CN108309740B - 一种移动式背部按摩机器人 - Google Patents

Abstract

一种移动式背部按摩机器人，叩击按摩机构位于底盘中部上表面，滚揉按摩机构位于底盘下表面的四个角上，远红外线治疗灯位于底盘两端的下表面的两端，四个激光测距传感器分布在该底盘上表面的四个角上。本发明能够进行三种模式按摩，并能够调节叩击频率通过。远红外线治疗灯实现大范围的远红外理疗，可加速血液物质循环，增加新陈代谢、减少疼痛、增加肌肉松弛、产生理疗效果。本发明体积小，便于携带，能够实现弹性叩击按摩、滚揉按摩、远红外线理疗效果，在人体背部按程序规划的路径进行按摩行进，且车体震动低，按摩力度强。

Description

一种移动式背部按摩机器人

技术领域

本发明涉及医疗保健器械领域，具体是一种移动式背部按摩机器人。

背景技术

近年来，由于越来越多的人处于长期久坐的生活模式，患脊椎病的人数直线上升，。因此，各种按摩器材的需求也开始呈上升趋势。按摩器材主要分为两大类，一类为以按摩床为代表的大型按摩器，该种器材一般固定于地面，常见于医院及理疗中心。发明专利201710382220.9公开了一种多功能床体及机器人按摩床。该发明包括多功能床体和按摩机器人，通过多功能窗体可实现人体托持和上下移动，通过按摩机器人的机械手可实现自由度较高的全方位按摩。该种按摩装置可按摩全身，按摩范围较大，然而对于个人或家庭用户来说成本过高且占用空间大，不便普及；另一类为中小型按摩器，在市场上的代表产品为各种体积相对较小，可携带的按摩器，但其一般功能也较为单一，只有某种特定的按摩效果。发明专利201710251079.9公开了一种轮式按摩机器人。该装置体积较小，便于携带。机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现叩击按摩的功能。但该发明直接利用电机的驱动力来进行的刚性叩击按摩，在凹凸不平的背部皮肤上容易引起整体震动，不利于机器人整体的稳定性和按摩效果，且按摩方式相对单一，难以满足用户的使用要求。

发明内容

为克服现有技术中存在的体积大、按摩效果单一的不足，本发明提出一种移动式背部按摩机器人。

本发明包括底盘、叩击按摩机构、滚揉按摩机构、感应与控制装置和两个远红外线治疗灯。其中，所述的叩击按摩机构位于该底盘中部上表面，所述的滚揉按摩机构位于该底盘下表面的四个角上，所述的远红外线治疗灯位于该底盘两端的下表面的两端，所述的感应与控制装置中的四个激光测距传感器分布在该底盘上表面的四个角上，并与控制主板通讯连接；所述控制装置中的电源位于该底盘上表面，并与控制主板通过导线连接。

所述的叩击按摩机构包括按摩头、按摩头连接杆、弹簧、导轨、双轴电机、两个凸轮、横轴、推力轴承和滚子，其中，双轴电机安装在该底盘上表面的中部。一对套筒状的导轨对称的分布在该双轴电机的两侧。按摩头连接杆下端装入所述导轨内，并使按摩头连接杆的半球端穿过底盘上的导轨通孔。横轴的两端分别装入各按摩头连接杆的顶端的转接块内；两个滚子套装在该所述横轴上；两个凸轮上端的内弧面分别与各所述滚子的外圆周表面贴合。按摩头位于所述底盘下表面中部，与双轴电机底座的位置对应，并使该按摩头上表面的两端的半圆形的按摩头磁性圆槽与安装在所述导轨内的按摩头连接杆的端头磁性连接。所述双轴电机安装在该底盘上表面中部，并使该双轴电机的两个轴端分别装入所述两个凸轮上的电机轴孔内。

