CN108328256B - 易拉盖生产线的自动平衡装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种易拉盖生产线的自动包装平衡装置，机械手模块设置在模块中央上方，其左、右分别设置左存储码垛模块、右存储码垛模块；进盖输送模块设置在模块前方，前端接入前工序的进盖管笼，后段位于机械手模块下方右侧；出盖输送模块设置在模块后方，前段位于机械手模块下方左侧，后段连接后序注胶机进盖管笼；托盘输送模块设置在机械手模块最下层，其输送链贯穿于左存储码垛模块、右存储码垛模块的下方、且通过进盖输送模块后段、出盖输送模块前段下方；暂存槽安装在出盖输送模块前段右侧旁、在进盖输送模块后段和出盖输送模块前段之间，托盘输送模块露出机械手模块向托盘存放、或抓取盖子的区域。本发明促进生产效率最大化，并节约人力开支。

Description

易拉盖生产线的自动平衡装置

技术领域

本发明涉及包装技术领域，具体是一种易拉盖生产线的自动平衡装置。

背景技术

传统易拉盖生产线中易拉盖在易拉盖冲压机至易拉盖密封胶注胶机之间的传输，通常由冲床吹盖出盖、出盖输送；卷缘机、由卷缘机后输送线、传输轨道、至人工切换台，依次连接，由人工切换台将盖子接收并移交分配至多种注胶机通路，进入注胶机注胶。

人工切换台输送线，由人力来负责完成，把卷圆机后输送过来的盖子移送至注胶机传输轨道，将多余的盖子打包放在托盘上，当盖子供应不足时，从托盘上补给注胶机使用。由于存取和运送是连续的大量的，操作者要集中注意力且有足够的体力，出错率高，劳动强度大。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术问题，提供一种自动平衡装置来替代人工切换台的工作。对盖子的供给和输出工作，通过控制装置做到无限循环，实现对制盖线冲压和注胶两环节中间储存供给高效匹配，促进生产效率最大化，并节约人力开支。

为实现该目的，本发明所采取的技术方案是：

这种易拉盖生产线的自动包装平衡装置，包括进盖输送模块，机械手模块，左存储码垛模块，出盖输送模块，托盘输送模块，暂存槽，右存储码垛模块，其特征在于：机械手模块设置在装置中央上方，其左、右分别设置左存储码垛模块、右存储码垛模块；进盖输送模块设置在装置前方，前端接入前工序的进盖管笼，后段位于机械手模块下方右侧；出盖输送模块设置在装置后方，前段位于机械手模块下方左侧，后段连接后序注胶机进盖管笼；托盘输送模块设置在机械手模块最下层，其输送链贯穿于左存储码垛模块、右存储码垛模块的下方、且通过进盖输送模块后段、出盖输送模块前段下方；暂存槽安装在出盖输送模块前段右侧旁、在进盖输送模块后段和出盖输送模块前段之间，托盘输送模块露出机械手模块向托盘存放、或抓取盖子的区域。

进一步地，所述进盖输送模块包括：驱动输送装置，气动分盖装置，气动推送装置，气路吹风装置；所述驱动输送装置设置在中间，气动分盖装置设置在进盖输送装置上方，气动推送装置103和气路吹风装置设置在下方；

所述驱动输送装置包括：推进器装置，过盖筒，管笼连接法兰，不锈钢棒，固定环，第一角钢，感应器安装板一，感应器安装板二，第一丝杆，固定条，盖子，挡风板，定位块，第一销，定位安装板，机架一，机架二，固定块，垫板，第一连接板，穿杆，缓冲片，角钢条，盖子滑条，固定角钢，缓冲片间隔块，第一孔板；推进器装置前后两侧各用螺钉固定一个第一孔板，后面孔板上有4螺钉孔，过盖筒的法兰贴合第一孔板的一面并用螺钉固定，过盖筒的筒身进入推进器装置的上、下两个胶轮之间，过盖筒上、下各开有一孔，保证胶轮对滚时接触盖子，管笼连接法兰同样和过盖筒的法兰一起用螺钉固定在推进器装置的后面第一孔板上，管笼连接法兰圆周上开有四个孔，孔内穿进四根不锈钢棒，固定环套装在四根不锈钢棒外缘，组成管笼；管笼搭接在两根盖子滑条前端，盖子滑条左、右各用螺钉固定在一对固定角钢上，一对固定角钢用螺钉固定在前后两块垫板上，垫板用螺钉固定在机架二的两个梁上，盖子滑条前段上方各有一组缓冲片，每组缓冲片用两个穿杆穿起，每片之间穿有缓冲片间隔块，有三对第一连接板用螺钉锁住其中三对缓冲片间隔块，三对第一连接板用螺钉连接于缓冲片间隔块顶面的固定条上，每固定条上用螺钉连接两个固定块，固定块中间有螺纹孔，螺纹孔旋入第一丝杆，第一丝杆穿过第一角钢上的孔，其上、下用螺母锁在第一角钢上；第一角钢搭在机架二上面的两根梁上用螺钉固定；缓冲片材质为橡胶；盖子滑条材质为胶木；

所述气动分盖装置包括：拖链支撑板左，第一拖链，拖链上部安装板，拖链支撑板右，拖链安装角钢，第一无杆气缸，安装架，双联气缸，压盖，分盖刀，第一连接块，无杆气缸安装角钢；分盖刀用压盖通过两个螺钉固定在第一连接块上，第一连接块用螺钉固定在双联气缸伸出端的两个轴上，双联气缸用螺钉固定在安装架上，安装架用螺钉固定在第一无杆气缸上，第一无杆气缸两端通过螺钉安装在两个无杆气缸安装角钢上，两个无杆气缸安装角钢各用螺钉分别连接在拖链支撑板上；拖链支撑板左、拖链支撑板右分别用螺钉固定在拖链上部安装板上，拖链支撑板左、拖链支撑板右的下端分别用螺钉固定在机架二上部的框架上；双联气缸活塞伸出时对在盖子滑条上行进中的盖子完成切开动作，第一无杆气缸带动分盖刀继续下行推送盖子到指定位置，双联气缸活塞回位，第一无杆气缸回位；分盖刀材质为尼龙；

所述气动推送装置包括：第二无杆气缸安装板，第二无杆气缸，滑台，滑台连接板，支撑板，薄型气缸安装板，第一转轴，转轴连接板，推杆，缓冲头，薄型气缸，第三拖链，拖链槽，拖链槽安装板；推杆的一端通过螺钉固定一缓冲头，推杆另一端通过第一转轴铰接在转轴连接板上，用挡圈轴向固定，转轴连接板用螺钉固定在薄型气缸安装板上，薄型气缸安装板一端的下面用螺钉安装薄型气缸，薄型气缸的伸出端顶在推杆底侧面上，薄型气缸安装板另一端用螺钉固定在下面的支撑板上，支撑板用螺钉固定在滑台连接板上，滑台连接板用螺钉固定在无杆气缸的滑台上，第二无杆气缸两端分别用螺钉固定在两块第二无杆气缸安装板上，拖链槽两端分别用螺钉安装在左、右拖链槽安装板上，两块第二无杆气缸安装板分别用螺钉安装在机架二下面的框架上；当分盖刀将盖子送达到设定位置时，薄型气缸活塞伸出，举起推杆，第二无杆气缸启动，带动推杆接过盖子并推动盖子下行，盖子到达机械手拾取位置位时薄型气缸活塞回位，第二无杆气缸回位；推杆上的缓冲头材质为尼龙；

所述气路吹风装置包括：风机，分配箱，第二角钢，软管，气管固定板，管夹，钢管；所述钢管用管夹夹住，用螺钉固定在气管固定板上，气管固定板用螺钉固定在的机架二 尾端两侧，软管一端套接在钢管上，用管箍夹紧，另一端套在分配箱出口钢管上，分配箱的法兰与风机吹风口法兰贴合，并用螺钉固定；风机的底座用螺钉安装在两根第二角钢上，第二角钢跨接在机架二最底部的框架上并用螺钉固定；当工作状态时风机运转，由钢管吹出的风正对运送过来的盖子，使保持盖子的直立状态，方便下一步机械手抓取；

