CN108313253B - “x”舵和“十”字舵可转换舵系 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种”X”舵和“十”字舵可转换舵系，属于潜艇舵密封装置技术领域，包括舵本体和球形连接体，球形连接体与艇艉框架转动配合，球形连接体通过后连接轴与舵本体连接，球形连接体的外侧设多重密封结构和肩冠体，多重密封结构设于球形连接体的后部外侧，肩冠体设于球形连接体的前部外侧，多重密封结构与肩冠体均为与球形连接体同心的球壳结构，肩冠体前方设有驱动球形连接体转动的驱动体，肩冠体通过前连接轴与驱动体连接。本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系，通过机械传动方式实现“X”舵和“十”字舵可转换舵系的操舵，并通过多重密封结构舵承进行密封，防止外界高压水进入艇体内。

Description

“X”舵和“十”字舵可转换舵系

技术领域

本发明属于潜艇舵密封装置技术领域，更具体地说，是涉及一种”X”舵和“十”字舵可转换舵系。

背景技术

目前，在潜艇航行时，位于中线面的围壳会激起湍流，湍流干扰潜艇水平转向的垂直舵的操舵水力效应，因此对“十”字舵的垂直舵的舵效有较强的负面影响。现有技术中通过增加舵面积来抵消这一影响，这将导致舵面总宽超出潜艇型线轮廓，海洋工程的旅游潜艇需要经常靠离码头，过大的舵宽直接威胁潜艇的航行安全，并且在潜艇进坞修理时会出现舵叶损坏情形，影响潜艇舵设备的安全。

潜艇浮出水面时容易产生纵摇，并极易产生较大的纵倾角，这对艇员舒适性以及设备安全性都有负面影响，因此在潜艇设计中，尽可能降低潜艇重心和提高潜艇浮心高度，以此提高潜艇航行时的初稳性高度。

申请人之前曾发明了一种“X”字舵和“十”字舵的舵型转换装置，申请号为201410011716.1，主动体和被动体均为同心设置的球型结构，通过磁铁的N-S极相间设置，利用永磁力实现联动，无极调节，主动体与驱动结构间通过机械传动实现主动体的三个旋转自由度，该机械传动装置通过蜗轮蜗杆配合，以及二蜗杆相对主动体俯仰摆动和左右摆动，并通过旋转蜗杆，带动涡轮，实现舵叶多向旋转。由于采用磁力传动，电磁联轴器的传扭能力为不大于10KNm，而潜艇舵系额定扭矩多为35-700KNm，为解决有效传递扭矩问题，装置进行设备布置，易导致潜艇主体的结构分离，而且主动体的驱动机构为普通蜗轮蜗杆，噪音高易磨耗、侧向负荷承载有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种”X”舵和“十”字舵可转换舵系，以解决现有技术中存在的磁力传动扭矩能力有限，采用机械传动无法实现良好的密封的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种”X”舵和“十”字舵可转换舵系，包括舵本体和球形连接体，其特征在于：所述球形连接体设于艇艉框架内、并与艇艉框架转动配合，所述球形连接体通过后连接轴与所述舵本体连接，所述球形连接体的外侧设有用于防止高压水渗入艇体内部的多重密封结构和用于传递舵机扭矩的肩冠体，所述多重密封结构设于所述球形连接体的后部外侧，所述肩冠体设于所述球形连接体的前部外侧、且与所述球形连接体通过前连接轴连接，所述多重密封结构与所述肩冠体均为与所述球形连接体同心的球壳结构，所述肩冠体前方设有驱动所述球形连接体水平转动和垂直转动的驱动体，所述肩冠体通过所述前连接轴与所述驱动体连接。

进一步地，所述多重密封结构为四联密封结构，所述四联密封结构从内到外依次为轻壳密封、第一连接体、重壳密封和第二连接体，所述轻壳密封、第一连接体、重壳密封和第二连接体均为与所述球形连接体同心的球壳结构、且相邻两层球壳结构之间设有转动配合间隙，所述第一连接体和第二连接体套装在所述后连接轴，所述重壳密封和轻壳密封与所述艇艉框架固定连接。

