重合，因此上颌图像中所包括的上颌和下颌图像中所包括的下颌彼此以间隔关系布置，使得对应的牙齿彼此相对。在一个示例中，上颌图像中所包括的左上颌第一齿和右上颌第一齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标与下颌图像中所包括的左下颌第一齿和右下颌第一齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标彼此重合。另外，上颌图像中所包括的左上颌第六齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标与下颌图像中所包括的左下颌第六齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标彼此重合。此外，上颌图像中所包括的右上颌第六齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标与下颌图像中所包括的右下颌第六齿的重心的坐标的X坐标和Y坐标彼此重合。

然后，动力学模拟单元32通过执行动力学模拟来执行用于移动上颌图像中所包括的上颌的处理(S409)。由于动力学模拟单元32执行动力学模拟，因此上颌相对于处于固定状态的下颌移动，直到上颌与下颌接触并且通过下颌被停止。动力学模拟是根据物理定律计算对象运动的模拟，并且其不直接移动指示对象的图像以移动对象，而是将力例如重力或张力施加至对象来间接移动对象以计算对象的运动。在一个示例中，动力学模拟单元32执行动力学模拟，以使得上颌图像中所包括的上颌能够通过重力而自然下落。动力学模拟单元32将上颌图像中所包括的上颌定义为每单位表面积的质量均匀的对象，并且使得上颌图像中所包括的上颌能够通过重力而自然下落。例如，动力学模拟单元32将指示上颌图像和下颌图像的每条颌部扫描数据与有限元法的壳单元等的壳数据类似地定义为下述刚体：该刚体在具有均匀厚度的情况下尽可能薄，并且每单位表面积的质量均匀。另外，动力学模拟单元32将上颌图像中所包括的上颌和下颌图像中所包括的下颌定义为形状不变形的刚体。

另外，动力学模拟单元32在不考虑上颌图像中所包括的上颌的牙齿与下颌图像中所包括的下颌的牙齿之间的摩擦的状态下执行动力学模拟。例如，动力学模拟单元32通过将上颌图像中所包括的上颌的牙齿与下颌图像中所包括的下颌的牙齿之间的摩擦系数设置成零等，来执行将上颌的牙齿与下颌的牙齿之间的摩擦力设置成零的动力学模拟。

然后，咬合位置指定单元33将移动处理后的上颌图像与下颌图像之间的位置关系指定为与上颌图像中所包括的牙齿和下颌图像中所包括的牙齿的咬合状态相对应的位置关系(S410)。咬合位置指定单元33在与咬合状态相对应的位置关系被指定的情况下生成指示包括上颌图像和下颌图像的咬合图像的咬合图像数据，并且将所生成的咬合图像数据存储至存储单元11中。

然后，咬合图像数据输出单元34输出通过S410处的处理生成的咬合图像数据(S411)。

(根据实施方式的咬合状态指定装置的操作/工作效果)

咬合状态指定装置2通过执行动力学模拟来移动在被布置为使得对应的牙齿彼此相对的上颌图像和下颌图像中所包括的上颌和下颌中的至少一个，以生成咬合图像。通过执行动力学模拟来移动上颌和下颌中的至少一个以生成咬合图像，咬合状态指定装置2可以在不利用指示咬合状态的扫描数据的情况下生成咬合图像。

另外，由于咬合状态指定装置2在不考虑上颌图像中所包括的上颌的牙齿与下颌图像中所包括的下颌的牙齿之间的摩擦的状态下执行动力学模拟，因此可以根据上颌的牙齿和下颌的牙齿的齿冠的形状将位置关系指定为咬合状态。

(对根据实施方式的咬合状态指定装置的修改)

尽管咬合状态指定装置2被配置成使得使上颌图像中所包括的上颌能够通过重力而自然下落，以使上颌图像中所包括的上颌的牙齿和下颌图像中所包括的下颌的牙齿彼此接合，但是根据实施方式的咬合状态指定装置可以使上颌和下颌中的一个能够根据物理定律移动。例如，根据实施方式的咬合状态指定装置可以被配置成使得使上颌图像与下颌图像的布置关系竖直反转，以使下颌图像中所包括的下颌能够通过重力而自然下落，从而使上颌图像中所包括的上颌的牙齿与下颌图像中所包括的下颌的牙齿彼此接合。此时，下颌相对于处于固定状态的上颌移动，直至下颌与上颌接触并且通过上颌被停止。可替选地，根据实施方式的咬合状态指定装置可以被配置成使得：沿上颌和下颌彼此接合的方向将力施加至上颌和下颌两者，并且移动上颌和下颌两者，使得上颌图像中所包括的上颌的牙齿和下颌图像中所包括的下颌的牙齿彼此接合。

另外，尽管咬合状态指定装置2被配置成使得上颌的牙齿与下颌的牙齿之间的摩擦力被设置成零以指定它们的布置关系，但是根据实施方式的咬合状态指定装置可以通过将上颌的牙齿与下颌的牙齿之间的摩擦力设置成基本上为零来指定布置关系。

另外，咬合状态指定装置2输出指示包括上颌图像和下颌图像的咬合图像的咬合图像数据。然而，除了咬合图像数据之外，根据实施方式的咬合状态指定装置还可以以其他方式输出指示通过执行动力学模拟而移动的下颌和/或上颌的移动量和/或旋转量的移动旋转信息。在这种情况下，根据实施方式的咬合状态指定装置包括移动旋转信息输出单元，除了咬合图像数据之外，该移动旋转信息输出单元还输出指示通过执行动力学模拟而移动的下颌和/或上颌的移动量和/或旋转量的移动旋转信息。从根据实施方式的咬合状态指定装置输出的移动旋转信息可以包括指示通过执行动力学模拟而移动的下颌和/或上颌的移动量和/或旋转量的矩阵。

