CN108309594A - 一种轮椅 - Google Patents

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Abstract

公开了一种多功能智能轮椅，该轮椅高度智能化。人机接口是用户和轮椅之间建立联系、进行交互的模块。友好、便捷的人机交互接口对智能轮椅的残疾人用户来说非常的重要。合理、便捷的人机接口可以使用户操作起来更加方便，减少用户的操作负担。用户不需要对智能轮椅的运动进行过多的干预就能达到用户预期的目的。多样化的人机接口可以增加智能轮椅的可操作性和使用范围，用户可以根据自身的情况选择最适合的交互接口和控制方法。

Description

一种轮椅
技术领域
本发明涉及专门适用于病人或残疾人的专用运输工具领域，更具体地讲，涉及一种多功能轮椅。
背景技术
由于全球康复领域及其老龄化日趋严峻，为病人或残疾人甚至老人提供代步工具的轮椅应运而生，较早的是手动轮椅，操作者需要消耗体力，不太适合年老体衰的用户，智能轮椅作为能帮助行动不便人群的服务机器人应运而生。最初是简单的电动轮椅，操作者只需按动轮椅上的操纵杆，系统便可驱动电机实现轮椅的运动。电动轮椅较手动轮椅方便许多，但在许多方面仍需改进。例如，操作者由于视觉等因素，对前方障碍不能察觉，常常造成翻成事故。
智能轮椅是融合了机器人技术与电动轮椅技术的具有智能化功能的轮椅，这种智能化体现在它比普通电动轮椅智能轮椅具有更好的自主性、交互性和适应性。智能轮椅在本质上是作为病人和残障人士的代步工具而设计的，所有智能性都应该建立在良好的移动能力的基础之上，而病人和残障人士的行动能力、反应速度和思考能力通常会低于正常人，在进行智能轮椅技术研究时必须考虑其使用者的这些特点。轮椅行进过程如果仅仅依靠使用者的实时人为操控，不但会造成使用者的疲劳，而且受使用者行动能力、思维反应以及控制经验的影响可能会造成控制效果较差，严重时甚至造成安全事故的发生。因此，轮椅的自主导航行进控制技术的研究显得尤为重要的地位。因此，针对这一现状，迫切需要开发一种新型的多功能轮椅，以满足实际使用的需要。
发明内容
因此，针对现有技术上存在的不足，提供本发明的示例以基本上解决由于相关领域的限制和缺点而导致的一个或更多个问题，安全性和可靠性大幅度提高，有效的起到保护设备的作用。
按照本发明提供的技术方案，该轮椅包括头枕、靠背、海绵皮质扶手、座椅、靠腿板、脚踏板、控制器、移动机构、前轮、后轮，移动机构包括框架、动力电池、电机、变速器、主减速器，移动机构与前轮和后轮匹配座椅与框架之间设有带自锁的气弹簧。
进一步的，轮椅包括主控制模块、导航定位模块、避障模块、无线通信模块。
进一步的，变速器为行星轮系变速机构，包括太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、离合器、制动器，主减速器包括两个主减速齿轮，变速器和主减速器共同形成两挡变速结构。其中，一挡起步吋，制动器吸合齿圈，离合器处于松开状态，此吋齿圈与箱体固定，动力经太阳轮-行星轮-行星架输出到主减速齿轮，轮椅处于低速挡行驶状态；当速度提高至换挡临界点吋，离合器吸合，此吋输入轴直接与行星架固接，动力直接传递到主减速齿轮，此时轮椅处于高速挡行驶状态，当制动器B 和离合器 C 均不工作时，此时为空档，所有齿轮空转；当电机反转时，此时为倒挡；
进一步的，主控制器模块采取嵌入式形式嵌入在框架底部中央处，用来进行数据采集控制，CAN总线通信控制。
进一步的，导航定位模块位于右海绵皮质扶手的端部，包括差分GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪，其中，轮椅系统先创建已知环境的全局地图的惯性导航信号，并借助自身的GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪感知周围环境的环境信息来创建局部地图，然后将局部地图与全局地图的惯性导航信号进行地图匹配。
进一步的，避障模块位于左海绵皮质扶手的端部，包括超声波传感器，其中，超声波发射电路以可编程定时器为核心构成超声激励信号发生器，用来产生激励信号，通过超声波驱动电路激励超声波发送传感器输出超声波。
进一步的，无线通信模块位于控制器上，采用串行双工无线传输模式，用于将导航定位模块和避障模块探测到的信号通过蓝牙和/或wifi传输至智能手机上。
