CN108308050A - 智能饲喂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能饲喂机器人，其结构包括储存饲料的储料塔、传送饲料的输送管线、在输送管线上定点下料的可调定量杯、支撑输送管线的管线支架、在管线转角处对输送管线中的输送链进行转向倒角的转角轮、驱动输送链循环运动的驱动装置以及实现自动调整饲料供应量的控制系统。本发明智能饲喂机器人可将饲料从总站分组、分类输送到位于每个养殖舍的饲料分站，再由饲料分站定时、定量输送到食槽内。本发明智能饲喂机器人可即根据饲养对象的生长情况，通过设定、调整和改变控制参数，以调整饲料的饲喂时间、供料量、饲料品种等，由此取代现有人工饲喂养殖模式，实现饲喂养殖的智能控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种饲料输送系统，具体地说是一种智能饲喂机器人。
背景技术
随着社会发展程度的提高，人工成本越来越高，对自动化养殖设备的要求也越来越高。相应地，牲畜养殖方式也由原来小型养殖场、散养户粗放经营向大规模集成化、集团化、集约化、高质量、高效益、无人化管理饲喂养殖模式转型。
现有的养殖设备包括饲料输送系统、环境温度调节系统、清洁系统等，而其中饲料输送系统的制作成本高，故障率高，运行状态不稳定，维修困难，维修费用高，综合效益低，已不再适应现有市场化的需求。推行具有高质量、高效益、高稳定性、高度智能自动化的饲料输送系统是取代现有繁杂人工饲喂，实现牲畜养殖无人自动化的必经之路。
发明内容
本发明的目的就是提供一种智能饲喂机器人，以解决现有饲料输送线存在的制作成本高、故障率高、运行状态不稳定、维修困难和综合效益低的问题。
本发明的目的是这样实现的：一种智能饲喂机器人，包括储存饲料的储料塔、传送饲料的输送管线、在输送管线上定点下料的可调定量杯、支撑输送管线的管线支架、在管线转角处对输送管线中的输送链进行转向倒角的转角轮、驱动输送链循环运动的驱动装置以及自动调整饲料供应量的控制系统。
本发明中的所述储料塔为层级组合式储料塔，其包括：
塔身，包括有至少一层的圆筒体，所述圆筒体是由2—4片形状相同的弧片形的筒片单元合围而成，在所述筒片单元的下沿制有外凸的檐口，以使圆筒体通过其下沿上的檐口与其下部的塔体部件的上沿扣合连接；
塔顶体，为圆帽状壳体，设置在所述塔身的上部，在所述塔顶体的顶部开有进料口；
顶盖，为圆形盖体，扣盖在塔顶体的所述进料口上；在所述顶盖上制有下开口的棱槽，所述棱槽的槽体凸出于所述顶盖的顶面，且槽体的顶面为由顶盖中部向顶盖边沿倾斜向上的斜面，在所述棱槽的外端部的立面上开有排湿口；
下锥体，为上口大、下口小的锥形壳体，设置在所述塔身的底部；
支撑架，用于支撑下锥体和塔身，并使下锥体的下口高出地面；
开盖机构，包括拉杆和套环，所述套环有若干个，在塔身外壁和支撑架的立柱上呈纵向直线排布，所述拉杆穿接在直线排布的套环列中，所述拉杆的上段折弯后，其前端延伸到所述顶盖的上方，并固定连接在顶盖上的所述棱槽的顶面；以及
爬梯，包括C型钢梯杆和若干作为踏棍的钢管，所述C型钢梯杆直立设置并固定在塔身外壁和支撑架的立柱上，所述钢管横向穿接并固定在所述C型钢梯杆的侧沿上。
所述塔顶体是由2—4个形状相同的顶片单元合围而成，在所述顶片单元的下沿制有外凸的檐口，以使塔顶体通过其下沿上的檐口与其下部的塔身上沿扣合并经紧固件固件连接；所述下锥体是由2—4个形状相同的锥片单元合围而成。
本发明中的所述输送链为钢索塞盘，其包括：
钢丝绳，作为钢索塞盘的主牵引件；
直钢钉，有若干个，等间距地穿接在钢丝绳上，作为塞盘的羁绊件，其两端均穿出钢丝绳，其轴心线与钢丝绳的轴心线相垂直或基本垂直；以及
塞盘，为圆盘体，在其前后端面分别设有中心凸台；所述塞盘通过注塑机注塑在钢丝绳上，钢丝绳穿过塞盘本体并从前、后端面上的中心凸台中穿出，所述直钢钉位于塞盘本体内。
本发明在所述钢索塞盘的钢索对接头上设置有塞盘式钢索接头；所述钢索接头包括：
左连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部的末端，大口端为左连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