在所述按摩头连接杆的上端套装有弹簧，并使该弹簧的上端面与转接块的下端面固连，该弹簧的下端面与所述导轨的上端面固连。

所述的按摩头为矩形，其长度与所述底盘的宽度相同，在该按摩头的下表面排布有多个采用橡胶制成的半球状的按摩接触凸起；该按摩头上表面的两端分别有一个与按摩头连接杆配合的半圆形的按摩头磁性圆槽。

所述的滚揉按摩机构包括四个按摩轮和四个驱动电机。其中，所述四个驱动电机均分为两组，两组驱动电机分别固定在所述底盘下表面的两端，并使各所述驱动电机的输出轴穿过底盘上的支承座，分别与位于底盘两侧的各按摩轮固连。各所述的按摩轮的半径≥20mm，外表面有橡胶套。

所述感应与控制装置包括控制主板和四个激光测距传感器。四个激光测距传感器分布在底盘的四个角上，并通过底盘上的激光通孔向背部皮肤发射激光，以检测底盘该部位与人体表面之间的间距，并将测得的数据传输发给控制主板。

所述的凸轮的两端为结构相同方向相反的弧面段，该凸轮的中部为平面段，使该凸轮的外形呈“S”形。在所述平面段的几何中心有电机轴孔。在两端的弧面段中，在该凸轮对称的两个侧表面分别形成了弧面，并且其中的一个弧面的弧长大于另一个弧面的弧长，并且弧长大的弧面形成了凸轮的工作面；该弧面的一端与所述平面段的表面光滑连接。所述工作面的曲率半径为8.5～13mm，弧长为10～15mm。所述平面段的长度为16～20mm。

所述的底盘在所述卡扣的两侧的底盘边沿分别有凹槽，该凹槽的长度略大于按摩轮的直径。在所述底盘上表面的四个角上分别有传感器固定凸台，该传感器固定凸台的几何中心均有激光通孔。四个与外壳配合的连接套分布在该底盘的上表面。所述底盘的下表面分布有四个支承座，并使各支承座上的支承孔与安装在该底盘下表面的各驱动电机输出轴同轴。

所述外壳的外形与装配后的背部移动式按摩机器人的外形相适应。在该外壳内分布有四个连接杆，并使各连接杆的位置与所述连接套的位置对应。

本发明中，双轴电机转动带动凸轮转动，从而推动横轴向上运动，进而带动按摩头连接杆与按摩头的向上运动，随着凸轮的转动，凸轮对横轴的支撑解除，通过弹簧的拉力作用与叩击按摩机构的重力作用，完成向下叩击动作，其后转动九十度的凸轮再次支撑住横轴，如此往复，实现叩击按摩。凸轮的解除支撑与弹簧的拉力作用可明显增大按摩头向下冲击的冲量，因此可明显提高按摩头按摩力度。同时，刚性电机转子的转动带动类S型凸轮转动，对按摩头起到抬升的作用，即回复按摩头的初始位置；而叩击运动的驱动力主要由弹簧提供，即有弹性的弹簧为原动件。因此进行叩击运动时叩击驱动力的反作用力是作用在弹簧上的，而非刚性电机转子，其所做的功可被弹簧吸收为弹性势能，机器人不会受到叩击力的反作用力导致的整体振动。若是作用在刚性电机转子上，则电机与整个机器人固连的特性将使得机器人发生整体振动。因此，与电机直接驱动叩击的按摩机器人对比，本发明的机器人整体振动较小，增强了在凹凸不平的背部皮肤上按摩的稳定性与安全性。

驱动电机输出轴连接按摩轮，与背部直接接触，通过驱动电机的正反转实现按摩机器人的双向行走，同时进行滚压按摩；通过控制主板的电机转速控制实现按摩机器人的转向，同时实现揉捏按摩。感应与控制装置用于实现边缘检测、路线修正、模式调节功能，边缘检测避免车体从人体背部掉落，路线修正功能通过激光测距传感器传来的数据进行路线的实时修正，模式调节用于三种按摩模式的调节及叩击频率的调节。远红外线治疗灯实现大范围的远红外理疗，可加速血液物质循环，增加新陈代谢、减少疼痛、增加肌肉松弛、产生理疗效果。机器人通过用户命令调节行走速度和叩击力度及频率，并具有机器人体积小巧、便于携带的特点。