另外，尽管咬合状态指定装置2使用与由3D扫描仪装置生成的扫描数据相对应的图像来执行处理，但是根据实施方式的咬合状态指定装置可以使用与除扫描数据之外的数据相对应的图像来执行处理。

本文中叙述的所有示例和条件性语言意在用于教学目的，以使读者理解本发明和由发明人为促进现有技术而贡献的构思，并且应被解释为不限于这些具体叙述的示例和条件，说明书中的这样的示例的组织也与本发明的优势和劣势的显示无关。尽管已经详细描述了本发明的实施方式，但是应当理解的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种改变、替换和变更。

附图标记列表

1 移动旋转信息生成装置

10 通信单元

11 存储单元

12 输入单元

13 输出单元

20 处理单元

21 颌部扫描数据获取单元

22 颌部图像判定单元

23 移动点指定单元

24 参考点获取单元

25 移动旋转信息计算单元

26 移动旋转信息输出单元

27 参考位置图像生成单元

28 参考位置图像数据输出单元

231 齿冠位置估计单元

232 目标牙齿特征点提取单元

233 特征点聚类单元

234 移动点确定单元

30 处理单元

31 参考图像布置单元

32 动力学模拟单元

33 咬合位置指定单元

34 咬合图像数据输出单元

引用列表

专利文献

日本特许专利公布第2012-45247号

国际专利申请的日本国家公布第2009-501616号

日本特许专利公布第09-238963号

国际专利申请的日本国家公布第2013-520251号

Claims (8)

1.一种用于存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序使处理器执行用于生成移动旋转信息的处理，所述处理包括：

获取包括多个牙齿的颌部图像；

指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息，所述三个或更多个点分别与所述颌部图像中所包括的三种或更多种类型的牙齿相对应；

根据将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息，获取与三个或更多个参考点相对应的所述第二位置信息，所述三个或更多个参考点分别与所述三种或更多种类型的牙齿相对应；

计算移动旋转信息，使得包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面与包括所述三个或更多个参考点的参考平面重合，所述移动旋转信息包括：关于包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面的移动量和旋转量中的至少一个；以及

输出所述移动旋转信息，

其中，被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点包括第一移动点、第二移动点以及第三移动点，并且

所述第一移动点是与第一类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；所述第二移动点是与第二类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；并且所述第三移动点是与第三类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标。

2.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读存储介质，

其中，所述颌部图像是通过利用三维扫描仪进行扫描而生成的图像。

3.根据权利要求2所述的非暂态计算机可读存储介质，

其中，所述处理还包括：

生成指示参考位置图像的参考位置图像数据，在所述参考位置图像中，所述颌部图像以基于所述移动旋转信息而移动、或旋转、或移动且旋转的状态来布置，以及

输出所述参考位置图像数据。

4.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读存储介质，

其中，所述指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息的处理包括：根据所述第一类型、所述第二类型和所述第三类型中的每一种类型，对所获取的颌部图像中所包括的且与所述一种类型的牙齿相关联的点群进行聚类。

5.根据权利要求4所述的非暂态计算机可读存储介质，

其中，所述聚类的处理包括：根据与所述一种类型的牙齿相关联的点之间的距离来对与所述一种类型的牙齿相关联的点群进行聚类。

6.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读存储介质，

其中，所述移动旋转信息包括下述矩阵，所述矩阵指示当要使包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面与所述参考平面重合时前者平面的移动量或旋转量或移动量和旋转量两者。

7.一种用于生成移动旋转信息的装置，所述装置包括：

存储器，其被配置成存储将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息；以及

处理器，其被耦接至所述存储器并且被配置成：

执行第一获取处理，所述第一获取处理包括：获取包括多个牙齿的颌部图像；

执行指定处理，所述指定处理包括：指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息，所述三个或更多个点分别与所述颌部图像中所包括的三种或更多种类型的牙齿相对应；

执行第二获取处理，所述第二获取处理包括：根据将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息，获取与三个或更多个参考点相对应的所述第二位置信息，所述三个或更多个参考点分别与所述三种或更多种类型的牙齿相对应；

执行计算处理，所述计算处理包括：计算移动旋转信息，使得包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面与包括所述三个或更多个参考点的参考平面重合，所述移动旋转信息包括：关于包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面的移动量和旋转量中的至少一个；以及

执行输出处理，所述输出处理包括：输出所述移动旋转信息，

其中，被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点包括第一移动点、第二移动点以及第三移动点，并且

所述第一移动点是与第一类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；所述第二移动点是与第二类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；并且所述第三移动点是与第三类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标。

8.一种由计算机进行的用于生成移动旋转信息的方法，所述方法包括：

由所述计算机的处理器来获取包括多个牙齿的颌部图像；

由所述计算机的处理器来指定指示三个或更多个点的位置的第一位置信息，所述三个或更多个点分别与所述颌部图像中所包括的三种或更多种类型的牙齿相对应；

根据将牙齿类型与指示参考点的位置的第二位置信息相关联的位置关系信息，获取与三个或更多个参考点相对应的所述第二位置信息，所述三个或更多个参考点分别与所述三种或更多种类型的牙齿相对应；

计算移动旋转信息，使得包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面与包括所述三个或更多个参考点的参考平面重合，所述移动旋转信息包括：关于包括被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点的平面的移动量和旋转量中的至少一个；以及

由所述计算机的处理器来输出所述移动旋转信息，

其中，被所述第一位置信息指示位置的所述三个或更多个点包括第一移动点、第二移动点以及第三移动点，并且

所述第一移动点是与第一类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；所述第二移动点是与第二类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标；并且所述第三移动点是与第三类型的牙齿相关联的点群的中心的坐标或重心的坐标。

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