左连接套，套装于左连接部前端，其内腔为与所述左连接部前端曲面相合的曲面；
右连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部的末端，大口端为右连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；以及
右连接套，套装于右连接部前端并与所述左连接套连接，使左连接部与右连接部以大口端间隔对应；所述右连接套与所述右连接部前端相接之处为与所述右连接部前端曲面相合的曲面；所述右连接套与所述左连接套之间以螺纹连接。
所述左连接套向右伸出所述左连接件的前端面，所述右连接套向左伸出所述左连接套，在所述右连接套的伸出段的内腔面上开设有凹槽并安装有卡簧，对所述左连接套和所述右连接套进行轴向限位。
本发明中的塞盘式钢索接头还可这样实现：所述钢索接头包括：
左连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部的末端，大口端为左连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
右连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部的末端，大口端为右连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
内卡套，由可沿轴向对合成一个筒状套体的两瓣或多瓣内卡套瓣体组成，对合后形成的筒状套体的左端套装于所述左连接部前端，右端套装于所述右连接部前端,中部空置使得左连接部的前端面与右连接部的前端面之间存有间隙；对合的筒状套体左端的内套面为与所述左连接部前端曲面相合的曲面，右端的内套面为与所述右连接部前端球面相合的曲面；以及
外箍套，以轴向限位的方式箍套于对合的内卡套外。
所述外箍套的内面设置有内螺纹，所述内卡套对合形成筒状套体的外周设置有外螺纹，所述外箍套螺接于所述内卡套外。
本发明中的所述转角轮包括外壳和设置在外壳中的内轮，所述内轮包括内轮本体，在所述内轮本体的外周面上等间距均布有若干支撑块，相邻两支撑块之间的空当形成支撑钢索塞盘之塞盘用的支撑部，在所述支撑块的顶面开设有支撑钢索塞盘之钢索用的支撑导向槽。
所述支撑块包括连接在所述内轮本体的外周面上的锥台部和设置在所述锥台部顶面上的凸起部，所述支撑导向槽开设在所述凸起部的顶面上，各所述支撑导向槽位于同一圆周上。
所述内轮本体包括内圈、外圈和连接板，所述连接板连接在所述内圈与所述外圈之间，在所述连接板上设有若干自内圈延伸至外圈的弧形导向板，所述弧形导向板将所述内圈与外圈之间的区域划分成若干导料区，在所述外圈与所述弧形导向板的连接部沿外圈的轴向开设有排料口，所述排料口开通至所述连接板的板面；在所述连接板上开设有若干通孔。
本发明所设计的层级组合式储料塔把塔体分为塔身、塔顶体、顶盖、下锥体、支撑架、开盖机构和爬梯等部分，顶盖采用排潮气式设计，使塔体内因盛装饲料产生潮气以及内壁结露产生的潮气均可自行排放出去，由此避免了饲料霉变，降低了饲养畜禽的生病概率。塔身采用层级式的结构设计，并且每一层级的圆筒体均是由2—4瓣儿的筒片单元拼组而成，通过卡扣式连接，这样，一方面塔体的容量就可根据塔身层级的设置数量而可产生对应的变化，另一方面，生产企业只需配置一套筒片模具、一套顶片模具和一套锥片模具，即可生产出各种型号的储料塔，而这三套模具的投资小，结构简单，生产企业均有能力配置，由此实现了使普通生产企业也能生产全型号储料塔的目的。
本发明所设计的钢索塞盘通过在钢丝绳上穿接直钢钉，使注塑在钢丝绳上的塞盘具有了高强的牢固性和抗移动性，塞盘在钢丝绳上被移动所需要的力大于8000N，因而也就可以使塞盘本身成为驱动钢锁塞盘前行的被拨动对象，由此使得以钢索塞盘取代塞盘链条成为可能。而钢丝绳的柔韧性好，在通过管道转弯处时没有硬性摩擦，也不过多增加管道输送系统的运行阻力，因而使得长距离管道物料输送成为可能。这种钢索塞盘的使用寿命长，输送长度可达500米。
本发明所设计的塞盘式钢索接头，塞盘接头整体拉力可达3000公斤，超越了钢索的破断载荷，即塞盘接头的破坏载荷已经大于钢索的破断载荷，即使钢索被拉断，塞盘接头也不会被破坏。
