CN108307311A - 室内网络信号采集方法、装置及导航机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种室内网络信号采集方法、装置及导航机器人，通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题。

Description

室内网络信号采集方法、装置及导航机器人
技术领域
本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种室内网络信号采集方法、装置及导航机器人。
背景技术
国内各大商城中，不论是运营商、商城自身还是商城内店铺，几乎都布置了数量庞大的WiFi(无线保真)热点，并且伴随着室内导航技术的发展，用户可以登录一个WiFi热点，并配合其他的Wi-Fi热点进行当前位置的确定，在进行室内定位导航时，可以有多种采集方式，如：第一，通过测量人员进行每个室内测量点的信号数据采集；第二，采用基于微机电系统(MEMS，Micro-Electro-Mechanical System)传感器进行室内多个采集点的网络信号采集。
在先技术中，由于MEMS传感器的积累误差较大，在进行长时间采集后会导致采集误差较大，因而造成采集精度较差的问题。
发明内容
本发明提供一种室内网络信号采集方法、装置及导航机器人，以解决现有技术中MEMS传感器的积累误差较大，在进行长时间采集后会导致采集误差较大，因而造成采集精度较差的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种室内网络信号采集方法，所述方法包括：
根据地图信息设置采集路径；
确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点；
遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息；
其中，经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
根据本发明的第二方面，提供了一种室内网络信号采集装置，所述装置包括：
路径确定模块，用于根据地图信息设置采集路径；
路径节点确定模块，用于确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点；
采集模块，用于采集网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息，以及
位置校准模块，用于在经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
根据本发明的第三方面，提供了一种导航机器人，所述导航机器人包括驱动装置以及室内网络信号采集装置，所述驱动装置用于承载所述室内网络信号采集装置遍历所述采集路径。
本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法、装置及导航机器人，通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法的具体步骤流程图；
图3是本发明实施例提供的一种商场楼层的平面图；
图4是本发明实施例提供的一种室内网络信号采集装置的结构图；
图5是本发明实施例提供的一种室内网络信号采集装置的具体结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过列举几个具体的实施例详细介绍本发明提供的一种室内网络信号采集方法、装置及导航机器人。
在本发明实施例中，本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法基于室内定位技术，室内定位技术是一种基于在封闭建筑物中通过网络信号或地磁感应信号进行位置定位的技术，该技术包括：近邻法、三角测量法和模式匹配法三种定位方式，解决了卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。最终定位物体当前所处的位置。
目前应用较为广泛的室内定位方式为近邻法，近邻法定位是指用户提供移动终端进行当前位置的网络信号参数采集，并将采集结果与热点位置数据库中的预置数据进行对比，最终的定位结果是热点位置数据库中存储的当前连接的网络信号热点的位置，为了进行室内定位服务，需要首先测量室内的各种可用于定位的信号指标，例如：WiFi、蜂窝信号、基站信号的强度。通常使用打点路测的方法来测量各种信号。
实施例一
参照图1，其示出了一种室内网络信号采集方法的步骤流程图。
步骤110，根据地图信息设置采集路径。
在本发明实施例中，首先通过人员进行先期的室内信息采集，获取需要进行室内定位服务的建筑物的地图信息，并根据收集到的地图信息，对测量设备的导航系统设计采集路径，该采集路径需要满足测量设备能够通行，在该采集路径上不能有阻碍测量设备通行的物理障碍。
步骤120，确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点。