所述推进器装置包括减速机主轴，主传动链轮，惰轮轴，惰轮，从动链轮一，从动轴，从动链轮二，第一减速电机，节油盘，第一横板，第二丝杆，胶轮高度固定板，导向滑块，导向条，轴承安装板，胶轮，侧板，胶轮支架连接板，链条，惰轮轴安装板，第二孔板，轴承一，轴承二；两个侧板与上、下两个第一横板用螺钉搭接固定成一体形成推进器框架，第一减速电机通过螺栓装在上面的第一横板上，下面的第一横板用螺钉固定在机架一上；减速机主轴上通过键和紧定螺钉安装主动链轮；惰轮轴后端有外螺纹，通过螺母锁在惰轮轴安装板上，惰轮轴安装板用螺钉固定在左侧板上，惰轮内套有轴承二，轴承二装在惰轮轴上，用挡圈做轴向固定；从动轴共有一对，两轴的一端通过键和紧定螺钉固定有从动链轮一、从动链轮二，中间通过键和紧定螺丝固定一个胶轮，两端各装有轴承一做支撑，轴承一通过紧定螺钉固定在轴承安装板孔内，轴承安装板通过螺钉固定在后面导向滑块上；导向滑块两侧各配合有一导向条，导向条用螺钉固定在两个侧板的内侧；导向滑块中间有一孔用一第二丝杠穿入，用螺母将导向滑块锁在第二丝杆合适的位置上，第二丝杆一端装在胶轮高度固定板孔内，上下各用螺母锁定；胶轮高度固定板两端通过螺钉固定在两侧的侧板上；侧板的前后用螺钉各锁有一第二孔板，第二孔板上下各开一孔使盖子通过；第一减速电机旋转通过一组链轮链条传动，驱动一对胶轮对滚，通过 一对第二丝杆在胶轮高度固定板位置调整，带动导向滑块上、下移动，导向滑块带动轴承安装板上下移动来调整胶轮之间的距离，链条的松紧由惰轮轴在惰轮轴安装板上的长槽移动位置来调整，盖子经过胶轮驱动从过盖筒出来进入管笼，再送至一对盖子滑条上，继续下行进入缓冲区。

进一步地，所述机械手模块包括：安装架，X向驱动，滑架，Z向驱动，机械手；

所述安装架包括左右焊接的方框、两个方框顶上用螺钉安装两根槽钢，下方用螺钉安装两个平行的两根工字钢，左、右方框又分别用螺栓搭接在左、右存储码垛模块机架的立柱最上方；安装架的左方框与左存储码垛模块右边两个立柱上部用螺钉相连，安装架的右方框与右存储码垛模块左边的两个立柱上部用螺钉相连，使机械手模块横跨两个存储码垛模块的之间；

所述X向驱动包括：第一伺服电机，第二联轴器，压块，第一滚珠丝杆螺母直线单元，第一直线单元滑座，开口型箱式单元，第一导轨，垫块，工字梁；

所述第一滚珠丝杆螺母直线单元一端通过联轴器安装第一伺服电机，其用6个压块压住，并用螺钉固定安装在工字梁上，其上的第一直线单元滑座顶面与滑架底面贴合并用螺钉固定；第一导轨用螺钉固定在另一个平行的工字钢梁上，导轨上套有开口型箱式单元，开口型箱式单元顶面同样与滑架底面贴合并用螺栓固定；第一伺服电机通过第二联轴器连接第一滚珠丝杆螺母直线单元，驱动直线单元滑座带动滑架，沿第一导轨方向移动从而带动机械手实现X向运动；

所述Z向驱动包括：第二伺服电机，第一联轴器，第二滚珠丝杆螺母直线单元，第二直线单元滑座，U型叉板，U型叉板连接板，销，导向杆，导向杆支架，开合导套，固定套，第二拖链，固定角钢；第二滚珠丝杆螺母直线单元通过第二直线单元滑座的两个耳轴铰接在滑架上中间的两块立板上，其上端由第二伺服电机通过第一联轴器连接，下伸出端有外螺纹，与U型叉板连接，U型叉板和U型叉板连接板用销铰接，销两端有孔，装开口销轴向固定，U型叉板连接板用螺钉固定在机械手上面板上；Z向驱动包括左、右对称分布两个导向杆 ，每个导向杆由两个开合导套支撑，开合导套分别用螺钉安装在左、右导向杆支架上，左、右导向杆支架分别用螺钉固定在滑架的上、下两块横板侧面，导向杆下端装有固定套，用螺钉固定在机械手上面板上，固定套开有槽，用螺钉调整槽的开度来锁定导向杆；在滑架上，第二伺服电机通过第一联轴器驱动第二滚珠丝杆螺母直线单元，使第二直线单元滑座移动，拖动机械手沿导向杆方向做Z向移动；

所述机械手包括：伸出端板，夹盖板，夹盖垫块，夹盖气缸，固定螺钉，脱盖气缸，脱盖横条，机械手上面板，机械手侧板，拢盖板，压条；机械手上面板两端分别用螺钉安装夹盖气缸，夹盖气缸伸出轴前用螺钉固定有一长方形伸出端板，伸出端板上用螺钉固定一夹盖板，夹盖垫块用螺钉安装于夹盖板上，机械手上面板中间部分用螺钉安装有两个脱盖气缸，脱盖气缸杆伸出端有内螺纹连接一个固定螺钉 ，固定螺钉下端有螺纹孔，通过螺钉旋入将脱盖横条锁住；机械手上面板两侧用螺钉各固定一机械手侧板，拢盖板由亚克力板制成，通过压条用螺钉压紧在机械手侧板上；当机械手向下移动时，由两侧的拢盖板将一串盖子夹住，拢盖板由亚克力板制成可以先被盖子沿直径方向撑开，然后回弹收紧来抱住盖子外圆，机械手两端的夹盖气缸同时对一串盖子在长度方向夹紧，当盖子被机械手移动到设定位置时，脱盖气缸带动脱盖横条向下将盖子从拢盖板中打出，并释放；这时夹盖气缸、脱盖气缸回位。

进一步地，所述左存储码垛模块包括：托盘存储机架，托盘夹具，液压升降；

所述托盘存储机架由四个槽钢做立柱，在底层由槽钢围成四方分别用螺钉固定在四个立柱上，四方内用螺钉横向连接两根槽钢，纵向连接一根槽钢；在中层位置左、右两侧各用螺钉安装有横板和立板组成的横梁，用于托盘夹具安装，中层前后各用螺钉安装一槽钢做横梁，顶部用螺钉固定三根方管与立柱相连，单面留空；框架四个内壁用螺钉固定有长短不等的导向板；

所述托盘夹具包括：轴承安装座，压板，伸缩卡板，齿轮，齿条，连接板一，销轴一，轴头U型叉，第一气缸，气缸底座，安装支架，连杆，连接板二，销轴二，连杆接头，伸缩卡板导板，轴；所述托盘夹具分布在机架中部的两侧，机架中层，左右两侧各有一轴，由两个轴承安装座支撑，轴承安装座通过螺钉安装在前、后立柱上，两两相对，轴用键及紧定螺钉分别固定两个齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条下用螺钉安装有伸缩卡板，伸缩卡板左、右各有一伸缩卡板导板，其上有压板，用螺钉将导板固定在机架两侧横梁的钢板上，其中右轴的后端用键固定有连接板一，另一轴的后端用键固定有连接板二，连接板一、连接板二各用螺钉固定一销轴二，销轴二各铰接一连杆接头，连杆接头有内螺纹孔，两个接头之间拧入连杆，连接板一上有螺纹孔，螺纹孔旋入销轴一，销轴一与气缸轴头U型叉铰接，轴头U型叉通过内螺纹孔与第一气缸伸出轴端连接，第一气缸下用螺钉固定一气缸底座，气缸底座用螺钉安装在安装支架上，安装支架用螺钉安装在托盘存储机架立柱上；当气缸活塞杆伸出时，通过连杆机构使左右两根轴按不同的方向旋转，通过齿轮副驱动伸缩卡板两两同时向内伸出，反之，向外回缩达到夹住托盘或放开托盘的目的；

所述液压升降包括：液压升降缸，轴端安装板，托盘架，导向安装底座，轮轴，导向轮，第二导轨，导轨安装支架；用螺钉将液压升降缸法兰板与托盘存储机架底部槽钢上面固定，液压缸伸出杆端用螺钉固定一轴端安装板，轴端安装板上用螺钉将托盘架固定在上面，托盘架下面一侧用螺钉固定两个导向安装底座，导向安装底座上用轮轴铰接导向轮，轮轴两端有孔，安装开口销轴向固定，每个导向轮设一第二导轨，第二导轨用螺钉安装在导轨安装支架上，导轨安装支架用螺钉固定在托盘存储机架立柱上。