进一步的，座椅安装有 4 个压力传感器，靠背安装有 3 个压力传感器，分别用于测量人体的重心和后背压力。
进一步的，电机为无刷直流电机，包括电动机本体、电子换相电路和转子位置检测电路。
进一步的，移动机构还包括转向系统，转向系统转角传感器以及电子控制单元。
进一步的，控制器包括控制手柄，控制手柄产生的运动控制命令由两路电压模拟信号组成，其中一路信号控制轮椅左右方向的转动，另一路控制轮椅前后方向的进退。
进一步的，轮椅上的前后两侧还设有照明灯、警示灯以及转向灯。
进一步的，在控制器的前端部还设有视频采集系统，视频采集系统包括红外摄像头、处理器、视频信号分离、图像采集和图像处理五大部分，摄像头采集图像信息，输出标准制式的信号，同时向处理器供给采集图像数据、分离出的场信号和行信号，处理器两个中断输入口分别接收场信号和行信号，然后把数据通过无线通信模块送达并实时显示在智能终端上。
进一步的，在控制器的前端部还设有音频采集系统，音频采集系统包括电容传声器、功率放大电路和数据采集卡，声音信号经电容传声器换能后变为电压信号，数据采集卡将经功率放大的电压信号采集后通过无线通信模块送达并保存在智能终端中。
进一步的，在控制器的上还设有GPRS监控系统，GPRS监控系统包括ARM控制单元、无线传输GPRS网络器，ARM控制单元用于信号采集、模数转换、放大、预处理，无线传输GPRS网络器与ARM通过串口进行信息交互，当操作者有需求时，通过短信息的方式将警报信息发送到指定号码或者智能终端上。
进一步的，动力电池为质子交换膜燃料电池，质子交换膜燃料电池包括双极板、电解质膜和气体扩散电极，其中，氧化剂和燃料的流道分别位于双极板的两侧，通过双极板流道，氧化剂和燃料分别进入燃料电池内部发生反应，电解质膜能够传递氢离子，气体扩散电极由催化层和扩散层组成，催化层由聚四氟乙烯和Pt/C组成，扩散层的基底材料采用碳布或碳纸，并涂覆有聚四氟乙烯。
该轮椅高度智能化，人机接口是用户和轮椅之间建立联系、进行交互的模块。友好、便捷的人机交互接口对智能轮椅的残疾人用户来说非常的重要。合理、便捷的人机接口可以使用户操作起来更加方便，减少用户的操作负担。用户不需要对智能轮椅的运动进行过多的干预就能达到用户预期的目的。多样化的人机接口可以增加智能轮椅的可操作性和使用范围，用户可以根据自身的情况选择最适合的交互接口和控制方法。
附图说明
图1为本发明的主示意图。
图2为本发明的俯示意图。
图3为本发明的侧示意图。
图4为本发明的移动机构示意图。
图5为本发明的变速器示意图。
图6为本发明的导航原理示意图。
图7为本发明的避让原理示意图。
图8为本发明的视频采集和音频采集示意图。
图9为本发明的摄像头原理示意图。
图10为本发明的摄像头工作示意图。
图11为本发明的GPRS原理示意图。
图12为本发明的电池原理示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。
该轮椅包括头枕1、靠背2、海绵皮质扶手3、座椅4、靠腿板5、脚踏板6、控制器7、移动机构、前轮8、后轮9，移动机构包括框架、动力电池、电机、变速器、主减速器，移动机构与所述的前轮8和后轮9匹配，座椅4与框架之间设有带自锁的气弹簧。
轮椅包括主控制模块、导航定位模块、避障模块、无线通信模块。
两挡变速器有效的节省了能量，能够减小动力传动系统尺寸，减轻了整个轮椅的重量，因此，变速器为行星轮系变速机构，包括太阳轮（12）、行星轮（13）、齿圈（14）、行星架（H）、离合器（C）、制动器（B），主减速器包括两个主减速齿轮（15、16），变速器和主减速器共同形成两挡变速结构。其中，一挡起步吋，制动器吸合齿圈，离合器处于松开状态，此吋齿圈与箱体固定，动力经太阳轮-行星轮-行星架输出到主减速齿轮，轮椅处于低速挡行驶状态；当速度提高至换挡临界点吋，离合器吸合，此吋输入轴直接与行星架固接，动力直接传递到主减速齿轮，此时轮椅处于高速挡行驶状态，当制动器B 和离合器 C 均不工作时，此时为空档，所有齿轮空转；当电机反转时，此时为倒挡；
主控制器模块采取嵌入式形式嵌入在框架底部中央处，用来进行数据采集控制，CAN总线通信控制。