本发明所设计的转角轮在对钢索塞盘的钢索和塞盘给予同时支撑，可减轻塞盘与内轮之间的磨损，进而延长了钢索塞盘的使用寿命。内轮表面无死角，不存在可能存料的尖角、坑、槽等，最大限度地减少饲料在转角轮内的积存；而且对进入轮中的饲料有良好的导向和排料作用，可有效、及时地将进入轮盘内的饲料导出，解决了饲料积存变质、增大摩擦阻力的问题。
本发明智能饲喂机器人可自动调整饲料供应量并自动供应到每个料盘中，其制作成本低，故障率低，运行状态稳定，维修方便，综合效益高，适应市场化的需求，满足了养殖企业的饲料输送系统的使用需要。
本发明智能饲喂机器人可将饲料从总站分组、分类输送到位于每个养殖舍的饲料分站，再由饲料分站定时、定量输送到食槽内。本发明智能饲喂机器人可即根据饲养对象的生长情况，通过设定、调整和改变控制参数，以调整饲料的饲喂时间、供料量、饲料品种等，由此取代现有人工饲喂养殖模式，实现饲喂养殖的智能控制。
附图说明
图1是本发明智能饲喂机器人的结构示意图。
图2是储料塔的结构示意图。
图3是钢索塞盘的结构示意图。
图4是第一种钢索接头的结构示意图。
图5是第二种钢索接头的结构示意图。
图6是第二种钢索接头在接入钢索端头时的结构示意图。
图7是第二种钢索接头中的内卡套及第一瓣体、第二瓣体的结构示意图。
图8是转角轮的结构示意图。
图9是转角轮的拆解结构示意图。
图10是转角轮的第一壳体的结构示意图。
图11是转角轮的第二壳体的结构示意图。
图12是转角轮的内轮的结构示意图。
图13是本发明智能饲喂机器人的使用状态示意图。
图中：1、储料塔，2、驱动装置，3、可调定量杯，4、转角轮，5、管线支架，6、输送管线，41、外壳，42、内轮，101、塔身，102、塔顶体，103、顶盖，104、棱槽，105、排湿口，106、下锥体，107、立柱，108、钢筋，109、拉杆，110、套环，111、C型钢梯杆，112、钢管，113、护圈，114、连接杆，121、钢丝绳，122、直钢钉，123、塞盘，124、中心凸台，131、左连接部，132、左连接套，133、右连接部，134、右连接套，135、定位孔，136、卡簧，139、外箍套，140、内卡套，141、第一瓣体，142、第二瓣体，411、第一壳体，412、第二壳体，413、管状罩壳延伸段，414、压盖，415、第一密封槽，416、加强筋，417、密封胶条，418、第一管状罩壳，419、第二管状罩壳，421、内圈，422、外圈，423、连接板，424、弧形导向板，425、排料口，426、通孔，427、支撑块，428、锥台部，429、凸起部，430、支撑导向槽，431、空当，440、第一盘状罩壳，441、第二盘状罩壳，442、防水沿，443、压盖防水沿。
具体实施方式
如图1所示，本发明智能饲喂机器人包括储存饲料的储料塔1、传送饲料的输送管线6、在输送管线6上定点下料的可调定量杯3、支撑输送管线的管线支架5、在管线转角处对输送管线中的输送链进行转向倒角的转角轮4、驱动输送链循环运动的驱动装置2以及实现自动调整饲料供应量的控制系统（图13）。
本发明中的输送管线6是采用钢索塞盘的管道输送线，与管道输送线6配套的驱动装置2、管线支架5和可调定量杯3均可采用常规结构，也可采用申请人申请专利的其他改进结构。
本发明中的储料塔1为层级组合式储料塔，如图2所示，其结构包括塔身101、塔顶体102、顶盖103、下锥体106、支撑架、开盖机构和爬梯等部分。
所述塔身101是由两层圆筒体罗列组成，每层的圆筒体均是由三片形状相同的弧片形的筒片单元合围而成，每片筒片单元的弧度为2/3π，在每片筒片单元的下沿制有外凸的檐口，以使圆筒体通过其下沿上的檐口与其下部的下锥体106的上沿或下层圆筒体的上沿形成错位扣合连接。
所述塔顶体102为圆帽状壳体，设置在塔身101的上部，在塔顶体102顶部的居中位置开有进料口。塔顶体102是由三个形状相同的顶片单元合围而成，每片顶片单元的下沿弧度为2/3π，在顶片单元的下沿制有外凸的檐口，以使塔顶体102通过其下沿上的檐口与其下部的塔身101的上沿扣合并经紧固件固件连接。
