CN108306213A - 基于无人机的悬挂方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置，通过无人机获取待悬挂物的位置坐标，将位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，无人机标记激光束和目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，并获得激光发射起点和悬挂点之间的第一距离L₁，然后无人机依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，本发明具有安全性能高、适用性广的特点。

Description

基于无人机的悬挂方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置。

背景技术

现有技术中，用于输电的线缆往往需要定期检修，或者对故障路段进行维修，而由于线缆是悬挂于空中，带电作业施工人员进入等电位工作时需要在线缆上悬挂扶梯继而进行作业，其悬挂扶梯的方式是通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂扶梯。这样的工作方法存在很大的弊端，有很多的不稳定性因素。比如，攀登杆塔的风险性，从杆塔移动到等电位的技术难度和不安全性，对工作人员的人身安全是极具威胁性的。

因此，现有技术中存在需要对线缆地段进行维修时，悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置，用以解决现有技术中悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种基于无人机的悬挂方法，所述方法包括：无人机获取待悬挂物的位置坐标；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

在第一方面中，可选的，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。

在第一方面中，可选的，所述挂绳的长度是L₂；所述L₂＝2L₁。

在第一方面中，可选的，所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上包括：所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

第二方面，本发明提供了一种应用于目标线缆的悬挂系统，所述系统包括：位置坐标获取模块，被配置为所述无人机获取待悬挂物的位置坐标；发射模块，被配置为所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；标记模块，被配置为所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；第一距离获得模块，被配置为所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；第一悬挂模块，被配置为所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；第二悬挂模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；第三悬挂模块，被配置为所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

在第二方面中，可选的，在所述发射模块中，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。

在第二方面中，可选的，在所述第一悬挂模块中，所述挂绳的长度是L₂；所述L₂＝2L₁。

在第二方面中，可选的，所述第二悬挂模块包括：第二距离获取子模块，被配置为所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；运行子模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移动子模块，被配置为所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

第三方面，本发明提供了一种应用于目标线缆的悬挂装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述第一方面的步骤。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述第一方面的步骤。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明通过首先无人机获取待悬挂物的位置坐标，然后所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，所述无人机再标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，以此获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁，该第一距离L₁即为待悬挂物和悬挂点之间的最短距离，然后所述无人机依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，所述无人机并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，以此基于无人机完成待悬挂物在目标线缆上的悬挂，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，而导致的从杆塔移动到等电位的技术难度大、安全性能低，继而对工作人员的人身安全极具威胁性的技术问题。本发明具有安全性能高、适用性广的特点。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中基于无人机的悬挂方法的方法流程图；

图2为本申请实施例中应用于目标线缆的悬挂装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中服务器的结构示意图；

图4为本申请实施例中计算机可读存储介质400的结构示意图；

图5为本申请实施例中滑动机构整体外部结构示意图；

图6为本申请实施例中滑动机构整体内部结构示意图；

图7为本申请实施例中激光定点投放器结构示意图；

图8为本申请实施例中连接装置结构示意图；

图9为本申请实施例中悬挂本体上部内部结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提的供一种基于无人机的悬挂方法及装置，用以解决现有技术中悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题，达到了安全性能高、适用性广的技术效果。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

无人机获取待悬挂物的位置坐标；

所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明实施例一提供一种基于无人机的悬挂方法，请参考图1，所述方法包括：

步骤S110；无人机获取待悬挂物的位置坐标；

步骤S120；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

步骤S130；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

步骤S140；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

步骤S150；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

步骤S160；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

步骤S170；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

需要说明的是，所述方法中所述待悬挂物可以是用于施工人员攀爬的扶梯，也可以是施工人员维修线缆时候所需要的器具如扳手、夹钳等。而在本发明实施例中，所述待悬挂物为用于施工人员攀爬的扶梯。