自定位能力是智能轮椅实现自主导航的关键。在结构化或半结构化的环境里，如走廊、办公室等，基于几何特征的匹配寻找观测地图和参考地图的特征的对应关系，能够迅速、高效、可靠地定位。因此，导航定位模块位于右海绵皮质扶手的端部，包括差分GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪，其中，轮椅系统先创建已知环境的全局地图的惯性导航信号，并借助自身的GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪感知周围环境的环境信息来创建局部地图，然后将局部地图与全局地图的惯性导航信号进行地图匹配。
智能轮椅因为载着的是残疾人或者老年人，故运行路径的安全性及可行性要求更多。对于运动于家庭室内环境中的智能轮椅来说，除了起始点与目标点，在运行的过程中遇到的物体，都可以视为障碍物。因此，避障模块位于左海绵皮质扶手的端部，包括超声波传感器，其中，超声波发射电路以可编程定时器为核心构成超声激励信号发生器，用来产生激励信号，通过超声波驱动电路激励超声波发送传感器输出超声波。
无线通信模块位于控制器上，采用串行双工无线传输模式，用于将导航定位模块和避障模块探测到的信号通过蓝牙和/或wifi传输至智能手机上。
座椅安装有 4 个压力传感器，靠背安装有 3 个压力传感器，分别用于测量人体的重心和后背压力。
电机为无刷直流电机，包括电动机本体、电子换相电路和转子位置检测电路。
移动机构还包括转向系统，转向系统转角传感器以及电子控制单元。
控制器包括控制手柄，控制手柄产生的运动控制命令由两路电压模拟信号组成，其中一路信号控制轮椅左右方向的转动，另一路控制轮椅前后方向的进退。
轮椅上的前后两侧还设有照明灯、警示灯以及转向灯。
在控制器的前端部还设有视频采集系统，视频采集系统包括红外摄像头、处理器、视频信号分离、图像采集和图像处理五大部分，摄像头采集图像信息，输出标准制式的信号，同时向处理器供给采集图像数据、分离出的场信号和行信号，处理器两个中断输入口分别接收场信号和行信号，然后把数据通过无线通信模块送达并实时显示在智能终端上。
语音识别是模式识别中的重要的一类，其终极目的是实现以自然语言为基础机器与人的零障碍通信。在智能轮椅系统上加入语音识别模块或者音频采集模块，可以帮助那些因行动能力受限不能进行界面和操纵杆操作的用户，因此，在控制器的前端部还设有音频采集系统，音频采集系统包括电容传声器、功率放大电路和数据采集卡，声音信号经电容传声器换能后变为电压信号，数据采集卡将经功率放大的电压信号采集后通过无线通信模块送达并保存在智能终端中。
在控制器的上还设有GPRS监控系统，GPRS监控系统包括ARM控制单元、无线传输GPRS网络器，ARM控制单元用于信号采集、模数转换、放大、预处理，无线传输GPRS网络器与ARM通过串口进行信息交互，当操作者有需求时，通过短信息的方式将警报信息发送到指定号码或者智能终端上。
动力电池为质子交换膜燃料电池，质子交换膜燃料电池包括双极板、电解质膜和气体扩散电极，其中，氧化剂和燃料的流道分别位于双极板的两侧，通过双极板流道，氧化剂和燃料分别进入燃料电池内部发生反应，电解质膜能够传递氢离子，气体扩散电极由催化层和扩散层组成，催化层由聚四氟乙烯和Pt/C组成，扩散层的基底材料采用碳布或碳纸，并涂覆有聚四氟乙烯。通过采用质子交换膜燃料电池的形式，保证了电池的耐用。
本说明书中指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本说明书中，对技术术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种轮椅，所述的轮椅包括头枕（1）、靠背（2）、海绵皮质扶手（3）、座椅（4）、靠腿板（5）、脚踏板（6）、控制器（7）、移动机构、前轮（8）、后轮（9），所述的移动机构包括框架（10）、动力电池、电机（11）、变速器、主减速器，所述的移动机构与所述的前轮（8）和后轮（9）匹配，所述的座椅（4）与所述的框架之间设有带自锁的气弹簧，其特征在于，
所述的轮椅包括主控制模块、导航定位模块、避障模块、无线通信模块；
所述的变速器为行星轮系变速机构，包括太阳轮（12）、行星轮（13）、齿圈（14）、行星架（H）、离合器（C）、制动器（B），所述的主减速器包括两个主减速齿轮（15、16），所述的变速器和主减速器共同形成两挡变速结构，