所述顶盖103为圆形盖体并带有扣沿，扣盖在塔顶体102的进料口上。在顶盖103上制有下开口的倒置形的棱槽104，棱槽104的槽体凸出于顶盖103的顶面，且槽体的顶面是由顶盖103的中部向顶盖103的边沿倾斜向上的一个斜面，以利于塔体中的潮湿气的排出。排湿口5还在棱槽104的外端部的立面上。
所述下锥体106为上口大、下口小的锥形壳体，设置在塔身101的底部。下锥体106是由三个形状相同的锥片单元合围而成，每片锥片单元的上沿弧度为2/3π。
所述支撑架包括三根立柱107和连接在三根立柱之间的钢筋108。支撑架用于支撑下锥体106和塔身101，并使下锥体106的下口高出地面。
所述开盖机构包括拉杆109和套环110。套环110有多个，呈纵向直线排布在塔身外壁和支撑架的一根立柱上，拉杆109穿接在呈直线排布的套环列中，拉杆109的上段折弯后，其前端延伸到顶盖103的上方，并固定连接在顶盖103上的棱槽104的顶面。
所述爬梯包括C型钢梯杆111和若干作为踏棍的钢管112。C型钢梯杆111直立设置并固定在塔身外壁和支撑架的一根立柱107上，C型钢梯杆111的上端折弯后延伸到顶盖103的外边沿，钢管112横向穿接并固定在C型钢梯杆111的侧沿上。在上部的若干钢管112上接有护圈113，在护圈113之间接有连接杆114，以稳定护圈。
如图3所示，管道输送线6中的钢索塞盘包括钢丝绳121、直钢钉122和塞盘123。钢丝绳121作为钢索塞盘的主牵引件；直钢钉122有若干个，作为塞盘123的羁绊件，等间距地穿接在钢丝绳121上。直钢钉122的两端均穿出钢丝绳121，其轴心线与钢丝绳121的轴心线相垂直或基本垂直，并且，直钢钉同向穿接在钢丝绳201上。塞盘123为圆盘体，在其前后端面分别设有中心凸台124。塞盘123通过注塑机注塑在钢丝绳121上，钢丝绳121穿过塞盘本体并从前、后端面上的中心凸台124中穿出，直钢钉122位于塞盘本体内。
图4给出了塞盘式钢索接头的第一种实现方式，其结构包括左连接部131、左连接套132、右连接部133以及右连接套134，在左连接套132上设置有定位孔135，在右连接套134的凹槽上安装有卡簧136。
其中，左连接部131为轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部131的末端，大口端为左连接部131的前端且该前端的外侧周面为曲面。锥形内腔由锥度不同的两段或多段组成，且锥度较大或最大的一段位于大口端。锥形内腔本身可增加防脱力，设置锥度不同的两段或多段锥形内腔，使防脱能力更强。
左连接套132用于套装于左连接部131前端，其内腔为与所述左连接部131前端相合的曲面，这种结构设计既可对左连接件进行轴向限位，避免左连接件向左退出，又可使左连接件在左连接套132内进行关节式转动，以适应钢索绕行过程中所需要的各种扭、转等动作。
右连接部133也为轴向件，并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部133的末端，大口端为右连接部133的前端且所述前端的外侧周面为曲面。
右连接套134用于套装于右连接部133前端并与所述左连接套132连接，使左连接部131与右连接部133以大口端间隔对应。所述右连接套134与所述右连接部133前端相接之处为与所述右连接部133前端相合的曲面。
前述左连接部131、右连接部133、左连接套132以及右连接套134的曲面可以是球面、椭球面以及其它曲面，只要能使左连接部131在左连接套132、右连接部133在右连接套134中实现关节式转动，以适应钢索绕行过程中所需要的各种扭、转等动作。同时，左连接套132还能对左连接部131、右连接套134还能对右连接部133起到轴向限位的作用，即能防止左连接部131向左脱出，右连接部133向右脱出。可以选择的曲面中，球面在实现关节式转动方面，效果最好。
右连接套134与左连接套132之间可以以任意已知的连接方式进行连接，一种可以实现的方式是螺纹连接，更进一步，可以采用防脱螺纹连接，由此，可以在不使用卡簧136的情况下，使左连接套132与右连接套134连接定位。采用螺纹连接时，如图4所示，在左连接套132外周设置外螺纹，右连接套134内腔设置内螺纹，同时在左连接套132的左端端面上开设定位孔135，通过该定位孔135使得左连接套132在周向定位，从而便于将右连接套134螺接于左连接套132。为增加螺纹连接强度，在右连接套134与左连接套132的螺纹连接处均涂敷胶粘剂后，再使二者进行螺纹连接。