附图说明

图1为本发明的内部结构的轴测图。

图2为本发明的总体外部结构的轴测图。

图3为外壳结构的轴测图。

图4为图1的剖视图。

图5为图1的俯视图。

图6为图1的仰视图。

图7为底盘结构的轴测图。

图8为底盘结构的正视图。

图9为底盘结构的侧视图。

图10为底盘结构的仰视图。

图11为本发明包含的叩击按摩机构的正视图。

图12为本发明包含的叩击按摩机构的侧视图。

图13为本发明包含的叩击按摩机构的俯视图。

图14为横轴结构的正视图。

图15为按摩头结构的轴测图。

图16为凸轮结构的轴测图。

图17为按摩头连接杆结构的正视图。

图18为按摩头连接杆结构的侧视图。

图19为总体侧视图及沿图示方向的滚揉按摩机构剖视图。

图20为按摩轮结构的轴测图。

图21为按摩头处于最高点时的示意图。

图22为按摩头向下运动的示意图。

图23为按摩头处于最低点并产生叩击动作时的示意图。

图24为按摩头完成一次叩击动作后向上提升的示意图。

图中：

1.激光测距传感器；2.按摩头；3.电源；4.转接块；5.滚子；6.横轴；7.双轴电机；8.凸轮；9.弹簧；10.控制主板；11.按摩轮；12.底盘；13.外壳；14.卡扣；15.连接杆；16.卡口；17.推力轴承；18.横轴限位螺母；19.远红外线治疗灯；20.支承座；21.电机固定架；22.驱动电机；23.传感器固定凸台；24.激光通孔；25.电源盒固定孔；26.连接套；27.双轴电机底座；28.导轨；29.驱动电机固定孔；30.控制主板固定孔；31.支承座孔；32.导轨通孔；33.按摩头连接杆；34.电机轴孔；35.按摩接触凸起；36.推力轴承接触面；37.按摩头磁性圆槽；38.横轴通孔；39.工作面。

具体实施方式

本实施例是一种背部移动式按摩机器人，包括底盘12、叩击按摩机构、外壳13、滚揉按摩机构、感应与控制装置和远红外线治疗灯19。其中，所述的底盘是本实施例的载体，所述的叩击按摩机构位于该底盘中部上表面，所述的滚揉按摩机构位于该底盘下表面的四个角上，所述远红外线治疗灯位于该底盘两端的下表面，感应与控制装置中的四个激光测距传感器1分布在该底盘上表面的四个角上，并与控制主板10通讯连接；所述控制装置中的电源位于该底盘上表面，并与控制主板通过导线连接。

所述的叩击按摩机构为直动滚子推杆盘形凸轮机构，包括按摩头2、按摩头连接杆33、弹簧9、导轨28、双轴电机7、两个凸轮8、横轴6、推力轴承17和滚子5，其中，双轴电机7通过双轴电机底座27安装在该底盘12上表面的中部。一对套筒状的导轨28对称的分布在该双轴电机的两侧。按摩头连接杆33的顶端有转接块4；弹簧9套装在该按摩头连接杆的上端，并使该弹簧的上端面与转接块的下端面固连，该弹簧的下端面与所述导轨的上端面固连。按摩头连接杆的下端装入所述导轨内，并使按摩头连接杆的半球端穿过底盘上的导轨通孔32。横轴6的两端分别装入各所述转接块内并通过横轴限位螺母18定位，使所述横轴与导轨之间呈“门”字形连接。两个滚子5套装在该所述横轴上；在所述两个滚子的左右两侧分别安装有推力轴承17；所述两个滚子均与横轴间隙配合。两个凸轮8上端的内弧面分别与各所述滚子的外圆周表面贴合。按摩头2位于所述底盘12下表面中部，与所述双轴电机底座27的位置对应，并使该按摩头上表面的两端的半圆形的按摩头磁性圆槽37与安装在所述导轨内的按摩头连接杆33的端头磁性连接。所述的按摩头为矩形，其长度与所述底盘的宽度相同，在该按摩头的下表面排布有多个采用橡胶制成的半球状的按摩接触凸起35；该按摩头上表面的两端分别有一个与按摩头连接杆33配合的半圆形的按摩头磁性圆槽37。所述双轴电机7安装在该底盘上表面中部，并使该双轴电机的两个轴端分别装入所述两个凸轮8上的电机轴孔34内。