其中，一挡起步时，制动器吸合齿圈，离合器处于松开状态，此时齿圈与箱体固定，动力经太阳轮-行星轮-行星架输出到主减速齿轮，所述的轮椅处于低速挡行驶状态；当速度提高至换挡临界点吋，离合器吸合，此吋输入轴直接与行星架固接，动力直接传递到主减速齿轮，此时轮椅处于高速挡行驶状态，当制动器B 和离合器 C 均不工作时，此时为空档，所有齿轮空转；当电机反转时，此时为倒挡；
所述的主控制器模块采取嵌入式形式嵌入在所述的框架底部中央处，用来进行数据采集控制，CAN总线通信控制；
所述的导航定位模块位于所述的右海绵皮质扶手的端部，包括差分GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪，其中，轮椅系统先创建已知环境的全局地图的惯性导航信号，并借助自身的GPS传感器、电子陀螺仪、角速度传感器、倾角测量仪感知周围环境的环境信息来创建局部地图，然后将所述的局部地图与全局地图的惯性导航信号进行地图匹配；
所述的避障模块位于所述的左海绵皮质扶手的端部，包括超声波传感器，其中，超声波发射电路以可编程定时器为核心构成超声激励信号发生器，用来产生激励信号，通过超声波驱动电路激励超声波发送传感器输出超声波；
所述的无线通信模块位于所述的控制器上，采用串行双工无线传输模式，用于将所述的导航定位模块和避障模块探测到的信号通过蓝牙和/或wifi传输至智能手机上。
2.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述的座椅安装有 4 个压力传感器，所述的靠背安装有 3 个压力传感器，分别用于测量人体的重心和后背压力。
3.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述的电机为无刷直流电机，包括电动机本体、电
子换相电路和转子位置检测电路。
4.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述的移动机构还包括转向系统，所述的转向系统转角传感器以及电子控制单元。
5.根据权利要求2所述的一种轮椅，其特征在于，所述的控制器包括控制手柄，所述的控制手柄产生的运动控制命令由两路电压模拟信号组成，其中一路信号控制所述的轮椅左右方向的转动，另一路控制所述的轮椅前后方向的进退。
6.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述的轮椅上的前后两侧还设有照明灯、警示灯以及转向灯。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种轮椅，其特征在于， 在所述的控制器的前端部还设有视频采集系统，所述的视频采集系统包括红外摄像头、处理器、视频信号分离、图像采集和图像处理五大部分，摄像头采集图像信息，输出标准制式的信号，同时向处理器供给采集图像数据、分离出的场信号和行信号，处理器两个中断输入口分别接收场信号和行信号，然后把数据通过所述的无线通信模块送达并实时显示在智能终端上。
8.根据权利要求1-6任一项所述的一种轮椅，其特征在于，在所述的控制器的前端部还设有音频采集系统，所述的音频采集系统包括电容传声器、功率放大电路和数据采集卡，声音信号经电容传声器换能后变为电压信号，数据采集卡将经功率放大的电压信号采集后通过所述的无线通信模块送达并保存在智能终端中。
9.根据权利要求1-6任一项所述的一种轮椅，其特征在于，在所述的控制器的上还设有GPRS监控系统，所述的GPRS监控系统包括ARM控制单元、无线传输GPRS网络器，所述的ARM控制单元用于信号采集、模数转换、放大、预处理，所述的无线传输GPRS网络器与ARM通过串口进行信息交互，当操作者有需求时，通过短信息的方式将警报信息发送到指定号码或者智能终端上。
10.根据权利要求1所述的一种轮椅，其特征在于，所述的动力电池为质子交换膜燃料电池，所述的质子交换膜燃料电池包括双极板、电解质膜和气体扩散电极，其中，氧化剂和燃料的流道分别位于双极板的两侧，通过双极板流道，氧化剂和燃料分别进入燃料电池内部发生反应，电解质膜能够传递氢离子，气体扩散电极由催化层和扩散层组成，所述的催化层由聚四氟乙烯和Pt/C组成，所述的扩散层的基底材料采用碳布或碳纸，并涂覆有聚四氟乙烯。
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