进一步地，所述第一连接体和第二连接体的内端部均与所述后连接轴连接、外端部为自由端。

进一步地，所述轻壳密封的端部与所述艇艉框架固定连接，所述轻壳密封的中部设有供所述后连接轴活动的第二活动腔。

进一步地，所述重壳密封的端部与所述艇艉框架固定连接，所述重壳密封的中部设有供所述后连接轴活动的第一活动腔。

进一步地，所述肩冠体的内端部与所述前连接轴连接、外端部为自由端。

进一步地，所述肩冠体的外侧设有端盖，所述端盖的端部与所述艇艉框架固定连接，所述端盖的中部设有供所述前连接轴活动的活动间隙窗。

进一步地，所述肩冠体、端盖和所述艇艉框架之间形成用于盛放液压油的液压油腔，所述端盖设有所述液压油腔的注油口。

进一步地，所述驱动体包括驱动球壳和设置在驱动球壳外侧的经向蜗轮、纬向蜗轮、经向蜗杆和纬向蜗杆，所述驱动球壳与所述前连接轴的前端部连接，所述经向蜗轮和纬向蜗轮设于所述驱动球壳的外表面，所述经向蜗轮和所述纬向蜗杆配合，所述纬向蜗轮和经向蜗杆配合，艇体内部设有驱动所述经向蜗杆和纬向蜗杆的电机。

进一步地，所述经向蜗杆和纬向蜗杆均为球面蜗杆。

本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的有益效果在于：与现有技术相比，本发明”X”舵和“十”字舵可转换舵系通过前连接轴和后连接轴将驱动体、球形连接体和舵本体连接，驱动体的驱动力通过机械传动传递给舵本体，能够传递更大的扭矩；在球形连接体两侧设置多重球壳密封结构，有效防止艇体外侧的水进入艇体内部，多重球壳密封结构设有供前连接轴和后连接轴活动的活动腔，不影响潜艇的正常操舵以及“X”字舵和“十”字舵的舵型转换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的艉舵承密封装置结构示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为本发明实施例提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的舵系控制系统图；

图4为图3所示的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的舵系控制电路图；

图5为本发明实施例提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的驱动体示意图；

图6为图5中B-B剖视图；

其中，图中各附图标记：

110-艇艉框架；111-端盖；112-四连体密封件；113-肩冠体；114-前连接轴；115-肩冠体密封圈；116-密封压紧环；117-球形连接体；118-舵本体；119-重壳密封；120-轻壳密封；121-可卸式舵承环板；122-液压油腔；123-第一活动腔；124-第二活动腔；125-第二连接体；126-第一连接体；127-注油口；128-后连接轴；129-四连体密封件端盖；221-驾驶操纵台；222-机舱控制屏；223-自动控制器；224-电机；225-跟随器；226-经向蜗轮；227-纬向蜗杆；228-经向蜗杆；229-纬向蜗轮；230-驱动球壳；231-导轨蜗壳；232-滚针轴承。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系进行说明为了方面说明，将潜艇艇首端定义为前端。”X”舵和“十”字舵可转换舵系，包括舵本体118和球形连接体117，舵本体118为“十”字形舵，舵本体118和球形连接体117通过后连接轴128连接，后连接轴128的后端部与舵本体118固定连接、前端部与球形连接体117固定连接，在潜艇后端的艇艉框架110开设球面凹槽，球面凹槽的内径与球形连接体117的外径相同，球形连接体117嵌于潜艇的艇艉框架110开设的球面凹槽内、并相对艇艉框架110能够绕球心转动，球形连接体117的前端与前连接轴114的后端部固定连接，前连接轴114的中部设置肩冠体113，肩冠体113为球壳结构，前连接轴114的前端部设有驱动体，驱动体通过驱动球形连接体117水平转动和垂直转动来驱动舵本体118的形态转换，肩冠体113将驱动力通过前连接轴114传递给球形连接体117，球形连接体117再将驱动力通过后连接轴128传递给舵本体118。球形连接体117的后半部分被多重密封结构包裹，多重密封结构对球形连接体117以及球形连接体117处的艇艉框架110的开口起到密封的效果，目前观光潜艇的下潜深度可达200-300米，潜艇外接水压可达20MPa，一般的密封结构在深水压力下很容易受到破坏，无法起到密封效果，采用多重密封结构后，对高压水起到逐层减压密封的效果，有效防止了高压水渗入艇体内部。多重密封结构设置成多层球壳结构，多层球壳结构与球形连接体117同心设置，后连接轴128穿过多重密封结构，将多重密封结构与球形连接体117同心设置的原因是在球形连接体117转动过程中减小多重密封结构对球形连接体117的阻碍。