进一步地，所述托盘输送模块包括导条安装槽钢，安装角架，钢球滚轮，安装条，链条托条，托盘，从动轴三，从动轴一，从动轴二，从动轴四，可调地脚，安装底盘，滚动轴承座一，第一链轮，第一链条，感应器安装板，主动轴，减速器安装架，减速机，驱动架，滚动轴承座二；托盘由一对第一链条拖动，每条第一链条嵌套在5个链轮上；减速机用螺钉固定在减速器安装架上，减速器安装架用螺钉固定在驱动架上，减速机输出轴有内孔，主动轴与内孔用键连接，主动轴分别由四个滚动轴承座一支撑，四个滚动轴承座一用螺钉安装在驱动架上，轴的两端分别用键和紧定螺丝固定了两个第一链轮，位于主动轴上方左、右分布两根从动轴一、从动二，每根轴由两个滚动轴承座一支撑，两个滚动轴承座一同用螺钉安装在驱动安装架上， 同样从动轴一、二的两端用键和紧定螺丝固定两个第一链轮，驱动架用螺钉固定在安装底盘上，安装底盘左右两端分别安装在左存储码垛模块、右存储码垛模块立柱上；从动轴三、设置在左存储码垛模块左边，支撑在两个滚动轴承座二上，两个滚动轴承座二用螺钉固定在左存储码垛模块左边两个立柱上，从动轴三上用键和紧定螺钉安装有两个第一链轮，同理从动轴四设置在右存储码垛模块右边，支撑在两个滚动轴承座二上，两个滚动轴承座二用螺钉固定在机架右边两个立柱上，轴上用键和紧定螺钉也安装有两个第一链轮，两组钢球滚轮分布在前后两排，每个钢球滚轮其自身有轴，轴与安装角架的孔配合安装，轴向由挡圈固定，安装角架用螺钉固定在安装条上，安装条用螺钉固定在导条安装槽钢的底面上，每个链条由一组链条托条托起，分上、下两层； 链条托条通过螺钉固定在导条安装槽钢上、下侧面上，两组导条安装槽钢分别用螺钉固定在左、右存储码垛模块、右存储码垛模块的前后各立柱上。

进一步地，所述出盖输送模块包括：出盖驱动装置，机架，翻盖装置；翻盖装置安装在机架前段的上方，其下是出盖驱动装置，机械手模块抓取的盖子放在翻盖装置后，待需盖子时放下；

所述出盖驱动装置包括：定距杆，安装板一，滚轮轴，安装板二，圆形皮带，安装板三，第二从动链轮轴，第二从动链轮，带紧定螺丝滚珠轴承，第二链条，第二主动链轮，链轮主动轴，减速电机，安装支架，带轮，主动链轮，皮带托条，托条安装板，角钢固定条，钢板；减速电机用螺钉固定在安装支架上，安装支架用螺钉固定在机架底部的中间位置，第二主动链轮用键与紧定螺钉固定在减速电机轴上，第二从动链轮轴由两个带紧定螺丝滚珠轴承支撑，两个带紧定螺丝滚珠轴承安装在一对安装板三上，用紧定螺丝轴向定位，第二从动链轮用键和螺钉固定在第二从动链轮轴伸出端，由第二链条啮合环绕；一对安装板三之间由一对定距杆支撑，定距杆两端分别用螺钉固定在两块安装板三上，第二从动链轮轴中间安装有一对带轮，用键与紧定螺钉固定，第二从动链轮轴上方左、右各有一滚轮轴，每滚轮轴上各安装一对带轮，两块安装板三顶部用两块钢板搭接，并用螺钉固定，两块钢板用螺钉固定在机架上，同样在机架的前端设置一个滚轮轴，机架的后端设置两个滚轮轴，每根轴上都固定有一对带轮，两条圆形皮带各分别环绕在5个带轮上，每根皮带设置了皮带托条，皮带托条用螺钉固定在托条安装板上，托条安装板用螺钉固定在一对角钢固定条上，角钢固定条用螺钉固定在机架上；

所述翻盖装置包括：第二气缸，气缸轴连接头，免键轴衬，前固定板，第二连接块，翻转挡板，翻转固定板，翻转定位板，后固定板，滚动轴承，第二转轴，气缸安装架；前固定板、后固定板用螺钉固定在机架顶面，翻转固定板用螺钉固定在前固定板、后固定板之间，翻转挡板用螺钉固定在第二转轴上，第二转轴支撑在两个滚动轴承上，滚动轴承分别镶在前固定板、后固定板轴孔内，用挡圈轴向固定，翻转固定板与翻转挡板之间的前、后端各有一个翻转定位板，翻转定位板分别用螺钉固定在前固定板、后固定板上，第二转轴的一端用免键轴衬套装一第二连接块，第二连接块有一螺纹孔，铰制螺钉穿过气缸轴连接头内孔旋入第二连接块螺纹孔内，气缸轴连接头有内螺纹孔连接在第二气缸的伸出轴端，第二气缸通过螺钉固定在气缸安装架上；气缸安装架通过螺钉固定在机架前端面上；第二气缸活塞伸出，带动第二连接块，第二连接块带动第二转轴旋转，翻转挡板将盖子停住，反之翻转挡板随轴旋转，将盖子漏在下边的两条圆型皮带上被输送走。

与现有技术相比，本发明的优异效果是：本发明具有自动进盖、出盖，自动抓取、搬运、释放盖子，自动存储功能的机构和控制装置，具有人工智能的特点，与现有技术比，自动包装平衡装置替代了人工切换台，按实际平衡需要设定的程序，对盖子的供给和输出工作，原则上做到无限循环，促进生产效率最大化，并节约人力开支。

附图说明

图1是本发明实施例的总体结构图；

图2是进盖输送模块结构示意图；

图3是输送装置的结构示意图；

图4是图3中A-A剖视图；

图5是推进器装置的结构示意图；

图6是图5的侧视图；

图7是图6中A-A处的剖视图；

图8是气动分盖的结构示意图；

图9是图8中A-A剖视图；

图10是气动推送的结构示意图；

图11是气路吹风装置的结构示意图；

图12机械手机模块的结构示意图；

图13是机械手系统X向驱动的结构示意图；

图14是图13中A-A处的剖视图；

图15是机械手系统Z向驱动的结构示意图；

图16是图15的侧视图；

图17是机械手的结构示意图；

图18是是图17中A-A处的剖视图；

图19 是存储码垛模块的结构示意图；

图20是托盘夹具的结构示意图；

图21是液压升降的结构示意图；

图22是托盘输送模块的结构示意图；

图23是图22中H向视图；

图24是图22中A-A剖视图；

图25是出盖输送模块的结构示意图；

图26是出盖驱动装置的结构示意图；

图27是图26中B-B剖视图；

图28是图26中A-A剖视图；

图29是翻盖装置的结构示意图；

图30是图29中B-B剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，若采用术语“第一”、“第二”、“第三”，仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

易拉盖生产线的自动包装平衡装置，包括进盖输送模块1，机械手模块2，左存储码垛模块3，出盖输送模块4，托盘输送模块5，暂存槽6，右存储码垛模块7，其特征在于：机械手模块2设置在装置中央上方，其左、右分别设置左存储码垛模块3、右存储码垛模块7；进盖输送模块1设置在装置前方，前端接入前工序的进盖管笼，后段位于机械手模块2下方右侧；出盖输送模块4设置在装置后方，前段位于机械手模块下方左侧，后段连接后序注胶机进盖管笼；托盘输送模块5设置在机械手模块2最下层，其输送链贯穿于左存储码垛模块、右存储码垛模块的下方、且通过进盖输送模块1后段、出盖输送模块4前段下方；暂存槽6安装在出盖输送模块4前段右侧旁、在进盖输送模块后段和出盖输送模块前段之间，托盘输送模块5露出机械手模块2向托盘存放、或抓取盖子的区域。

所述进盖输送模块包括：驱动输送装置101，气动分盖装置102，气动推送装置103，气路吹风装置104；所述驱动输送装置101设置在中间，气动分盖装置102设置在进盖输送模块上方，气动推送装置103和气路吹风装置设置在下方；

所述驱动输送装置101包括：推进器装置10101，过盖筒10102，管笼连接法兰10103，不锈钢棒10104，固定环10105，第一角钢10106，感应器安装板一10107，感应器安装板二10108，第一丝杆10109，固定条10110，盖子10111，挡风板10112，定位块10113，第一销10114，定位安装板10115，机架一10116，机架二10117，固定块10118，垫板10119，第一连接板10120，穿杆10121，缓冲片10122，角钢条10123，盖子滑条10124，固定角钢10125，缓冲片间隔块10126，第一孔板10127；推进器装置10101前后两侧各用螺钉固定一个第一孔板10127，后面孔板上有4螺钉孔，过盖筒10102的法兰贴合第一孔板10127的一面并用螺钉固定，过盖筒10102的筒身进入推进器装置10101的上、下两个胶轮之间，过盖筒10102上、下各开有一孔，保证胶轮对滚时接触盖子10111，管笼连接法兰10103同样和过盖筒10102的法兰一起用螺钉固定在推进器装置10101的后面第一孔板10127上，管笼连接法兰10103圆周上开有四个孔，孔内穿进四根不锈钢棒10104，固定环10105套装在四根不锈钢棒10104外缘，组成管笼；管笼搭接在两根盖子滑条10124前端，盖子滑条10124左、右各用螺钉固定在一对固定角钢10125上，一对固定角钢10125用螺钉固定在前后两块垫板10119上，垫板10119用螺钉固定在机架二10117的两个梁上，盖子滑条10124前段上方各有一组缓冲片10122，每组缓冲片10122用两个穿杆10121穿起，每片之间穿有缓冲片间隔块10126，有三对第一连接板10120用螺钉锁住其中三对缓冲片间隔块10126，三对第一连接板10120用螺钉连接于缓冲片间隔块10126顶面的固定条10110上，每固定条10110上用螺钉连接两个固定块10113，固定块10113中间有螺纹孔，螺纹孔旋入第一丝杆10109，第一丝杆10109穿过第一角钢10106上的孔，其上、下用螺母锁在第一角钢10106上；第一角钢10106搭在机架二10117上面的两根梁上用螺钉固定；缓冲片10122材质为橡胶；盖子滑条10124材质为胶木；