据研究人员研究发现，现有技术中，用于输电的线缆往往需要定期检修，或者对故障路段进行维修，而由于线缆是悬挂于空中，带电作业施工人员进入等电位工作时需要在线缆上悬挂扶梯继而进行作业，其悬挂扶梯的方式是通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂扶梯。这样的工作方法存在很大的弊端，有很多的不稳定性因素。比如，攀登杆塔的风险性，从杆塔移动到等电位的技术难度和不安全性，对工作人员的人身安全是极具威胁性的。因此，现有技术中存在需要对线缆地段进行维修时，悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题。

基于此，本发明实施例一提供了基于无人机的悬挂方法，通过首先无人机获取待悬挂物的位置坐标，然后所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，所述无人机再标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，以此获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁，该第一距离L₁即为待悬挂物和悬挂点之间的最短距离，然后所述无人机依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，所述无人机并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，以此基于无人机完成待悬挂物在目标线缆上的悬挂，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，而导致的从杆塔移动到等电位的技术难度大、安全性能低，继而对工作人员的人身安全极具威胁性的技术问题。本发明具有安全性能高、适用性广的特点。

下面，结合图1对本发明实施例一提供的基于无人机的悬挂方法进行详细介绍：

首先，执行步骤S110，无人机获取待悬挂物的位置坐标；

具体而言，在该步骤S110中，所述待悬挂物是扶梯，获取扶梯的位置坐标可以是通过无人机自动获取，也可以是通过地面站或者手动遥控器控制无人机进行获取，该位置坐标是扶梯当前所在地面位置的地理位置坐标信息。

然后，执行步骤S120；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

在该步骤S120中，可以是通过无人机来标记所述位置坐标作为激光发射起点，并通过该无人机来控制用于发射激光束的激光器，向目标线缆发射激光束；当然，也可以是通过地面站来标记所述位置坐标作为激光发射起点，并通过地面站来控制用于发射激光束的激光器，向目标线缆发射激光束。这样利用激光束的直线特性使得目标线缆和激光发射起点之间所获取的距离为直线距离。且在向目标线缆发射激光束时，由于预先并不知晓目标线缆的具体方位，也即并不知晓向目标线缆发射激光束时，激光束相对于水平地面的发射夹角是多少，因此在该步骤S120中所述向目标线缆发射激光束具体可以包括：所述无人机在所述激光发射起点处，垂直地面方向控制激光器向上发射激光束；所述无人机控制激光器在偏向目标线缆方向逐渐偏转激光束的发射角度；当所发射的激光束与目标线缆相交时，所述无人机控制激光器停止激光束的偏转。在该过程中，可以理解为激光束的偏转夹角是由相对于水平地面90°夹角逐渐减小，至激光束刚好与目标线缆相交时则停止偏转。

当然，为了预先知晓目标线缆中具体哪一段需要进行维修，因此在执行步骤S120之前，还包括：所述无人机对目标线缆进行巡航检测；所述无人机获取目标线缆中的维修点的维修位置坐标信息；然后在执行步骤S120，所述无人机将所述待悬挂物的位置坐标作为激光发射起点，所述无人机控制激光器向目标线缆中的维修点发射激光束；当然，如果此时已经获取了目标线缆中的维修点的维修位置坐标信息，则做另一种激光束和目标线缆的交叉点获取的实现方式，所述无人机可以控制激光器向目标线缆中的维修点发射激光束。

进一步的，因为在悬挂滑动机构时，滑动机构并非悬挂在维修点位置处，而是悬挂在距离维修点位置左右一米位置处，因此，在本发明实施例中，向目标线缆中的维修点发射激光束时，可以预先设定一个偏转角，即所述无人机控制激光器相对目标线缆中的维修点偏折1°的方向发射激光束，而且，由于目标线缆是以直线的状态安置在高空中，因此在相对目标线缆中的维修点偏折1°的方向发射激光束时，可以理解为激光发射起点相对目标线缆中的维修点偏折1°的方向发射激光束，所形成的是一个锥型的激光束面(因为虽然确定了激光发射起点相对目标线缆中的维修点偏折1°的方向发射激光束，但是该偏折1°的方向仍然是一个360°的任意方向)，而该锥型的激光束面与目标线缆的相交点有2个，则所述无人机分别测量两个相交点距离激光发射起点的距离，并选取距离最小的一个相交点作为所述激光束和所述目标线缆的交叉点。