如图20、22、23所示，所述的滚揉按摩机构包括四个按摩轮11和四个驱动电机22、支承座20、电机固定架21。其中，所述四个驱动电机均分为两组，两组驱动电机分别通过电机固定架21固定在所述底盘下表面的两端，并使各所述驱动电机的输出轴穿过底盘上的支承座20，分别与位于底盘两侧的各按摩轮固连。各所述的按摩轮的半径≥20mm，外层设置有橡胶套以使与人体接触更加柔软。

如图5所示，所述两个远红外线治疗灯19被安装在底盘下表面的两端，并通过导线与电源3连接。

如图1、4、6、21所示，所述感应与控制装置包括控制主板10、四个激光测距传感器1和电源3。所述电源安装在底盘的上表面，并通过导线与外接电源连通。四个激光测距传感器1分布在底盘的四个角上，并通过底盘上的激光通孔24向背部皮肤发射激光，以检测底盘该部位与人体表面之间的间距，并将测得的数据传输发给控制主板10。所述控制主板用螺钉固定在底盘的上表面上。

所述的底盘12为矩形平板。该底盘四个边的中部均有向底盘上表面延伸的卡扣14，该卡扣分别与位于外壳13上四个侧边的卡口16配合。在所述卡扣的两侧的底盘边沿分别有凹槽，该凹槽的长度略大于按摩轮11的直径。在所述底盘上表面的四个角上分别有传感器固定凸台23，该传感器固定凸台的几何中心均有激光通孔24。四个与外壳13配合的连接套26分布在该底盘的上表面。所述底盘的下表面分布有四个支承座20，并使各支承座上的支承孔与安装在该底盘下表面的各驱动电机输出轴同轴。所述的支承孔的内表面与各驱动电机输出轴间隙配合。在所述底盘上分布有驱动电机固定孔29、主板安装孔37、控制主板固定孔30以及电源盒固定孔25。

所述外壳13的外形与装配后的背部移动式按摩机器人的外形相适应。在该外壳内分布有四个连接杆15，并使各连接杆的位置与所述连接套26的位置对应。在所述外壳的四个边上均有卡口16。装配时，将所述四个连接杆分别装入连接套内，并将底盘上的各卡扣分别嵌入外壳上的卡口内。

所述的凸轮8为条块状，该凸轮的两端为结构相同方向相反的弧面段，该凸轮的中部为平面段，使该凸轮的外形呈“S”形。在所述平面段的几何中心有电机轴孔34。在两端的弧面段中，在该凸轮对称的两个侧表面分别形成了弧面，并且其中的一个弧面的弧长大于另一个弧面的弧长，并且弧长大的弧面形成了凸轮的工作面39；该弧面的一端与所述平面段的表面光滑连接。所述工作面的曲率半径为8.5～13mm，弧长为10～15mm。所述平面段的长度为16～20mm。