左连接套132的前端可以向右伸出左连接部的前端，以使左连接部131与右连接部133两端面间保持间隔，当然，也可以采用别的方式，使两者之间保持间隔。右连接套134可以向左伸出左连接套132，从而在右连接套伸出段的内腔面上开设有凹槽并安装有卡簧136，从而进一步对左连接套132和右连接套134进行轴向限位。
图5—图7给出了塞盘式钢索接头的第二种实现方式，其结构包括左连接部131、右连接部132、内卡套140、第一瓣体141、第二瓣体142以及外箍套139。
其中，左连接部131为轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部131的末端，大口端为左连接部131的前端且所述前端的外侧周面为曲面。
右连接部132为轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部132的末端，大口端为右连接部132的前端且该前端的外侧周面为曲面。
塞盘式钢索接头在使用时，钢索端部分别自左连接部131、右连接部132的锥形内腔的小口端穿至大口端。再将钢索端部每根丝散开；然后以胶粘剂使钢索丝之间以及钢索丝与锥形内腔的内壁之间互相粘结成一体；如此，与焊接等其它连接方式相比，这种结构和使用方法可大大增强钢索与接头之间的连接强度，使防脱能力显著提高。一种更好的实现方式是，左连接部131、右连接部132的锥形内腔由锥度不同的两段或多段组成，且锥度较大或最大的一段位于大口端，与单一锥度的内腔结构相比，该种设计可以进一步提高防拉脱强度。另外，还可以在锥形内腔的内表面上开有凹槽21，这样，胶粘剂进入凹槽，可以更进一步提高防脱能力。
内卡套140由可沿轴向对合成一个筒状套体的两瓣内卡套瓣体即第一瓣体141、第二瓣体142组成（图7所示），对合的筒状套体的左端套装于左连接部131前端，右端套装于右连接部132前端，中部空置使得左连接部131的前端面与右连接部132的前端面之间存有间隙；对合的筒状套体左端的内套面为与左连接部131前端球面相合的曲面，右端的内套面为与所述右连接部132前端球面相合的曲面。
前述左连接部131、右连接部132、内卡套140中的曲面可以是球面、椭球面以及其它曲面，只要能使左连接部131、右连接部132在内卡套140中实现关节式转动，同时，内卡套140还能对左连接部131、右连接部132起到轴向限位的作用，即能防止左连接部131向左脱出，右连接部132向右脱出。可以选择的曲面中，球面在实现关节式转动方面，效果最好。
外箍套139的作用是将内卡套的瓣体箍接起来，形成一个合围的内卡套140，并能实现外箍套139和内卡套140在轴向位置上的相对固定。因此，外箍套139可以采用能实现上述作用的任何结构设计。其外形可以与塞盘形状相对应，以便于拨动。外箍套139的一种可以实现的方式是采用筒状套体，还可以采用螺母。外箍套139可以现有技术中已知的各种固接方式套装固接于内卡套140外，但应能实现两者的轴向相对位置的固定。外箍套139既可与内卡套140等长，也可以为长度短于内卡套140的一段筒状套体，套接于内卡套140上的任意位置。
外箍套139与内卡套140之间的可实现的一种连接方式是在外箍套139的内套面设置有内螺纹，在第一瓣体141、第二瓣体142上设置外螺纹，两瓣内卡套瓣体对合后形成的内卡套140的外周面形成与外箍套139的内螺纹相适配的外螺纹，使外箍套139螺接于内卡套140外。本发明中，为提高连接强度，内卡套140与外箍套139的螺纹连接处均涂敷有胶粘剂。此种实现方式中，为便于外箍套139与内卡套140之间的连接操作，可以在内卡套140的轴向端面上设置轴向定位孔33，在外箍套139的外周面上设置径向定位孔34，以便于旋接操作。
如图5、图7所示，塞盘式钢索接头的一种更好的实施方式是内卡套瓣体的对合面为相合的凹凸面，内卡套瓣体对合时沿轴向形成的对合线凹凸交错，即内卡套140以一个整件的形式制造完成后，经过真空淬火处理，从中间位置沿轴向用线错位切割割开，形成基本对等但对合时对合线凹凸交错的两瓣内卡套瓣体即第一瓣体141、第二瓣体142，这种凹凸交错的结构设计提高了内卡套抗侧向拉力的能力，减少了外箍套的侧向受力，从而增大了抗拉力。