所述气动分盖装置包括：拖链支撑板左10201，第一拖链10202，拖链上部安装板10203，拖链支撑板右10204，拖链安装角钢10205，第一无杆气缸10206，安装架10207，双联气缸10208，压盖10209，分盖刀10210，第一连接块10211，无杆气缸安装角钢10212；分盖刀10210用压盖10209通过两个螺钉固定在第一连接块10211上，第一连接块10211用螺钉固定在双联气缸10208伸出端的两个轴上，双联气缸10208用螺钉固定在安装架10207上，安装架10207用螺钉固定在第一无杆气缸10206上，第一无杆气缸两端通过螺钉安装在两个无杆气缸安装角钢10212上，两个无杆气缸安装角钢10212各用螺钉分别连接在拖链支撑板10201上；拖链支撑板左10201、拖链支撑板右10204分别用螺钉固定在拖链上部安装板10203上，拖链支撑板左10201、拖链支撑板右10204的下端分别用螺钉固定在机架二10117上部的框架上；双联气缸活塞伸出时对在盖子滑条上行进中的盖子完成切开动作，第一无杆气缸带动分盖刀继续下行推送盖子到指定位置，双联气缸活塞回位，第一无杆气缸回位；分盖刀材质为尼龙；

所述气动推送装置包括：第二无杆气缸安装板10301，第二无杆气缸10302，滑台10303，滑台连接板10304，支撑板10305，薄型气缸安装板10306，第一转轴10307，转轴连接板10308，推杆10309，缓冲头10310，薄型气缸10311，第三拖链10312，拖链槽10313，拖链槽安装板10314；推杆10309的一端通过螺钉固定一缓冲头10310，推杆另一端通过第一转轴10307铰接在转轴连接板10308上，用挡圈轴向固定，转轴连接板10308用螺钉固定在薄型气缸安装板10306上，薄型气缸安装板10306一端的下面用螺钉安装薄型气缸10311，薄型气缸的伸出端顶在推杆10309底侧面上，薄型气缸安装板10306另一端用螺钉固定在下面的支撑板10305上，支撑板10305用螺钉固定在滑台连接板10304上，滑台连接板10304用螺钉固定在无杆气缸的滑台10303上，第二无杆气缸10302两端分别用螺钉固定在两块第二无杆气缸安装板上10301，拖链槽10313两端分别用螺钉安装在左、右各拖链槽安装板10314上，两块第二无杆气缸安装板架分别用螺钉安装在机架二10117下面的框架上；当分盖刀将盖子送达到设定位置时，薄型气缸10306活塞伸出举起推杆10309，第二无杆气缸10302启动，带动推杆10309接过盖子并推动盖子下行，盖子到达机械手拾取位置位时薄型气缸10306活塞回位，第二无杆气缸10302回位；推杆上的缓冲头10310材质为尼龙；

所述气路吹风装置包括：风机10401，分配箱10402，第二角钢10403，软管10404，气管固定板10405，管夹10406，钢管10407；所述钢管10407用管夹10406夹住，用螺钉固定在气管固定板10405上，气管固定板10405用螺钉固定在的机架二10117 尾端两侧，软管一端套接在钢管上，用管箍夹紧，另一端套在分配箱出口钢管上，分配箱的法兰与风机10401吹风口法兰贴合，并用螺钉固定；风机10401的底座用螺钉安装在两根第二角钢10403上，第二角钢跨接在机架二10117最底部的框架上并用螺钉固定；当工作状态时风机10401运转，由钢管10407吹出的风正对运送过来的盖子，使保持盖子的直立状态，方便下一步机械手抓取；

所述推进器装置包括减速机主轴10101-1，主传动链轮10101-2，惰轮轴10101-3，惰轮10101-4，从动链轮一10101-5，从动轴10101-6，从动链轮二10101-7，第一减速电机10101-8，节油盘10101-9，第一横板10101-10，第二丝杆10101-11，胶轮高度固定板10101-12，导向滑块10101-13，导向条10101-14，轴承安装板10101-15，胶轮10101-16，侧板10101-17，胶轮支架连接板10101-18，链条10101-19，惰轮轴安装板10101-20，第二孔板10101-21，轴承一10101-22，轴承二10101-23；两个侧板10101-17与上、下两个第一横板10101-10用螺钉搭接固定成一体形成推进器框架，第一减速电机10101-8通过螺栓装在上面的第一横板10101-10上，下面的第一横板10101-10用螺钉固定在机架一10116上；减速机主轴上10101-1通过键和紧定螺钉安装主动链轮10101-2；惰轮轴10101-3后端有外螺纹，通过螺母锁在惰轮轴安装板10101-20上，惰轮轴安装板10101-2用螺钉固定在左侧板10101-17上，惰轮内套有轴承二，轴承二10101-23装在惰轮轴10101-3上，用挡圈做轴向固定；从动轴10101-6共有一对，两轴的一端通过键和紧定螺钉固定有从动链轮一10101-5、从动链轮二10101-7，中间通过键和紧定螺丝固定一个胶轮10101-16，两端各装有轴承一10101-22做支撑，轴承一通过紧定螺钉固定在轴承安装板10101-15孔内，轴承安装板10101-15通过螺钉固定在后面导向滑块10101-13上；导向滑块10101-13两侧各配合有一导向条10101-14，导向条10101-14用螺钉固定在两个侧板10101-17的内侧；导向滑块10101-13中间有一孔用一第二丝杠10101-11穿入，用螺母将导向滑块10101-13锁在第二丝杆合适的位置上，第二丝杆一端装在胶轮高度固定板10101-12孔内，上下各用螺母锁定；胶轮高度固定板10101-12两端通过螺钉固定在两侧的侧板10101-17上；侧板的前后用螺钉各锁有一第二孔板10101-21，第二孔板上下各开一孔使盖子通过；第一减速电机10101-8旋转通过一组链轮链条传动，驱动一对胶轮10101-16对滚，通过 一对第二丝杆10101-11在胶轮高度固定板10101-12位置调整，带动导向滑块10101-13上、下移动，导向滑块10101-13带动轴承安装板10101-15上下移动来调整胶轮10101-16之间的距离，链条的松紧由惰轮轴在惰轮轴安装板10101-20上的长槽移动位置来调整，盖子经过胶轮10101-16驱动从过盖筒10102出来进入管笼，再送至一对盖子滑条10124上，继续下行进入缓冲区。

所述机械手模块包括：安装架201，X向驱动202，滑架203，Z向驱动203，机械手204；

所述安装架包括左右焊接的方框、两个方框顶上用螺钉安装两根槽钢，下方用螺钉安装两个平行的两根工字钢，左、右方框又分别用螺栓搭接在左、右存储码垛模块机架的立柱最上方；安装架201的左方框与左存储码垛模块3右边两个立柱上部用螺钉相连，安装架201的右方框与右存储码垛模块7左边的两个立柱上部用螺钉相连，使机械手模块横跨两个存储码垛模块的之间；

所述X向驱动包括：第一伺服电机20201，第二联轴器20202，压块20203，第一滚珠丝杆螺母直线单元20204，第一直线单元滑座20205，开口型箱式单元20206，第一导轨20207，垫块20208，工字梁20209；

所述第一滚珠丝杆螺母直线单元20204一端通过联轴器20203安装第一伺服电机20201，其用6个压块20203压住，并用螺钉固定安装在工字梁20209上，其上的第一直线单元滑座20205顶面与滑架203底面贴合并用螺钉固定；第一导轨20207用螺钉固定在另一个平行的工字钢梁20209上，导轨上套有开口型箱式单元20206，开口型箱式20206单元顶面同样与滑架203底面贴合并用螺栓固定；第一伺服电机20201通过第二联轴器20202连接第一滚珠丝杆螺母直线单元，驱动直线单元滑座带动滑架，沿第一导轨20207方向移动从而带动机械手实现X向运动；