本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系，与现有技术相比，通过前连接轴和后连接轴将驱动体、球形连接体和舵本体连接，驱动体的驱动力通过机械传动传递给舵本体，能够传递更大的扭矩；在球形连接体两侧设置多重球壳密封结构，有效防止艇体外侧的水进入艇体内部，多重球壳密封结构设有供前连接轴和后连接轴活动的活动腔，不影响潜艇的正常操舵以及“X”舵和“十”字舵的舵型转换。

进一步地，参阅图1，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，多重密封结构为四联密封结构，即多重密封结构分为四层，四联密封结构从内到外依次为轻壳密封120、第一连接体126、重壳密封119和第二连接体125，四联密封结构的四层密封均为与球形连接体117同心的球壳结构，其中轻壳密封120套装在球形连接体117的外侧、且轻壳密封120的内壁与球形连接体117的外壁转动配合，第一连接体126套装在轻壳密封120的外侧、且轻壳密封120的外壁与第一连接体126的内壁转动配合，重壳密封119套装在第一连接体126的外侧、且第一连接体126的外壁与重壳密封119的内壁转动配合，第二连接体125套装在重壳密封119的外侧、且重壳密封119的外壁与第二连接体125的内壁转动配合。球形连接体117与轻壳密封120之间的间隙、轻壳密封120与第一连接体126之间的间隙、第一连接体126与重壳密封119之间的间隙以及重壳密封119与第二连接体125之间的间隙均设为0.25-0.45mm，将间隙设为0.25-0.45mm的范围，既不影响两者的相对转动，又使高压水经过间隙时由于流阻及流体分子表面力导致流体收缩而导致流体压力急剧下降，四联密封结构以及球形连接体117形成的四层间隙对高压水的压力起到逐层降低的效果，使高压水到达球形连接体117时压力降低到无法渗入艇体内部。

本装置是为旅游潜艇舵系统设计，所以四联密封结构就可以实现对潜艇艉舵承的密封，如果是用于海洋深潜器的舵系统(承压45-70MPa),则可用7-10道相同结构的艉密封，满足深潜器的艉舵承密封。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，第一连接体126和第二连接体125的内端部均与后连接轴128固定连接、外端部为自由端，第一连接体126和第二连接体125与后连接轴128可以是一体铸造成型结构，也可以将第一连接体126和第二连接体125的内端部与后连接轴128焊接在一起，由于第一连接体126和第二连接体125与后连接轴128固定连接，所以在球形连接体117带动后连接轴128运动的过程中，第一连接体126和第二连接体125跟随后连接轴128一起运动，所以第一连接体126和第二连接体125的外端部与艇艉框架110相隔一定的间距，给第一连接体126和第二连接体125的运动保留足够的空间。