在本发明实施例中，需要针对采集路径，确定采集路径中的路径节点，其中，路径节点包括了一个起始节点和一个终点节点，起始节点为第一个进行位置校准的节点，终点节点为最后一个进行位置校准的节点。另外，路径节点为采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点，即室内的某墙角或支撑柱等，这种位置点有助于测量设备进行识别。
步骤130，遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息；其中，经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
在该步骤中，测量设备在导航设备测量控制下，遍历采集路径中的路径节点的过程中，采集路径中的网络信号强度，在每采集一次网络信号强度的同时，基于位置基准点记录当前所处的位置信息，通常选取测量设备当前所处位置之前的路径节点作为位置基准点，优选的，选择测量设备当前所处位置的上一个路径节点作为位置基准点，这样可以进一步的减小采集数据的积累误差，获得最精准的网络信号参数。
其中，上述网络信号参数包括当前网络信号强度和当前网络信号所处的位置信息。可选的，网络信号包括WiFi信号或者蜂窝信号；WiFi信号的参数包括WiFi热点的服务集标识(SSID)、媒体访问控制(MAC)地址、WiFi信号强度；蜂窝信号的参数包括蜂窝信号的蜂窝小区标识、蜂窝信号的信号强度。
在本发明实施例中，室内定位服务应用于对室内人员所处位置的定位，针对目前智能手机的普及，可以利用室内人员携带的智能手机，通过WiFi信号或者蜂窝信号进行定位服务，具体定位方式采用上述近邻法，其中，采集到的网络信号参数为随着位置变化的信号强度分布表，根据信号最强处的位置，可进一步确定室内人员的位置。
综上所述，本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法，本发明通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题。
实施例二
参照图2，其示出了一种室内网络信号采集方法的具体步骤流程图。
步骤210，根据地图信息设置采集路径。
步骤220，确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点。
在本发明实施例中，通过人员进行先期的室内信息采集，获取需要进行室内定位服务的建筑物的地图信息，并根据收集到的地图信息，对导航机器人的导航系统设计采集路径后，通过确定结构不会发生变化且具有边界的位置点作为路径节点后，即明确了在后续采集网络信号参数时需要进行位置校准的对照基准点。
例如，某室内定位公司与某商场签订了室内定位服务订单，该室内定位公司即刻派出了工程队，对商场需要定位服务的楼层进行地图信息采集，如图3所示，其示出了商场楼层的平面图，工程队通过对商场楼层的勘测，绘制商场该楼层的地图信息，并在地图中标注出无线信号热点的位置以及墙角或支撑柱等结构不会发生变化且具有边界的位置点，并确定A至G的位置点为导航机器人将要遍历路过的路径节点。
步骤230，通过导航测量设备控制导航机器人行进至所述路径节点中的起始节点。
在本发明实施例中，控制导航机器人遍历所述采集路径中的路径节点之前，需要测量人员将导航机器人精确地放置于路径节点中的起始节点，由于人工放置位置的不准确性，需要通过导航测量设备根据内置的地图信息，精确控制导航机器人行驶至起始节点，以达到测量数据的准确无误。
在具体实施中，即通过测量人员将导航机器人放置于图3的出发点A附近，此时导航机器人根据导航测量设备的定位导航，行驶至出发点A，以进行遍历所有路径节点的过程。
步骤240，遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息；其中，经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
该步骤可以参照步骤130，此处不再赘述。
可选的，所述遍历所述采集路径及采集所述网络信号参数的步骤由导航机器人进行。
在本发明实施例中，遍历所述采集路径及采集所述网络信号参数的动作可以通过一种导航机器人进行，导航机器人是一种能够通过远程控制进行移动的设备，且导航机器人安装有激光雷达，能够测量距离和方位角，通过激光雷达测量出导航机器人的周边环境，可建立室内地图，得到导航机器人的相对位置，另外，激光雷达还可以接受导航指令，对导航机器人进行导航，并且导航机器人还安装有网络信号采集设备，能够采集室内的网络信号参数。
可选的，步骤240还可以包括子步骤2401、子步骤2402、子步骤2403。
子步骤2401，在整个所述采集路径上全程采集所述采集路径中的所述网络信号参数。
在本发明实施例中，导航机器人在遍历的过程中不断地以当前所处位置的上一个路径节点为位置基准点，采集导航机器人当前所处的位置信息和当前所处位置的网络强度信号，并执行判断导航机器人是否行驶至路径节点。如果导航机器人到达路径节点，则将位置基准点修改为所述到达的路径节点，并按照新修改的路径节点为位置基准点，继续采集网络信号参数。