所述Z向驱动包括：第二伺服电机20210，第一联轴器20211，第二滚珠丝杆螺母直线单元20212，第二直线单元滑座20213，U型叉板20214，U型叉板连接板20215，销20216，导向杆20217，导向杆支架20218，开合导套20219，固定套20220，第二拖链20221，固定角钢20222；第二滚珠丝杆螺母直线单元20212通过第二直线单元滑座20213的两个耳轴铰接在滑架上203中间的两块立板上，其上端由第二伺服电机20210通过第一联轴器20211连接，下伸出端有外螺纹，与U型叉板20214连接，U型叉板20214和U型叉板连接板20215用销20216铰接，销两端有孔，装开口销轴向固定，U型叉板连接板20215用螺钉固定在机械手204上面板上；Z向驱动包括左、右对称分布两个导向杆20217 ，每个导向杆20217由两个开合导套20219支撑，开合导套20219分别用螺钉安装在左、右导向杆支架20218上，左、右导向杆支架20218分别用螺钉固定在滑架203的上、下两块横板侧面，导向杆20217下端装有固定套20220，用螺钉固定在机械手204上面板上，固定套20220开有槽，用螺钉调整槽的开度来锁定导向杆；在滑架203上，第二伺服电机20210通过第一联轴器20211驱动第二滚珠丝杆螺母直线单元20212，使第二直线单元滑座20213移动，拖动机械手沿导向杆方向做Z向移动；

所述机械手包括：伸出端板20223，夹盖板20224，夹盖垫块20225，夹盖气缸20226，固定螺钉20227，脱盖气缸20228，脱盖横条20229，机械手上面板20230，机械手侧板20231，拢盖板20232，压条20233；机械手上面板20230两端分别用螺钉安装夹盖气缸20226，夹盖气缸20226伸出轴前用螺钉固定有一长方形伸出端板20223，伸出端板20223上用螺钉固定一夹盖板20224，夹盖垫块20225用螺钉安装于夹盖板20224上，机械手上面板20230中间部分用螺钉安装有两个脱盖气缸20228，脱盖气缸20228杆伸出端有内螺纹连接一个固定螺钉20227 ，固定螺钉20227下端有螺纹孔，通过螺钉旋入将脱盖横条20229锁住；机械手上面板20230两侧用螺钉各固定一机械手侧板20231，拢盖板20232由亚克力板制成，通过压条20233用螺钉压紧在机械手侧板20231上；当机械手向下移动时，由两侧的拢盖板20232将一串盖子夹住，拢盖板由亚克力板制成可以先被盖子沿直径方向撑开，然后回弹收紧来抱住盖子外圆，机械手两端的夹盖气缸同时对一串盖子在长度方向夹紧，当盖子被机械手移动到设定位置时，脱盖气缸带动脱盖横条向下将盖子从拢盖板中打出，并释放；这时夹盖气缸、脱盖气缸回位。

所述左存储码垛模块包括：托盘存储机架10301，托盘夹具10302，液压升降10303；

所述托盘存储机架10301由四个槽钢做立柱，在底层由槽钢围成四方分别用螺钉固定在四个立柱上，四方内用螺钉横向连接两根槽钢，纵向连接一根槽钢；在中层位置左、右两侧各用螺钉安装有横板和立板组成的横梁，用于托盘夹具安装，中层前后各用螺钉安装一槽钢做横梁，顶部用螺钉固定三根方管与立柱相连，单面留空；框架四个内壁用螺钉固定有长短不等的导向板；

所述托盘夹具包括：轴承安装座10302-1，压板10302-2，伸缩卡板10302-3，齿轮10302-4，齿条10302-5，连接板一10302-6，销轴一10302-7，轴头U型叉10302-8，第一气缸10302-9，气缸底座10302-10，安装支架10302-11，连杆10302-12，连接板二10302-13，销轴二10302-14，连杆接头10302-15，伸缩卡板导板10302-16，轴10302-17；所述托盘夹具10302分布在机架中部的两侧，机架中层，左右两侧各有一轴10302-17，由两个轴承安装座10302-1支撑，轴承安装座10302-1通过螺钉安装在前、后立柱上，两两相对，轴10302-17用键及紧定螺钉分别固定两个齿轮10302-4，齿轮与齿条10302-5啮合，齿条10302-5下用螺钉安装有伸缩卡板10302-3，伸缩卡板10302-3左、右各有一伸缩卡板导板10302-16，其上有压板10302-2，用螺钉将导板10302-16固定在机架两侧横梁的钢板上，其中右轴的后端用键固定有连接板一10302-6，另一轴10302-17的后端用键固定有连接板二10302-13，连接板一10302-6、连接板二10302-13各用螺钉固定一销轴二10302-14，销轴二10302-14各铰接一连杆接头10302-15，连杆接头有内螺纹孔，两个接头之间拧入连杆10302-12，连接板一10302-6上有螺纹孔，螺纹孔旋入销轴一10302-7，销轴一10302-7与气缸轴头U型叉10302-8铰接，轴头U型叉10302-8通过内螺纹孔与第一气缸10302-9伸出轴端连接，第一气缸10302-9下用螺钉固定一气缸底座10302-10，气缸底座10302-10用螺钉安装在安装支架10302-11上，安装支架10302-11用螺钉安装在托盘存储机架10301立柱上；当气缸活塞杆伸出时，通过连杆机构使左右两根轴按不同的方向旋转，通过齿轮副驱动伸缩卡板10302-3两两同时向内伸出，反之，向外回缩达到夹住托盘或放开托盘的目的；

所述液压升降包括：液压升降缸10303-1，轴端安装板10303-2，托盘架10303-3，导向安装底座10303-4，轮轴10303-5，导向轮10303-6，第二导轨10303-7，导轨安装支架10303-8；用螺钉将液压升降缸10303-1法兰板与托盘存储机架10301底部槽钢上面固定，液压缸伸出杆端用螺钉固定一轴端安装板10303-2，轴端安装板上10303-2用螺钉将托盘架10303-3固定在上面，托盘架10303下面一侧用螺钉固定两个导向安装底座10303-4，导向安装底座上用轮轴10303-5铰接导向轮10303-6，轮轴10303-5两端有孔，安装开口销轴向固定，每个导向轮设一第二导轨10303-7，第二导轨10303-7用螺钉安装在导轨安装支架10303-8上，导轨安装支架10303-8用螺钉固定在托盘存储机架10301立柱上。

所述托盘输送模块5包括导条安装槽钢501，安装角架502，钢球滚轮503，安装条504，链条托条505，托盘506，从动轴三507，从动轴一508，从动轴二509，从动轴四510，可调地脚511，安装底盘512，滚动轴承座一513，第一链轮514，第一链条515，感应器安装板516，主动轴517，减速器安装架518，减速机519，驱动架520，滚动轴承座二521；托盘由一对第一链条515拖动，每条第一链条515嵌套在5个链轮上；减速机519用螺钉固定在减速器安装架518上，减速器安装架518用螺钉固定在驱动架520上，减速机519输出轴有内孔，主动轴517与内孔用键连接，主动轴517分别由四个滚动轴承座一351支撑，四个滚动轴承座一513用螺钉安装在驱动架520上，轴的两端分别用键和紧定螺丝固定了两个第一链轮514，位于主动轴517上方左、右分布两根从动轴一508、从动二509，每根轴由两个滚动轴承座一513支撑，两个滚动轴承座一513同样用螺钉安装在驱动安装架上， 同样从动轴一508、二509的两端用键和紧定螺丝固定两个第一链轮514，驱动架520用螺钉固定在安装底盘512上，安装底盘512左右两端分别安装在左存储码垛模块3、右存储码垛模块7立柱上； 从动轴三507、设置在左存储码垛模块左边，支撑在两个滚动轴承座二521上，两个滚动轴承座二521用螺钉固定在左存储码垛模块左边两个立柱上，从动轴三507上用键和紧定螺钉安装有两个第一链轮514，同理从动轴四510设置在右存储码垛模块右边，支撑在两个滚动轴承座二521上，两个滚动轴承座二用螺钉固定在机架右边两个立柱上，轴上用键和紧定螺钉也安装有两个第一链轮514，两组钢球滚轮503分布在前后两排，每个钢球滚轮503其自身有轴，轴与安装角架502的孔配合安装，轴向由挡圈固定，安装角架502用螺钉固定在安装条504上，安装条504用螺钉固定在导条安装槽钢501的底面上，每个链条由一组链条托条505托起，分上、下两层； 链条托条通过螺钉固定在导条安装槽钢501上、下侧面上，两组导条安装槽钢501分别用螺钉固定在左存储码垛模块3、右存储码垛模块7的前后各立柱上。