本实施例中的叩击按摩机构中，主要由按摩头连接杆和横轴组成了叩击按摩机构中的推杆，通过凸轮8带动所述推杆做上下的往复运动，从而带动按摩头做叩击运动。由于所述凸轮8的形状由直线和圆弧拟合而成，其凸轮廓线不连续，因此推杆的运动分成为两部分，一部分为推程，推程中凸轮推动推杆达到最高点，此时推杆速度为零；另一部分为回程，回程中凸轮脱离后弹簧9下拉推杆。按摩头连接杆33顶端设置有转接块4，在按摩头连接杆顶端转接块4有一横轴通孔38，按摩头连接杆的下端装入导轨28内，并使按摩头连接杆的半球端穿过底盘上的导轨通孔32，由于孔、轴间要求有相对移动，所以配合选用间隙较小的间隙配合。横轴6的两端分别装入各所述转接块内并通过螺母定位，使所述横轴与导轨之间呈“门”字形连接。按摩头连接杆33材料为钢材，其下端与安装在导轨28内的按摩头连接杆33的端头磁性连接；弹簧9套装在按摩头连接杆33上，弹簧的上端面固定在转接块4的下端面上，下端面固定在所述导轨的上端面上。横轴6中部的轴肩形成了推力轴承接触面36。推力轴承17的作用是限制滚子5的轴向位移，之后横轴6两端分别穿过横轴通孔38实现与按摩头连接杆33的整体连接。由于无相对运动并为了可拆卸，横轴6与横轴通孔38的配合设置为过渡配合或小间隙的间隙配合，最后通过横轴限位螺母18实现以上零件的轴向固定。双轴电机底座27固定在底盘12上对应位置，双轴电机7通过螺钉固定在双轴电机底座27上，凸轮8上的电机轴孔34内设置有键槽，通过平键的连接配合直接装入在双轴电机7的输出轴上，且输出轴与电机轴孔34之间配合性质为过盈配合，平键配合种类为正常连接。凸轮8与横轴6上滚子5的外圆面直接接触，双轴电机7转动带动凸轮8转动，从而推动横轴6向上运动，进而带动按摩头连接杆33与按摩头2的向上运动。如图21所示，当按摩头处于最高点时，所述凸轮8支撑住横轴6，按摩头连接杆33与按摩头2随横轴6向上运动也达到了最高，按摩头2不与皮肤接触，弹簧9弹性势能最大，在叩击过程中该状态处于起始位置。随着凸轮8的转动，按摩头向下运动，如图22所示，所述凸轮8对横轴6的支撑解除，弹簧9较大的弹性势能与结构的重力势能使得按摩头2具有较大的向下的加速度，此时按摩头2即将产生叩击动作。当按摩头处于最低点并产生叩击动作时，如图23所示，通过弹簧9的拉力作用与叩击按摩机构的重力作用，按摩头2进行向下叩击动作，按摩头与皮肤接触并产生冲击。当按摩头完成一次叩击动作后向上提升时，如图24所示，所述凸轮8继续转动，最终再次支撑住横轴。如此往复，实现弹性叩击按摩。在该往复运动中，弹簧9始终处于拉伸状态以能够增大叩击按摩头的冲击力度。所述凸轮的S形外形使得横轴6，即凸轮机构中的推杆在周期运动中的回程运动是无凸轮支撑的，这个现象与弹簧9的拉力一同作用能够明显增大按摩头向下冲击的冲量，因此明显提高了按摩头按摩力度。同时，刚性电机转子的转动带动类S型凸轮转动，对按摩头起到抬升的作用，即回复按摩头的初始位置；而叩击运动的驱动力主要由弹簧提供，即有弹性的弹簧为原动件。因此进行叩击运动时叩击驱动力的反作用力是作用在弹簧上的，而非刚性电机转子，其所做的功可被弹簧吸收为弹性势能，机器人不会受到叩击力的反作用力导致的整体振动。若是作用在刚性电机转子上，则电机与整个机器人固连的特性将使得机器人发生整体振动。机器人的整体振动可明显减小，增强了在凹凸不平的背部皮肤上按摩的稳定性与安全性。