进一步地，参阅图1，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，轻壳密封120的端部与艇艉框架110固定连接，轻壳密封120的端部外侧设置一圈凸台结构，将轻壳密封120扣装在艇艉框架110外表面后，用螺栓或者螺钉将轻壳密封120的端部外侧的凸台固定在艇艉框架110上，轻壳密封120与艇艉框架110连接处加装密封压紧环116，防止高压水经过轻壳密封120与艇艉框架110之间的缝隙进入艇体内部。轻壳密封120的中部开设圆孔，作为后连接轴128运动的第二活动腔124，因为考虑到后连接轴128会跟随球形连接体117一起运动，设置第二活动腔124后，给后连接轴128的运动提供空间，结合操舵过程中后连接轴128的运动行程，将第二活动腔124对应的圆心角设为19度，从而保证舵承自由运动时与轻壳密封120不发生碰撞。相对应地，与轻壳密封120的外壁转动配合的第一连接体126的宽度应该保证在后连接轴128运动到极限位置时，对侧的第一连接体126仍与轻壳密封120保持过盈配合。同理，重壳密封119的端部与艇艉框架110固定连接，重壳密封119的端部外侧设置一圈凸台结构，将重壳密封119扣装在艇艉框架110外表面后，用螺栓或者螺钉将重壳密封119的端部外侧的凸台固定在艇艉框架110上，重壳密封119与艇艉框架110连接处加装密封压紧环116，防止高压水经过重壳密封119与艇艉框架110之间的缝隙进入艇体内部。重壳密封119的中部开设圆孔，作为后连接轴128运动的第一活动腔123，因为考虑到后连接轴128会跟随球形连接体117一起运动，设置第一活动腔123后，给后连接轴128的运动提供空间，结合操舵过程中后连接轴128的运动行程，将第一活动腔123对应的圆心角设为19度，从而保证舵承自由运动时与重壳密封119不发生碰撞。相对应地，与重壳密封119的外壁转动配合的第二连接体125的宽度应该保证在后连接轴128运动到极限位置时，对侧的第二连接体125仍与重壳密封119保持过盈配合。此处需要说明的是，为方便重壳密封119和轻壳密封120的拆装，第二连接体125的宽度不宜设置过宽，将第二连接体125的宽度设置为在后连接轴128运动到极限位置时，第二连接体125对侧的外端部位于第一活动腔123的腔体位置，此时为达到密封效果，在第二连接体125的外侧设置一圈可卸式舵承环板121，可卸式舵承环板121的内圈与第二连接体125的外侧通过螺栓紧固，可卸式舵承环板121的宽度满足后连接轴128运动到极限位置时第二连接体125与可卸式舵承环板121的联合体与重壳密封119过盈配合。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，肩冠体113的内端部与前连接轴114固定连接、外端部为自由端，肩冠体113与前连接轴114可以是一体铸造成型，也可以通过焊接方式将肩冠体113的内端部焊接在前连接轴114上，肩冠体113的外端部与艇艉框架110相隔一定间距，为肩冠体113的运动保留足够的空间。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，在肩冠体113的外侧套装端盖111，端盖111为球壳结构，端盖111的内壁与肩冠体113的外壁转动配合，端盖111的端部外侧设置一圈凸台结构，将端盖111扣在艇艉框架110的内壁，并用螺栓或者螺钉将端盖111的端部外侧的凸台结构固定在艇艉框架110上，在端盖111的中部开设圆孔，作为供前连接轴114运动的活动间隙窗，结合操舵过程中肩冠体113的运动行程，将活动间隙窗对应的圆心角设为39度，保证在肩冠体113运动过程中前连接轴114与端盖111不发生碰撞。肩冠体113的宽度应该满足在肩冠体113运动到极限位置时，对侧的肩冠体113与端盖111保持过盈配合。