如图8、图9所示，转角轮包括外壳41和内轮42。
外壳41包括第一壳体411和第二壳体412，两个壳体相对扣合并通过螺栓等紧固件固定连接，构成转角轮外壳本体。在第一壳体411的扣合对接面上制有第一密封槽415（见图10），在密封槽415内设有密封胶条417，密封胶条417的厚度大于密封槽415的深度，第一壳体411与第二壳体412相对扣合后，将密封胶条417压紧，由此实现转角轮内部的密封。
如图10所示，第一壳体411包括一体压铸成型的第一管状罩壳418和第一盘状罩壳440，在第一管状罩壳418的两端分别设有管状罩壳延伸段413，管状罩壳延伸段413与第一壳体411一体压铸成型。
如图11所示，第二壳体412包括一体压铸成型的第二管状罩壳419和第二盘状罩壳441，在第二管状罩壳419的两端分别设有第二管状罩壳延伸段，第二管状罩壳延伸段与第二壳体为分体设置，即各自成型，这样的第二管状罩壳延伸段称为压盖。第二管状罩壳419与第一管状罩壳418相对扣合，形成供料线穿过的料线腔，第二盘状罩壳441与第一盘状罩壳440相对扣合，形成设置内轮42用的内轮容置腔。压盖414与管状罩壳延伸段413相对扣合，从而将料线管道牢牢固定。通过在壳体两端增设管状罩壳延伸段，将料线管道与壳体的连接段延长（使得料线管道插入壳体内的距离延长至100mm），并通过螺栓拧紧固定，避免了因料线承受较大弯矩时料线管道接口处的壳体出现断裂等现象，延长了壳体的使用寿命，降低了维修频率。
第一管状罩壳延伸段也可以与第一管状罩壳分体设置、各自成型；第二管状罩壳延伸段也可以与第二管状罩壳一体压铸成型。
如图8、图9所示，在第一盘状罩壳440的外侧面和第二盘状罩壳441的外侧面分别设有加强筋416（加强筋的宽度为8mm），有效保证了壳体的强度，使壳体可以承受较大的拉力而不会出现折断现象。
在第二壳体412的边沿设置有防水沿442，防水沿442封挡在第一壳体411与第二壳体412的扣合夹缝处，进一步防止雨水、喷雾消毒液、冲洗水等从夹缝处进入转角轮内。在压盖414的两侧边沿设置有压盖防水沿443，用以封挡压盖414与管状罩壳延伸段413的扣合夹缝。
第一壳体411、第二壳体412、管状罩壳延伸段413和压盖414均采用铝合金材料铸造成型，强度高，能够满足料线输送过程中的大扭矩。
内轮42设置在内轮容置腔内，内轮42的侧沿与相应侧的盘状壳体的内侧壁之间的间距为1~2mm，优选为1.5mm，由此既能最大限度地减少进入内轮42中的饲料量，又可避免内轮42与外壳41之间堵料而造成摩擦力增大。内轮42包括内轮本体。如图12所示，内轮本体是由内圈421、外圈422和连接板423组成，内圈421与外圈422为同轴设置，且两者的圆周面宽度相等（即两者的轴向宽度相等），连接板423连接在内圈421与外圈422之间。
在内圈421的中心沿轴向开设有安装孔，在安装孔内穿接有转轴，转轴的两端分别通过轴承连接在相应侧的盘状壳体上，在轴承上设有油封，以防止饲料进入轴承内。
在连接板423上设有若干自内圈421延伸至外圈422的弧形导向板424，优选设置两块，弧形导向板424的一侧连接在连接板423的板面上，另一侧与外圈422的边沿平齐。弧形导向板424为渐开线形的弧面弯板，在连接板423的板面上沿圆周呈发散状均匀分布，其内端与内圈421的外圆周面相切，其外端与外圈422平滑过渡连接。弧形导向板424将内圈421与外圈422之间的区域划分形成导料区，在外圈422与导向板的外侧面的连接部沿外圈22的轴向开设有排料口425，排料口425开通至连接板423的板面，用以将导料区内的饲料全部排出。弧形导向板424不仅可以对进入轮内的物料进行导向，将其导至排料口425，同时，也可以作为加强筋，提高内轮本体的强度。在连接板423上开设有若干通孔426，一方面可以节省材料，减轻轮重，另一方面可以实现饲料的流通，避免堵料。