所述出盖输送模块4包括：出盖驱动装置401，机架402，翻盖装置403；翻盖装置403安装在机架402前段的上方，其下是出盖驱动装置401，机械手模块2抓取的盖子放在翻盖装置后，待需盖子时放下；

所述出盖驱动装置401包括：定距杆40101，安装板一40102，滚轮轴40103，安装板二40104，圆形皮带40105，安装板三40106，第二从动链轮轴40107，带紧定螺丝滚珠轴承40108，第二从动链轮40109，第二链条40110，第二主动链轮40111，链轮主动轴40112，减速电机40113，安装支架40114，带轮40115，主动链轮40116，皮带托条40118，托条安装板40119，角钢固定条40120，钢板40121；减速电机40113用螺钉固定在安装支架40114上，安装支架40114用螺钉固定在机架底部的中间位置，第二主动链轮40111用键与紧定螺钉固定在减速电机40113轴上，第二从动链轮轴40107由两个带紧定螺丝滚珠轴承40108支撑，两个带紧定螺丝滚珠轴承40108安装在一对安装板三40106上，用紧定螺丝轴向定位，第二从动链轮40109用键和螺钉固定在第二从动链轮轴40107伸出端，由第二链条啮合环绕；一对安装板三之间由一对定距杆40102支撑，定距杆40102两端分别用螺钉固定在两块安装板三40106上，第二从动链轮轴40107中间安装有一对带轮40115，用键与紧定螺钉固定，第二从动链轮轴40107上方左、右各有一滚轮轴40103，每滚轮轴上40103各安装一对带轮40115，两块安装板三40106顶部用两块钢板40102搭接，并用螺钉固定，两块钢板40102用螺钉固定在机架402上，同样在机架的前端设置一个滚轮轴，机架的后端设置两个滚轮轴，每根轴上都固定有一对带轮，两条圆形皮带40105各分别环绕在5个带轮上，每根皮带设置了皮带托条40118，皮带托条40118用螺钉固定在托条安装板40119上，托条安装板40119用螺钉固定在一对角钢固定条40120上，角钢固定条40120用螺钉固定在机架402上；

所述翻盖装置包括：第二气缸40301，气缸轴连接头40302，免键轴衬40303，前固定板40304，第二连接块40305，翻转挡板40306，翻转固定板40307，翻转定位板40308，后固定板40309，滚动轴承40310，第二转轴40311，气缸安装架40312；前固定板40304、后固定板40309用螺钉固定在机架402顶面，翻转固定板40307用螺钉固定在前固定板40304、后固定板40309之间，翻转挡板40306用螺钉固定在第二转轴40311上，第二转轴40311支撑在两个滚动轴承上，滚动轴承40310分别镶在前固定板40304、后固定板40309轴孔内，用挡圈轴向固定，翻转固定板40307与翻转挡板40306之间的前、后端各有一个翻转定位板40308，翻转定位板40308分别用螺钉固定在前固定板40304、后固定板40309上，第二转轴40311的一端用免键轴衬40303套装一第二连接块40305，第二连接块40305有一螺纹孔，铰制螺钉穿过气缸轴连接头40302内孔旋入第二连接块40305螺纹孔内，气缸轴连接头40302有内螺纹孔连接在第二气缸40301的伸出轴端，第二气缸40301通过螺钉固定在气缸安装架40312上；气缸安装架40312通过螺钉固定在机架402前端面上；第二气缸活塞伸出，带动第二连接块，第二连接块带动第二转轴旋转，翻转挡板将盖子停住，反之翻转挡板随轴旋转，将盖子漏在下边的两条圆型皮带上被输送走。

工作过程：

1、前道工序盖子，经进盖输送线系统，在输送过程由气动分盖装置将盖子按长度分好推进，再由气动推送装置接过盖子，继续推送至进盖输送线系统后段，待机械手抓取，正常情况下机械手从原点出发经X、Z移动，将盖子塞入拢盖板内，启动夹盖气缸从两端夹紧，Z向提升机械手，再X方向移动送至出盖输送系统前端，将脱盖气缸活塞伸出带动脱盖横条向下移动打出盖子，释放至翻盖装置的槽中，接到指令后翻盖板被旋开后掉入出盖输送线前端的两个圆形皮带上，由出盖驱动装置启动将盖子送入下道工序。

2、如果进盖输送系统的盖子超过出盖输送系统的需求，机械手首先会将盖子抓取放入出盖输送系统机架旁的暂存槽内，然后继续将多余的盖子从进盖输送系统抓取，托盘输送系统将托盘的空盖子格移动到感应器指定位置，机械手将盖子释放在此格，托盘再移动一间隔距离，另一空盖子格移到感应器指定位置，如果托盘盖子装满了，托盘就被托盘输送系统链条驱动移送左存储码垛模块系统的机架框架内，液压升降缸升起顶起托盘架，当高度超过托盘夹具伸缩卡板时停下，4块夹具伸缩卡板两两伸出托住托盘，如此当托盘存储累计一定数目后由叉车将托盘叉出。

3、反之，当进盖输送系统的盖子提供不足时，机械手首先从暂存槽抓取盖子，如果还不满足就会从托盘输送系统的托盘上抓取，当托盘空盘时，将空盘托盘输送至右存储码垛模块系统，对空托盘进行存储，空盘托盘超过一定数目时，由叉车将空托盘叉出，再需要时盖子时，左存储码垛模块系统的液压升降装置升起托起有盖托盘，伸缩卡板回缩，液压装置活塞下降，将托盘放置在链条上，将托盘移送至机械手抓取位，提供给出盖输送系统，这样使整个工作环节进入良好循环中。

Claims (5)

1.易拉盖生产线的自动包装平衡装置，包括进盖输送模块，机械手模块，左存储码垛模块，出盖输送模块，托盘输送模块，暂存槽，右存储码垛模块，其特征在于：机械手模块设置在装置中央上方，其左、右分别设置左存储码垛模块、右存储码垛模块；进盖输送模块设置在装置前方，前段接入前工序的进盖管笼，后段位于机械手模块下方右侧；出盖输送模块设置在装置后方，前段位于机械手模块下方左侧，后段连接后序注胶机进盖管笼；托盘输送模块设置在机械手模块最下层，其输送链贯穿于左存储码垛模块、右存储码垛模块的下方、且通过进盖输送模块后段、出盖输送模块前段下方；暂存槽安装在出盖输送模块前段右侧旁、在进盖输送模块后段和出盖输送模块前段之间，托盘输送模块露出机械手模块向托盘存放或抓取盖子的区域；

所述进盖输送模块包括：驱动输送装置，气动分盖装置，气动推送装置，气路吹风装置；所述驱动输送装置设置在进盖输送模块中间，气动分盖装置设置在进盖输送模块上方，气动推送装置和气路吹风装置设置在进盖输送模块下方；

所述驱动输送装置包括：推进器装置，过盖筒，管笼连接法兰，不锈钢棒，固定环，第一角钢，感应器安装板一，感应器安装板二，第一丝杆，固定条，盖子，挡风板，定位块，第一销，定位安装板，机架一，机架二，固定块，垫板，第一连接板，穿杆，缓冲片，角钢条，盖子滑条，固定角钢，缓冲片间隔块，第一孔板；推进器装置前后两侧各用螺钉固定一个第一孔板，后面第一孔板上有4个螺钉孔，过盖筒的法兰贴合第一孔板的一面并用螺钉固定，过盖筒的筒身进入推进器装置的上、下两个胶轮之间，过盖筒上、下各开有一孔，保证胶轮对滚时接触盖子，管笼连接法兰同样和过盖筒的法兰一起用螺钉固定在推进器装置的后面第一孔板上，管笼连接法兰圆周上开有四个孔，孔内穿进四根不锈钢棒，固定环套装在四根不锈钢棒外缘，组成管笼；管笼搭接在两根盖子滑条前端，盖子滑条左、右各用螺钉固定在一对固定角钢上，一对固定角钢用螺钉固定在前后两块垫板上，垫板用螺钉固定在机架二的两个梁上，盖子滑条前段上方各有一组缓冲片，每组缓冲片用两个穿杆穿起，每片之间穿有缓冲片间隔块，有三对第一连接板用螺钉锁住其中三对缓冲片间隔块，三对第一连接板用螺钉连接于缓冲片间隔块顶面的固定条上，每固定条上用螺钉连接两个固定块，固定块中间有螺纹孔，螺纹孔旋入第一丝杆，第一丝杆穿过第一角钢上的孔，其上、下用螺母锁在第一角钢上；第一角钢搭在机架二上面的两根梁上用螺钉固定；缓冲片材质为橡胶；盖子滑条材质为胶木；