进一步地，参阅图1及图2，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，肩冠体113、端盖111和艇艉框架110围成空腔结构，作为盛放液压油的液压油腔122，液压油在液压油腔122内保持一定的压力，一方面抵消高压水对球形连接体117的压力，防止球形连接体117在外界压力下发生位置偏移，进而对舵承造成损坏，另一方面，液压油腔122对艉舵承密封提供最后一道保障，防止外界高压水进入艇体内部。端盖111开设液压油腔122的注油口127，液压油通过注油口127注入液压油腔122，在端盖111与艇艉框架110接触处以及端盖111内壁加装肩冠体密封圈115，防止液压油腔122内的液压油泄露。为了将液压油腔122内的液压油与球形连接体117后的多重密封结构进行隔离，在艇艉框架110的内侧与球形连接体117连接处设置四连体密封件112，四连体密封件112为四层柔性密封垫圈，四连体密封件112的内端部与球形连接体117滑动连接，既保证了四连体密封件112对液压油腔122的密封，防止液压油通过球形连接体117与艇艉框架110之间的间隙渗透到艇体外侧，对海水造成污染，又不会对球形连接体117的外表面造成划伤。在四连体密封件112外侧设置四连体密封件端盖129，四连体密封件端盖129固定在艇艉框架110的内侧，对四连体密封件112进行压紧固定。

进一步地，请一并参阅图3至图6，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，驱动体的位置设于端盖111的外侧、且与端盖111相隔一定间距，驱动体包括驱动球壳230，驱动球壳230的中部位置的内壁与前连接轴114的前端部固定连接，可以采用焊接方式固定，也可以用螺栓进行固定。驱动球壳230的外侧设有经向蜗轮226和纬向蜗轮229，还设有与经向蜗轮226配合的纬向蜗杆227和与纬向蜗轮229配合的经向蜗杆228，纬向蜗杆227驱动经向蜗轮226的转动，经向蜗杆228驱动纬向蜗轮229的转动，驱动球壳230的外部设有圆弧形的导轨蜗壳231，驱动球壳230的上下点和左右点设有滚针轴承232，其中上下点的滚针轴承232把驱动球壳230和经向蜗轮226连接为一体，左右点的滚针轴承232把驱动球壳230和纬向蜗轮229连接为一体，导轨蜗壳231中部设有用于蜗杆摆动的的扇形轨孔，导轨蜗壳231的外表面通过螺栓与艇艉框架110固定。

在艇体内部还设有电机224，电机224分为第一电机MJ和第二电机MW，其中第一电机MJ驱动经向蜗杆228，第二电机MW驱动纬向蜗杆227，电机224对驱动体230的驱动过程为，闭合开关SBJ1，继电器KMJ1通电，第一电机MJ正转，驱动经向蜗杆228正转，闭合开关SBJ2，继电器KMJ2通电，第一电机MJ反转，驱动经向蜗杆228反转；闭合开关SBW1，继电器KMW1通电，第二电机MW正转，闭合开关SBW2，继电器KMW2通电，第二电机MW反转，详细控制电路图见图4。第一电机MJ正转、第二电机MW正转时潜艇做前右侧翻运动；第一电机MJ反转。第二电机MW反转时潜艇做左后翻滚运动；第一电机MJ正转、第二电机MW反转时潜艇做前左侧翻运动；第一电机MJ反转、第二电机MW反转时潜艇做又后翻滚运动。第一电机MJ和第二电机MW的正、反转之间具有互保功能。

参照图3，操舵过程可以实现自动化，在艇体内部设置自动控制器223和机舱控制屏222，自动控制器223和机舱控制屏通过导线分别和电机224和驾驶操纵台221连接，通过自动控制器223自动控制舵的偏移和翻转，为了实现远距离控制，在控制线路中加装跟随器225，减小线路阻抗消耗，在自动控制器223中设置舵承经向和纬向运动的最大运动角度为14.5度，当球形连接体117的转动和偏移角度达到14.5度后，自动控制器223连接的机舱控制屏222便会发出警报，并将警报传送至驾驶操纵台221，其中Alarm1为经向运动(正)到14.5度极限位置警报(对应潜艇上升操限位)，Alarm3为经向运动(反)到14.5度极限位置警报(对应潜艇下潜操限位)，Alarm2为纬向运动(正)到14.5度极限位置警报(对应潜艇水平左舵操限位)，Alarm4为纬向运动(反)到14.5度极限位置警报(对应潜艇水平右舵操限位)，Alarm5为纬向(正)和经向(正)同时运动到14.5度极限位置警报(对应潜艇前右翻运动操限位)，Alarm6为纬向(反)和经向(反)同时运动到14.5度极限位置警报(对应潜艇后滚左运动操限位)，Alarm7为纬向(反)和经向(正)同时运动到14.5度极限位置警报(对应潜艇前左翻运动操限位)，Alarm8为纬向(正)和经向(反)同时运动到14.5度极限位置警报(对应潜艇后右滚运动操限位)。位于驾驶操纵台221的操舵手可从这8个警报判断潜艇的实时运动轨迹。