在外圈422的外圆周面上等间距设置有若干支撑块427，支撑块427包括锥台部428和凸起部429，锥台部428的底面连接在外圈422的外圆周面上，凸起部429连接在锥台的顶面，在凸起部429的顶面上开设有支撑导向槽430，用以支撑钢索塞盘的钢索，各支撑导向槽430位于同一圆周上。相邻两个支撑块427之间的空当431为钢索塞盘的塞盘容置区，形成支撑塞盘的支撑部，由此实现了对钢索和塞盘的同时支撑，减轻了塞盘所承受的力，减少了塞盘的损耗，延长了钢索塞盘的使用寿命。
内轮42采用铸铁材料铸造成型，强度高，耐磨性好，使用寿命长，能够适应料线输送过程中的大拉力。
本发明中的控制系统可采用由微处理器做成的控制器（图13），通过设定传输速度、送料时长和间隔时长、下料量等参数，以控制驱动装置2带动输送管线6中输送链的输送速度和启停时间，从而实现送料量的调整、送料间隔时间的调整和下料量的调整等，以达到根据不同季节、不同时段自动调整饲料供应量的目的，也可实现定时定量自动供应饲料的目的。
Claims (10)
1.一种智能饲喂机器人，其特征是，包括储存饲料的储料塔、传送饲料的输送管线、在输送管线上定点下料的可调定量杯、支撑输送管线的管线支架、在管线转角处对输送管线中的输送链进行转向倒角的转角轮、驱动输送链循环运动的驱动装置以及实现自动调整饲料供应量的控制系统；
所述储料塔为层级组合式储料塔，其包括：
塔身，包括有至少一层的圆筒体，所述圆筒体是由2—4片形状相同的弧片形的筒片单元合围而成，在所述筒片单元的下沿制有外凸的檐口，以使圆筒体通过其下沿上的檐口与其下部的塔体部件的上沿扣合连接；
塔顶体，为圆帽状壳体，设置在所述塔身的上部，在所述塔顶体的顶部开有进料口；
顶盖，为圆形盖体，扣盖在塔顶体的所述进料口上；在所述顶盖上制有下开口的棱槽，所述棱槽的槽体凸出于所述顶盖的顶面，且槽体的顶面为由顶盖中部向顶盖边沿倾斜向上的斜面，在所述棱槽的外端部的立面上开有排湿口；
下锥体，为上口大、下口小的锥形壳体，设置在所述塔身的底部；
支撑架，用于支撑下锥体和塔身，并使下锥体的下口高出地面；
开盖机构，包括拉杆和套环，所述套环有若干个，在塔身外壁和支撑架的立柱上呈纵向直线排布，所述拉杆穿接在直线排布的套环列中，所述拉杆的上段折弯后，其前端延伸到所述顶盖的上方，并固定连接在顶盖上的所述棱槽的顶面；以及
爬梯，包括C型钢梯杆和若干作为踏棍的钢管，所述C型钢梯杆直立设置并固定在塔身外壁和支撑架的立柱上，所述钢管横向穿接并固定在所述C型钢梯杆的侧沿上。
2.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述塔顶体是由2—4个形状相同的顶片单元合围而成，在所述顶片单元的下沿制有外凸的檐口，以使塔顶体通过其下沿上的檐口与其下部的塔身上沿扣合并经紧固件固件连接；所述下锥体是由2—4个形状相同的锥片单元合围而成。
3.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述输送链为钢索塞盘，其包括：
钢丝绳，作为钢索塞盘的主牵引件；
直钢钉，有若干个，等间距地穿接在钢丝绳上，作为塞盘的羁绊件，其两端均穿出钢丝绳，其轴心线与钢丝绳的轴心线相垂直或基本垂直；以及
塞盘，为圆盘体，在其前后端面分别设有中心凸台；所述塞盘通过注塑机注塑在钢丝绳上，钢丝绳穿过塞盘本体并从前、后端面上的中心凸台中穿出，所述直钢钉位于塞盘本体内。
4.根据权利要求3所述的智能饲喂机器人，其特征是，在所述钢索塞盘的钢索对接头上设置有塞盘式钢索接头；所述钢索接头包括：
左连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部的末端，大口端为左连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
左连接套，套装于左连接部前端，其内腔为与所述左连接部前端曲面相合的曲面；
右连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部的末端，大口端为右连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；以及