在本发明实施例中，导航机器人在遍历所有路径节点的过程中不断采集网络信号参数，每一次采集都基于一个位置基准点，即导航机器人当前所处位置的前一个路径节点，在每当导航机器人到达一个路径节点时，都将位置基准点修改为所述到达的路径节点，在到达下一个路径节点之前，基于修改过的位置基准点，采集导航机器人当前所处的位置信息和当前所处位置的网络强度信号，并判断是否到达路径节点。需要说明的是，由于路径节点选取和导航机器人行驶过程的不准确性，在相邻两个路径节点之间都会产生距离的误差，若一直基于起始节点作为位置基准点，导航机器人在多个路径节点之间采集的位置信息即会产生累积误差，并且位置信息的累积误差在终点节点处达到最大。本发明通过在每行驶到一个路径节点时，位置基准点修改为所述到达的路径节点，消除了相邻两个路径节点之间的距离误差，进而消除了采集路径中的累积误差，提高了采集精确度。
子步骤2402，仅在所述路径节点处采集所述路径节点处的网络信号参数。
在本发明实施例中，可以设置导航机器人的采集逻辑，使得导航机器人仅在路径节点处采集路径节点处的网络信号参数，这样可以更加针对采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点进行网络信号参数的采集，避免对其他网络信号良好的位置进行多余的采集动作。
子步骤2403，每移动预置的采集周期距离时，采集所述采集路径中的网络信号参数。
在本发明实施例中，还可以对导航机器人设置采集周期距离，使得导航机器人在未移动达到采集周期距离之前不采集网络信号参数，当移动达到采集周期距离时，基于当前的位置基准点，采集一次网络信号参数。
例如，参照图3，工程队对商场需要定位服务的楼层进行地图信息采集时，预设采集周期距离为1米，经过了采集前起点A的位置校准后，导航机器人从起点A出发，沿着预设的采集路径驶向下一个节点B，在未到达B点之前，都基于A点作为位置基准点，即导航机器人在从A点出发，行驶距离达到1米时采集一次无线网络强度，基于A点记录导航机器人当前所处位置“baseA、+1m(米)”，并且根据记录的位置信息，判断是否到达B点，当到达B点时，将位置基准点修改为B点，每行进1米测量一次无线信号强度且记录位置。如，在经过B点后的第三次测量时，记录测量数据“baseB、+3m(米)”，并在到达C点后将位置基准点修改为C点，依次类推，直至行驶至终点G，完成测量，通过修改位置基准点，消除了相邻两个路径节点之间产生的距离误差，避免导航机器人在行驶至终点时产生累积误差。
可选的，在步骤230中，导航测量设备具体可以为激光雷达或地磁定位设备或摄像头。
其中，激光雷达可以可测量距离和方位角，通过激光雷达测量出导航机器人的周边环境，可建立室内地图，得到机器人的相对位置，另外，激光雷达还可以接受导航指令，对导航机器人进行导航。
作为被发明实施了的另一个可行实施例。地磁定位设备可以测量导航机器人当前所处位置的地磁信息，用户移动终端里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别，通过用户移动终端里的磁力计测得的磁场强度，与地磁定位设备测量到的地磁信息进行匹配，即可进行定位。
摄像头可以测量导航机器人当前所处位置的三维物理坐标，再配合用户通过移动终端的摄像头进行的全景扫描，即可进行当前位置的查询。
需要说明的是，在本发明实施例中，导航测量设备可以根据实际情况进行选择，本发明实施例对此不做限定。
综上所述，本发明实施例提供的一种室内网络信号采集方法，本方法通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题，针对于人工采集，本发明通过控制导航机器人自动进行信号采集，降低了采集成本，且机器采集相较于人工采集更精确，减小了人工采集误差不稳定的问题。
实施例三
参照图4，其示出了一种室内网络信号采集装置的结构图，具体如下：
路径确定模块301，用于根据地图信息设置采集路径.
路径节点确定模块302，用于确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点。
采集模块303，遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息。
位置校准模块304，用于在经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
综上所述，本发明实施例提供的一种室内网络信号采集装置，本装置通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题。
实施例四
参照图5，其示出了一种室内网络信号采集装置的具体结构图，具体如下：
路径确定模块401，用于根据地图信息设置采集路径。
路径节点确定模块402，用于确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点。
采集模块403，遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息。
可选的，采集模块403采集模块遍历所述采集路径及采集所述网络信号参数的步骤由导航机器人进行。
可选的，采集模块403还包括：
第一采集子模块4031，用于在整个所述采集路径上全程采集所述采集路径中的所述网络信号参数.