所述气动分盖装置包括：拖链支撑板左，第一拖链，拖链上部安装板，拖链支撑板右，拖链安装角钢，第一无杆气缸，安装架，双联气缸，压盖，分盖刀，第一连接块，无杆气缸安装角钢；分盖刀用压盖通过两个螺钉固定在第一连接块上，第一连接块用螺钉固定在双联气缸伸出端的两个轴上，双联气缸用螺钉固定在安装架上，安装架用螺钉固定在第一无杆气缸上，第一无杆气缸两端通过螺钉安装在两个无杆气缸安装角钢上，两个无杆气缸安装角钢各用螺钉分别连接在拖链支撑板上；拖链支撑板左、拖链支撑板右分别用螺钉固定在拖链上部安装板上，拖链支撑板左、拖链支撑板右的下端分别用螺钉固定在机架二上部的框架上；双联气缸活塞伸出时对在盖子滑条上行进中的盖子完成切开动作，第一无杆气缸带动分盖刀继续下行推送盖子到指定位置，双联气缸活塞回位，第一无杆气缸回位；分盖刀材质为尼龙；

所述气动推送装置包括：第二无杆气缸安装板，第二无杆气缸，滑台，滑台连接板，支撑板，薄型气缸安装板，第一转轴，转轴连接板，推杆，缓冲头，薄型气缸，第三拖链，拖链槽，拖链槽安装板；推杆的一端通过螺钉固定一缓冲头，推杆另一端通过第一转轴铰接在转轴连接板上，用挡圈轴向固定，转轴连接板用螺钉固定在薄型气缸安装板上，薄型气缸安装板一端的下面用螺钉安装薄型气缸，薄型气缸的伸出端顶在推杆底侧面上，薄型气缸安装板另一端用螺钉固定在下面的支撑板上，支撑板用螺钉固定在滑台连接板上，滑台连接板用螺钉固定在第二无杆气缸的滑台上，第二无杆气缸两端分别用螺钉固定在两块第二无杆气缸安装板上，拖链槽两端分别用螺钉安装在左、右拖链槽安装板上，两块第二无杆气缸安装板分别用螺钉安装在机架二下面的框架上；当分盖刀将盖子送达到设定位置时，薄型气缸活塞伸出，举起推杆，第二无杆气缸启动，带动推杆接过盖子并推动盖子下行，盖子到达机械手拾取位置位时薄型气缸活塞回位，第二无杆气缸回位；推杆上的缓冲头材质为尼龙；

所述气路吹风装置包括：风机，分配箱，第二角钢，软管，气管固定板，管夹，钢管；所述钢管用管夹夹住，用螺钉固定在气管固定板上，气管固定板用螺钉固定在的机架二 尾端两侧，软管一端套接在钢管上，用管箍夹紧，另一端套在分配箱出口钢管上，分配箱的法兰与风机吹风口法兰贴合，并用螺钉固定；风机的底座用螺钉安装在两根第二角钢上，第二角钢跨接在机架二最底部的框架上并用螺钉固定；当工作状态时风机运转，由钢管吹出的风正对运送过来的盖子，保持盖子的直立状态，方便下一步机械手抓取；

所述推进器装置包括减速机主轴，主传动链轮，惰轮轴，惰轮，从动链轮一，从动轴，从动链轮二，第一减速电机，节油盘，第一横板，第二丝杆，胶轮高度固定板，导向滑块，导向条，轴承安装板，胶轮，侧板，胶轮支架连接板，链条，惰轮轴安装板，第二孔板，轴承一，轴承二；两个侧板与上、下两个第一横板用螺钉搭接固定成一体形成推进器框架，第一减速电机通过螺栓装在上面的第一横板上，下面的第一横板用螺钉固定在机架一上；减速机主轴上通过键和紧定螺钉安装主动链轮；惰轮轴后端有外螺纹，通过螺母锁在惰轮轴安装板上，惰轮轴安装板用螺钉固定在左侧板上，惰轮内套有轴承二，轴承二装在惰轮轴上，用挡圈做轴向固定；从动轴共有一对，两轴的一端通过键和紧定螺钉固定有从动链轮一、从动链轮二，中间通过键和紧定螺丝固定一个胶轮，两端各装有轴承一做支撑，轴承一通过紧定螺钉固定在轴承安装板孔内，轴承安装板通过螺钉固定在后面导向滑块上；导向滑块两侧各配合有一导向条，导向条用螺钉固定在两个侧板的内侧；导向滑块中间有一孔用第二丝杆穿入，用螺母将导向滑块锁在第二丝杆合适的位置上，第二丝杆一端装在胶轮高度固定板孔内，上下各用螺母锁定；胶轮高度固定板两端通过螺钉固定在两侧的侧板上；侧板的前后用螺钉各锁有一第二孔板，第二孔板上下各开一孔使盖子通过；第一减速电机旋转通过一组链轮链条传动，驱动一对胶轮对滚，通过 一对第二丝杆在胶轮高度固定板位置调整，带动导向滑块上、下移动，导向滑块带动轴承安装板上下移动来调整胶轮之间的距离，链条的松紧由惰轮轴在惰轮轴安装板上的长槽移动位置来调整，盖子经过胶轮驱动从过盖筒出来进入管笼，再送至一对盖子滑条上，继续下行进入缓冲区。

2.根据权利要求1所述的易拉盖生产线的自动包装平衡装置，其特征在于：所述机械手模块包括：安装架，X向驱动，滑架，Z向驱动，机械手；

所述安装架包括焊接的左、右方框、两个方框顶上用螺钉安装两根槽钢，下方用螺钉安装两个平行的两根工字钢，左、右方框又分别用螺栓搭接在左、右存储码垛模块机架的立柱最上方；安装架的左方框与左存储码垛模块右边两个立柱上部用螺钉相连，安装架的右方框与右存储码垛模块左边的两个立柱上部用螺钉相连，使机械手模块横跨两个存储码垛模块；

所述X向驱动包括：第一伺服电机，第二联轴器，压块，第一滚珠丝杆螺母直线单元，第一直线单元滑座，开口型箱式单元，第一导轨，垫块，工字梁；

所述第一滚珠丝杆螺母直线单元一端通过联轴器安装第一伺服电机，其用6个压块压住，并用螺钉固定安装在工字梁上，其上的第一直线单元滑座顶面与滑架底面贴合并用螺钉固定；第一导轨用螺钉固定在另一个平行的工字钢梁上，导轨上套有开口型箱式单元，开口型箱式单元顶面同样与滑架底面贴合并用螺栓固定；第一伺服电机通过第二联轴器连接第一滚珠丝杆螺母直线单元，驱动第一直线单元滑座带动滑架，沿第一导轨方向移动从而带动机械手实现X向运动；

所述Z向驱动包括：第二伺服电机，第一联轴器，第二滚珠丝杆螺母直线单元，第二直线单元滑座，U型叉板，U型叉板连接板，销，导向杆，导向杆支架，开合导套，固定套，第二拖链，固定角钢；第二滚珠丝杆螺母直线单元通过第二直线单元滑座的两个耳轴铰接在滑架上中间的两块立板上，其上端由第二伺服电机通过第一联轴器连接，下伸出端有外螺纹，与U型叉板连接，U型叉板和U型叉板连接板用销铰接，销两端有孔，安装开口销轴向固定，U型叉板连接板用螺钉固定在机械手上面板上；Z向驱动包括左、右对称分布的两个导向杆 ，每个导向杆由两个开合导套支撑，开合导套分别用螺钉安装在左、右导向杆支架上，左、右导向杆支架分别用螺钉固定在滑架的上、下两块横板侧面，导向杆下端装有固定套，用螺钉固定在机械手上面板上，固定套开有槽，用螺钉调整槽的开度来锁定导向杆；在滑架上，第二伺服电机通过第一联轴器驱动第二滚珠丝杆螺母直线单元，使第二直线单元滑座移动，拖动机械手沿导向杆方向做Z向移动；

所述机械手包括：伸出端板，夹盖板，夹盖垫块，夹盖气缸，固定螺钉，脱盖气缸，脱盖横条，机械手上面板，机械手侧板，拢盖板，压条；机械手上面板两端分别用螺钉安装夹盖气缸，夹盖气缸伸出轴前用螺钉固定有一长方形伸出端板，伸出端板上用螺钉固定一夹盖板，夹盖垫块用螺钉安装于夹盖板上，机械手上面板中间部分用螺钉安装有两个脱盖气缸，脱盖气缸杆伸出端有内螺纹连接一个固定螺钉 ，固定螺钉下端有螺纹孔，通过螺钉旋入将脱盖横条锁住；机械手上面板两侧用螺钉各固定一机械手侧板，拢盖板由亚克力板制成，通过压条用螺钉压紧在机械手侧板上；当机械手向下移动时，由两侧的拢盖板将一串盖子夹住，拢盖板由亚克力板制成，先被盖子沿直径方向撑开，然后回弹收紧来抱住盖子外圆，机械手两端的夹盖气缸同时对一串盖子在长度方向夹紧，当盖子被机械手移动到设定位置时，脱盖气缸带动脱盖横条向下将盖子从拢盖板中打出，并释放；这时夹盖气缸、脱盖气缸回位。