右连接套，套装于右连接部前端并与所述左连接套连接，使左连接部与右连接部以大口端间隔对应；所述右连接套与所述右连接部前端相接之处为与所述右连接部前端曲面相合的曲面；所述右连接套与所述左连接套之间以螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述左连接套向右伸出所述左连接件的前端面，所述右连接套向左伸出所述左连接套，在所述右连接套的伸出段的内腔面上开设有凹槽并安装有卡簧，对所述左连接套和所述右连接套进行轴向限位。
6.根据权利要求3所述的智能饲喂机器人，其特征是，在所述钢索塞盘的钢索对接头上设置有塞盘式钢索接头；所述钢索接头包括：
左连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为左连接部的末端，大口端为左连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
右连接部，轴向件并开设有用于穿接钢索的锥形内腔，锥形内腔的小口端为右连接部的末端，大口端为右连接部的前端且所述前端的外侧周面为曲面；
内卡套，由可沿轴向对合成一个筒状套体的两瓣或多瓣内卡套瓣体组成，对合后形成的筒状套体的左端套装于所述左连接部前端，右端套装于所述右连接部前端,中部空置使得左连接部的前端面与右连接部的前端面之间存有间隙；对合的筒状套体左端的内套面为与所述左连接部前端曲面相合的曲面，右端的内套面为与所述右连接部前端球面相合的曲面；以及
外箍套，以轴向限位的方式箍套于对合的内卡套外。
7.根据权利要求6所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述外箍套的内面设置有内螺纹，所述内卡套对合形成筒状套体的外周设置有外螺纹，所述外箍套螺接于所述内卡套外。
8.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述转角轮包括外壳和设置在外壳中的内轮，其特征是，所述内轮包括内轮本体，在所述内轮本体的外周面上等间距均布有若干支撑块，相邻两支撑块之间的空当形成支撑钢索塞盘之塞盘用的支撑部，在所述支撑块的顶面开设有支撑钢索塞盘之钢索用的支撑导向槽。
9.根据权利要求8所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述支撑块包括连接在所述内轮本体的外周面上的锥台部和设置在所述锥台部顶面上的凸起部，所述支撑导向槽开设在所述凸起部的顶面上，各所述支撑导向槽位于同一圆周上。
10.根据权利要求8所述的智能饲喂机器人，其特征是，所述内轮本体包括内圈、外圈和连接板，所述连接板连接在所述内圈与所述外圈之间，在所述连接板上设有若干自内圈延伸至外圈的弧形导向板，所述弧形导向板将所述内圈与外圈之间的区域划分成若干导料区，在所述外圈与所述弧形导向板的连接部沿外圈的轴向开设有排料口，所述排料口开通至所述连接板的板面；在所述连接板上开设有若干通孔。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Address after: 061000 22062, Floor 4, No. 79 Workshop, Small and Micro Enterprises Entrepreneurship Guidance Park, High tech Zone, Cangzhou City, Hebei Province Applicant after: CANGZHOU YONGGAO FARMING MACHINERY TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 061000 northwest village, DUSHENG Town, Cangxian County, Cangzhou City, Hebei Province Applicant before: CANGZHOU YONGGAO FARMING MACHINERY TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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