所述按摩头2上有许多橡胶制成的半球形轮廓的按摩接触凸起35与人体直接接触，因此一次叩击具有较大范围的作用面，且在作用范围内因按摩接触凸起35而实现了许多较小接触面积的叩击。在冲击力一定的情况下各点的压强更大，提高了按摩效果。本实施例中按摩头长度为100mm，按摩接触凸起为18个，可根据需要增加或减少。

本实施例中的滚揉按摩机构包括按摩轮11、驱动电机22、支承座20、电机固定架21，驱动电机22被电机固定架21扣合固定，电机固定架21上的电机固定架孔60又通过螺栓固定于底盘12下表面的驱动电机固定孔29上，螺栓另一头在底盘上表面用螺母固定住，驱动电机22的输出轴从支承座20的支承座孔31中伸出并与按摩轮11连接，按摩轮轴孔与电机输出轴的配合为过盈配合，支承座孔31与输出轴之间由于有相对转动，其配合性质选为间隙配合，按摩轮11外侧套有橡胶套以提高舒适度，与背部皮肤直接接触进行滚压按摩，通过驱动电机22的正反转实现按摩机器人的双向行走，通过控制四个按驱动电机22的转速，即差速控制，以改变按摩机器人的行进方向，使该按摩机器人能够沿控制器内置路径在人体背部行进，并能够对障碍或车身倾斜做出反应，进行转向或后退等动作。同时电机的差速控制使得前进方向的内侧按摩轮能够绕人体背部皮肤的法线的方向转动，产生揉捏按摩的效果。所述的按摩轮的半径≥20mm，为按摩头叩击运动留出足够的空间。按摩头外层设置的橡胶套使其与人体接触更加柔软。

如图1、7、10所示，所述感应与控制装置包括控制主板10、激光测距传感器1，电源3；底盘12的四角上均设置有传感器固定凸台23，凸台的几何中心有激光通孔24，激光测距传感器1固定于四角的传感器固定凸台上，通过激光通孔24向背部皮肤发射激光来检测四角与背部皮肤间的距离，配合集成于控制主板10上的陀螺仪，用于检测机器人是否已位于背部边缘并反馈给路线控制系统。控制主板10上有无线接收模块和模式调节模块；所述的无线接收模块用于与手机app进行无线通讯，模式调节模块用于三种按摩模式的调节及叩击频率、行进速度的调节；底盘上表面设置有电源盒固定孔25，电源3为控制装置及驱动装置供电。

如图6所示，所述的两个远红外线治疗灯19分别安装在底盘下表面的前端与后端，随着按摩机器人的移动，远红外线治疗灯19通过遥控通电对背部发射远红外线，且远红外线移动覆盖了整个按摩机器人的行进区域，实现大范围的红外理疗。两个远红外线治疗灯所产生的红外线能够穿过皮肤，直接对肌肉、皮下组织产生热效应，加速血液循环，增加新陈代谢、减少疼痛、增加肌肉松弛。所采用的远红外线治疗灯随着按摩机器人的移动使得红外线照射区域扩大，能够提高理疗效果。

本实施例中有三种按摩模式:单一点叩击模式、滚揉模式、混合模式，三种模式可自由切换。需要注意的是，远红外线治疗灯随时通过操作手机APP或遥控器发出指令进行开与关，叩击频率与行进速度均能够随时通过操作手机APP或遥控器发出指令调节，上述控制在三种模式下均可进行。

第一种，单一点叩击模式:当用户需要机器人在固定点的叩击按摩时，首先将按摩机器人放在背部的指定部位然后通过操作手机APP或遥控器发出单一点叩击模式的用户命令。在该模式下，双轴电机7开始转动，然后带动凸轮8、横轴6、按摩头连接杆33，使按摩头2上下往复运动，实现在人体背部的固定点叩击按摩，而控制按摩轮的电机处于停转状态。