第二采集子模块4032，用于在所述路径节点处采集所述路径节点处的网络信号参数。
第三采集子模块4033，用于每移动预置的采集周期距离时，采集所述采集路径中的网络信号参数。
位置校准模块404，用于在经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
导航测量设备405，用于提供在所述路径中的导航及确定是否到达所述路径节点。
综上所述，本发明实施例提供的一种室内网络信号采集装置，本装置通过根据地图信息设置采集路径，确定采集路径中的路径节点，控制导航机器人遍历采集路径，采集该采集路径中的网络信号参数，并在经过采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。实现了对室内指定位置网络信号参数的精确采集，针对于MEMS传感器采集信号，本发明通过在路径节点更新位置基准点，减小了采集数据的积累误差，解决了MEMS传感器采集信号时采集误差较大的问题，针对于人工采集，本发明通过控制导航机器人自动进行信号采集，降低了采集成本，且机器采集相较于人工采集更精确，减小了人工采集误差不稳定的问题。
实施例五
本发明实施例提供了一种导航机器人，包括：驱动装置以及本发明实施例提供的一种室内网络信号采集装置，驱动装置用于承载所述室内网络信号采集装置遍历所述采集路径。
在本发明实施例中，导航机器人可以包括：导航测量设备，带位置传感器(可计算机器人里程及舵角)和移动装置。通过移动装置可计算出机器人相对起始点的位置；通过导航测量设备测量出移动机器人周边环境，可建立室内地图，得到机器人相对建筑位置。
导航测量设备具体可以为激光雷达或地磁定位设备或摄像头。
其中，激光雷达可以可测量距离和方位角，通过激光雷达测量出导航机器人的周边环境，可建立室内地图，得到机器人的相对位置，另外，激光雷达还可以接受导航指令，对导航机器人进行导航。
作为被发明实施了的另一个可行实施例。地磁定位设备可以测量导航机器人当前所处位置的地磁信息，用户移动终端里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别，通过用户移动终端里的磁力计测得的磁场强度，与地磁定位设备测量到的地磁信息进行匹配，即可进行定位。
摄像头可以测量导航机器人当前所处位置的三维物理坐标，再配合用户通过移动终端的摄像头进行的全景扫描，即可进行当前位置的查询。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种室内网络信号采集方法，其特征在于，所述方法包括：
根据地图信息设置采集路径；
确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点；
遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息；
其中，经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数的步骤包括：
在整个所述采集路径上全程采集所述采集路径中的所述网络信号参数；
或，仅在所述路径节点处采集所述路径节点处的网络信号参数；
或，每移动预置的采集周期距离时，采集所述采集路径中的网络信号参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述遍历所述采集路径及采集所述网络信号参数的步骤由导航机器人进行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在遍历所述采集路径，采集所述采集路径中的网络信号参数的步骤之前，还包括：
通过导航测量设备控制所述导航机器人行进至所述路径节点中的起始节点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导航测量设备为激光雷达或地磁定位设备或摄像头。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述网络信号包括WiFi信号或者蜂窝信号；
所述WiFi信号的参数包括WiFi热点的服务集标识SSID、MAC地址、WiFi信号强度；
所述蜂窝信号的参数包括蜂窝信号的蜂窝小区标识、蜂窝信号的信号强度。
7.一种室内网络信号采集装置，其特征在于，所述装置包括：
路径确定模块，用于根据地图信息设置采集路径；
路径节点确定模块，用于确定所述采集路径中的路径节点，所述路径节点为所述采集路径中结构不会发生变化且具有边界的位置点；
采集模块，用于采集网络信号参数，所述网络信号参数包括当前网络的信号强度和当前网络信号所处的位置信息，以及
位置校准模块，用于在经过所述采集路径中的路径节点时，以最新路径节点为位置基准点进行位置校准。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采集模块，包括：
第一采集子模块，用于在整个所述采集路径上全程采集所述采集路径中的所述网络信号参数；
第二采集子模块，用于在所述路径节点处采集所述路径节点处的网络信号参数；或
第三采集子模块，用于每移动预置的采集周期距离时，采集所述采集路径中的网络信号参数。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：
导航测量设备，用于提供在所述路径中的导航及确定是否到达所述路径节点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述导航测量设备为激光雷达或地磁定位设备或摄像头。
11.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述网络信号包括WiFi信号或者蜂窝信号；
所述WiFi信号的参数包括WiFi热点的服务集标识SSID、MAC地址、WiFi信号强度；
所述蜂窝信号的参数包括蜂窝信号的蜂窝小区标识、蜂窝信号的信号强度。
12.一种导航机器人，其特征在于，所述导航机器人包括驱动装置以及如权利要求7至11之任一项所述的室内网络信号采集装置，所述驱动装置用于承载所述室内网络信号采集装置遍历所述采集路径。
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