3.根据权利要求1所述的易拉盖生产线的自动包装平衡装置，其特征在于：所述左存储码垛模块包括：托盘存储机架，托盘夹具，液压升降；

所述托盘存储机架由四个槽钢做立柱，在底层由槽钢围成四方分别用螺钉固定在四个立柱上，四方内用螺钉横向连接两根槽钢，纵向连接一根槽钢；在中层位置左、右两侧各用螺钉安装有横板和立板组成的横梁，用于托盘夹具安装，中层前后各用螺钉安装一槽钢做横梁，顶部用螺钉固定三根方管与立柱相连，单面留空；框架四个内壁用螺钉固定有长短不等的导向板；

所述托盘夹具包括：轴承安装座，压板，伸缩卡板，齿轮，齿条，连接板一，销轴一，轴头U型叉，第一气缸，气缸底座，安装支架，连杆，连接板二，销轴二，连杆接头，伸缩卡板导板，轴；所述托盘夹具分布在机架中部的两侧，机架中层，左右两侧各有一轴，由两个轴承安装座支撑，轴承安装座通过螺钉安装在前、后立柱上，两两相对，轴用键及紧定螺钉分别固定两个齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条下用螺钉安装有伸缩卡板，伸缩卡板左、右各有一伸缩卡板导板，其上有压板，用螺钉将导板固定在机架两侧横梁的钢板上，其中右侧轴的后端用键固定有连接板一，左侧轴的后端用键固定有连接板二，连接板一、连接板二各用螺钉固定一销轴二，销轴二各铰接一连杆接头，连杆接头有内螺纹孔，两个接头之间拧入连杆，连接板一上有螺纹孔，螺纹孔旋入销轴一，销轴一与气缸轴头U型叉铰接，轴头U型叉通过内螺纹孔与第一气缸伸出轴端连接，第一气缸下用螺钉固定一气缸底座，气缸底座用螺钉安装在安装支架上，安装支架用螺钉安装在托盘存储机架立柱上；当气缸活塞杆伸出时，通过连杆机构使左右两根轴按不同的方向旋转，通过齿轮副驱动伸缩卡板两两同时向内伸出，反之，向外回缩达到夹住托盘或放开托盘的目的；

所述液压升降包括：液压升降缸，轴端安装板，托盘架，导向安装底座，轮轴，导向轮，第二导轨，导轨安装支架；用螺钉将液压升降缸法兰板与托盘存储机架底部槽钢上面固定，液压缸伸出杆端用螺钉固定一轴端安装板，轴端安装板上用螺钉将托盘架固定在上面，托盘架下面一侧用螺钉固定两个导向安装底座，导向安装底座上用轮轴铰接导向轮，轮轴两端有孔，安装开口销轴向固定，每个导向轮设一第二导轨，第二导轨用螺钉安装在导轨安装支架上，导轨安装支架用螺钉固定在托盘存储机架立柱上。

4.根据权利要求1所述的易拉盖生产线的自动包装平衡装置，其特征在于：所述托盘输送模块包括导条安装槽钢，安装角架，钢球滚轮，安装条，链条托条，托盘，从动轴三，从动轴一，从动轴二，从动轴四，可调地脚，安装底盘，滚动轴承座一，第一链轮，第一链条，感应器安装板，主动轴，减速器安装架，减速机，驱动架，滚动轴承座二；托盘由一对第一链条拖动，每条第一链条嵌套在5个链轮上；减速机用螺钉固定在减速器安装架上，减速器安装架用螺钉固定在驱动架上，减速机输出轴有内孔，主动轴与内孔用键连接，主动轴分别由四个滚动轴承座一支撑，四个滚动轴承座一用螺钉安装在驱动架上，主动轴的两端分别用键和紧定螺丝固定了两个第一链轮，位于主动轴上方，左、右分别分布从动轴一、从动轴二，动轴一、二各由两个滚动轴承座一支撑，两个滚动轴承座一同用螺钉安装在驱动安装架上， 同样从动轴一、二的两端用键和紧定螺丝固定两个第一链轮，驱动架用螺钉固定在安装底盘上，安装底盘左右两端分别安装在左存储码垛模块、右存储码垛模块立柱上； 从动轴三设置在左存储码垛模块左边，支撑在两个滚动轴承座二上，两个滚动轴承座二用螺钉固定在左存储码垛模块左边两个立柱上，从动轴三上用键和紧定螺钉安装有两个第一链轮，同理从动轴四设置在右存储码垛模块右边，支撑在两个滚动轴承座二上，两个滚动轴承座二用螺钉固定在机架右边两个立柱上，轴上用键和紧定螺钉也安装有两个第一链轮，两组钢球滚轮分布在前后两排，每个钢球滚轮其自身有轴，轴与安装角架的孔配合安装，轴向由挡圈固定，安装角架用螺钉固定在安装条上，安装条用螺钉固定在导条安装槽钢的底面上，每个链条由一组链条托条托起，分上、下两层； 链条托条通过螺钉固定在导条安装槽钢上、下侧面上，两组导条安装槽钢分别用螺钉固定在左存储码垛模块、右存储码垛模块的前后各立柱上。

5.根据权利要求1所述的易拉盖生产线的自动包装平衡装置，其特征在于：所述出盖输送模块包括：出盖驱动装置，机架，翻盖装置；翻盖装置安装在机架前段的上方，其下是出盖驱动装置，机械手模块抓取的盖子放在翻盖装置后，待出盖驱动装置需盖子时放下；

所述出盖驱动装置包括：定距杆，安装板一，滚轮轴，安装板二，圆形皮带，安装板三，第二从动链轮轴，第二从动链轮，带紧定螺丝滚珠轴承，第二链条，第二主动链轮，链轮主动轴，减速电机，安装支架，带轮，主动链轮，皮带托条，托条安装板，角钢固定条，钢板；减速电机用螺钉固定在安装支架上，安装支架用螺钉固定在机架底部的中间位置，第二主动链轮用键与紧定螺钉固定在减速电机轴上，第二从动链轮轴由两个带紧定螺丝滚珠轴承支撑，两个带紧定螺丝滚珠轴承安装在一对安装板三上，用紧定螺丝轴向定位，第二从动链轮用键和螺钉固定在第二从动链轮轴伸出端，由第二链条啮合环绕；一对安装板三之间由一对定距杆支撑，定距杆两端分别用螺钉固定在两块安装板三上，第二从动链轮轴中间安装有一对带轮，用键与紧定螺钉固定，第二从动链轮轴上方左、右各有一滚轮轴，每根滚轮轴上各安装一对带轮，两块安装板三顶部用两块钢板搭接，并用螺钉固定，两块钢板用螺钉固定在机架上，同样在机架的前端设置一个滚轮轴，机架的后端设置两个滚轮轴，每根滚轮轴上都固定有一对带轮，两条圆形皮带各分别环绕在5个带轮上，每根皮带设置了皮带托条，皮带托条用螺钉固定在托条安装板上，托条安装板用螺钉固定在一对角钢固定条上，角钢固定条用螺钉固定在机架上；

所述翻盖装置包括：第二气缸，气缸轴连接头，免键轴衬，前固定板，第二连接块，翻转挡板，翻转固定板，翻转定位板，后固定板，滚动轴承，第二转轴，气缸安装架；前固定板、后固定板用螺钉固定在机架顶面，翻转固定板用螺钉固定在前固定板、后固定板之间，翻转挡板用螺钉固定在第二转轴上，第二转轴支撑在两个滚动轴承上，滚动轴承分别镶在前固定板、后固定板轴孔内，用挡圈轴向固定，翻转固定板与翻转挡板之间的前、后端各有一个翻转定位板，翻转定位板分别用螺钉固定在前固定板、后固定板上，第二转轴的一端用免键轴衬套装一第二连接块，第二连接块有一螺纹孔，铰制螺钉穿过气缸轴连接头内孔旋入第二连接块螺纹孔内，气缸轴连接头有内螺纹孔连接在第二气缸的伸出轴端，第二气缸通过螺钉固定在气缸安装架上；气缸安装架通过螺钉固定在机架前端面上；第二气缸活塞伸出，带动第二连接块，第二连接块带动第二转轴旋转，翻转挡板将盖子停住，反之翻转挡板随轴旋转，将盖子漏在下边的两条圆型皮带上被输送走。