第二种，滚揉模式：当用户需要轻柔的背部整体按摩时，首先将按摩机器人放置在背部任意位置，然后通过操作手机APP或遥控器发出滚压模式的用户命令。在该模式下，按摩轮11的驱动电机22开始转动，机器人在人体背部行进，产生滚压按摩；在此过程中，按摩机器人的行进路线规划有很多转向路段，通过对驱动电机22的差速控制机器人将转向，前进方向的内侧按摩轮11绕人体背部皮肤的法线的方向转动，产生揉捏按摩的效果，如此实现滚压与揉捏按摩。

第三种，混合模式：当用户需要增加缓解背部不适的整体按摩时，可使用此模式。首先将按摩机器人放置在背部任意位置，然后通过操作手机APP或遥控器发出混合模式的用户命令，此模式由单一点叩击模式与滚揉模式叠加而成，在此模式中，双轴电机7与四个按摩轮11的驱动电机22同时工作，对皮肤同时产生叩击按摩、滚压按摩及揉捏按摩的效果。

Claims (4)

1.一种移动式背部按摩机器人，其特征在于，包括底盘、叩击按摩机构、滚揉按摩机构、感应与控制装置和两个远红外线治疗灯；其中，所述的叩击按摩机构位于该底盘中部上表面，所述的滚揉按摩机构位于该底盘下表面的四个角上，所述的远红外线治疗灯位于该底盘两端的下表面的两端，所述的感应与控制装置中的四个激光测距传感器分布在该底盘上表面的四个角上，并与控制主板通讯连接；所述控制装置中的电源位于该底盘上表面，并与控制主板通过导线连接；

所述的叩击按摩机构包括按摩头、按摩头连接杆、弹簧、导轨、双轴电机、两个凸轮、横轴、推力轴承和滚子，其中，双轴电机安装在该底盘上表面的中部；一对套筒状的导轨对称的分布在该双轴电机的两侧；按摩头连接杆下端装入所述导轨内，并使按摩头连接杆的半球端穿过底盘上的导轨通孔；横轴的两端分别装入各按摩头连接杆的顶端的转接块内；两个滚子套装在该所述横轴上；两个凸轮上端的内弧面分别与各所述滚子的外圆周表面贴合；按摩头位于所述底盘下表面中部，与双轴电机底座的位置对应，并使该按摩头上表面的两端的半圆形的按摩头磁性圆槽与安装在所述导轨内的按摩头连接杆的端头磁性连接；所述双轴电机安装在该底盘上表面中部，并使该双轴电机的两个轴端分别装入所述两个凸轮上的电机轴孔内；

在所述按摩头连接杆的上端套装有弹簧，并使该弹簧的上端面与转接块的下端面固连，该弹簧的下端面与所述导轨的上端面固连；

所述的凸轮的两端为结构相同方向相反的弧面段，该凸轮的中部为平面段，使该凸轮的外形呈“S”形；在所述平面段的几何中心有电机轴孔；在两端的弧面段中，在该凸轮对称的两个侧表面分别形成了弧面，并且其中的一个弧面的弧长大于另一个弧面的弧长，并且弧长大的弧面形成了凸轮的工作面；该弧面的一端与所述平面段的表面光滑连接；所述工作面的曲率半径为8.5～13mm，弧长为10～15mm；所述平面段的长度为16～20mm。

2.如权利要求1所述移动式背部按摩机器人，其特征在于，所述的按摩头为矩形，其长度与所述底盘的宽度相同，在该按摩头的下表面排布有多个采用橡胶制成的半球状的按摩接触凸起；该按摩头上表面的两端分别有一个与按摩头连接杆配合的半圆形的按摩头磁性圆槽。

3.如权利要求1所述移动式背部按摩机器人，其特征在于，所述感应与控制装置包括控制主板和四个激光测距传感器；四个激光测距传感器分布在底盘的四个角上，并通过底盘上的激光通孔向背部皮肤发射激光，以检测底盘与人体表面之间的间距，并将测得的数据传输发给控制主板。

4.如权利要求1所述移动式背部按摩机器人，其特征在于，在外壳内分布有四个连接杆，并使各连接杆的位置与连接套的位置对应。