进一步地，作为本发明提供的”X”舵和“十”字舵可转换舵系的一种具体实施方式，经向蜗杆228和纬向蜗杆227均采用球面蜗杆，采用球面蜗杆可以增加潜艇的操舵角，使潜艇操作传动平稳，噪音低，侧向负荷增强。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，包括舵本体和球形连接体，其特征在于：所述球形连接体设于艇艉框架内、并与艇艉框架转动配合，所述球形连接体通过后连接轴与所述舵本体连接，所述球形连接体的外侧设有用于防止高压水渗入艇体内部的多重密封结构和用于传递舵机扭矩的肩冠体，所述多重密封结构设于所述球形连接体的后部外侧，所述肩冠体设于所述球形连接体的前部外侧、且与所述球形连接体通过前连接轴连接，所述多重密封结构与所述肩冠体均为与所述球形连接体同心的球壳结构，所述肩冠体前方设有驱动所述球形连接体水平转动和垂直转动的驱动体，所述肩冠体通过所述前连接轴与所述驱动体连接。

2.如权利要求1所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述多重密封结构为四联密封结构，所述四联密封结构从内到外依次为轻壳密封、第一连接体、重壳密封和第二连接体，所述轻壳密封、第一连接体、重壳密封和第二连接体均为与所述球形连接体同心的球壳结构、且相邻两层球壳结构之间设有转动配合间隙，所述第一连接体和第二连接体套装在所述后连接轴，所述重壳密封和轻壳密封与所述艇艉框架固定连接。

3.如权利要求2所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述第一连接体和第二连接体的内端部均与所述后连接轴连接、外端部为自由端。

4.如权利要求2所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述轻壳密封的端部与所述艇艉框架固定连接，所述轻壳密封的中部设有供所述后连接轴活动的第二活动腔。

5.如权利要求2所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述重壳密封的端部与所述艇艉框架固定连接，所述重壳密封的中部设有供所述后连接轴活动的第一活动腔。

6.如权利要求1所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述肩冠体的内端部与所述前连接轴连接、外端部为自由端。

7.如权利要求1所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述肩冠体的外侧设有端盖，所述端盖的端部与所述艇艉框架固定连接，所述端盖的中部设有供所述前连接轴活动的活动间隙窗。

8.如权利要求7所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述肩冠体、端盖和所述艇艉框架之间形成用于盛放液压油的液压油腔，所述端盖设有所述液压油腔的注油口。

9.如权利要求1-8任一项所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述驱动体包括驱动球壳和设置在驱动球壳外侧的经向蜗轮、纬向蜗轮、经向蜗杆和纬向蜗杆，所述驱动球壳与所述前连接轴的前端部连接，所述经向蜗轮和纬向蜗轮设于所述驱动球壳的外表面，所述经向蜗轮和所述纬向蜗杆配合，所述纬向蜗轮和经向蜗杆配合，艇体内部设有驱动所述经向蜗杆和纬向蜗杆的电机。

10.如权利要求9所述的“ X”舵和“十”字舵可转换舵系，其特征在于：所述经向蜗杆和纬向蜗杆均为球面蜗杆。