再然后，执行步骤S130；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

在该步骤S130中，可以是通过无人机来标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；当然，也可以是通过地面站来标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点。在该步骤中，将交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，用于扶梯的悬挂，由于目标线缆位于高空，也即悬挂点也位于高空，此时可以通过无人机向该悬挂点投射带有颜色标记的染料或者粉末等进行标记，该无人机可以通过地面站进行控制。

再然后，执行步骤S140；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

具体而言，在该步骤S140中，可以是通过无人机来获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；当然，也可以是通过地面站来获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁。由于所述激光发射起点和所述悬挂点之间是通过激光束标记的直线距离，也即第一距离L₁是所述激光发射起点和所述悬挂点之间的最短距离，这样就使得下述步骤中在依据该第一距离L₁选取挂绳的长度是相对较短的长度，以实现最低耗材的目的。

需要补充的是，由于扶梯是有一定的体积空间的，是以一个区域的状态呈现，换句话说，上述在获取扶梯的地理位置信息时，所获取的并不是一个最终的点位的位置信息，而是由扶梯的体积空间所形成的一个区域的位置信息，这就使得在获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁时，由于激光发射起点的位置坐标不精确性而导致了第一距离L₁的不精确性。基于此，本发明实施例在步骤S140中还包括如下子步骤：在扶梯外围部位画圈，使得所述圈能够刚好覆盖所述扶梯的所有外围部位；所述无人机获取所述圈上的每一个点的位置坐标信息，并计算每一点的位置坐标分别与悬挂点之间的距离，所述无人机选取其中距离最大的一个点，也即最远的一个点与悬挂点之间的距离作为第一距离L₁。

继续执行步骤S150；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

具体而言，在步骤S150中，可以是通过无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳，如通过无人机牵引挂绳穿过滑动机构进行悬挂，当然，也可以是通过地面站控制无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳，如通过地面站控制无人机牵引挂绳穿过滑动机构进行悬挂。挂绳的悬挂长度与所述第一距离L₁相适配具体包括两种方案，其中，挂绳的长度是L₂：

第一种，是指挂绳的悬挂长度为第一距离L₁的2倍，单位为米，即L₂＝2L₁。因为在本发明实施例中，挂绳的作用是穿过滑动机构，一端与扶梯衔接以勾起扶梯，另一端用于施工人员拉动挂绳以拉起扶梯至所述目标线缆上。因此，在滑动机构悬挂于悬挂点上时，为了能够让挂绳的长度刚好满足作业需求，可将挂绳的长度设置为第一距离L₁的2倍，这样当挂绳悬挂于滑动机构后，其两端距离悬挂点刚好也是L₁，即可实现一端与扶梯衔接以勾起扶梯，另一端用于地面上的施工人员拉动挂绳。

第二种，为了使得所选取的挂绳的长度最短，在该种方案中，可以首先测量目标线缆相对于地面的第二距离L₃；依据公式L₂＝L₁+L₃来获取挂绳的长度是L₂，这样就使得由激光发射起点、悬挂点、施工人员拉动挂绳的拉动点构成直角三角形，继而实现挂绳的长度最短的技术效果。

以及，执行步骤S160；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

其中，该步骤S160中，可以是通过无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上，当然，也可以是通过地面站控制无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。且所述步骤S160具体包括如下子步骤：获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

以及，执行步骤S170；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与实施例一中方法对应的系统，见实施例二。

实施例二

本发明实施例二提供了一种应用于目标线缆的悬挂系统，所述系统包括：

位置坐标获取模块210，被配置为所述无人机获取待悬挂物的位置坐标；发射模块220，被配置为所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；标记模块230，被配置为所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；第一距离获得模块240，被配置为所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；第一悬挂模块250，被配置为所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；第二悬挂模块260，被配置为所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；第三悬挂模块270，被配置为所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

在本发明实施例二中，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。

在本发明实施例二中，所述挂绳的长度是L₂；所述L₂＝2L₁。

在本发明实施例二中，所述第二悬挂模块260包括：第二距离获取子模块，被配置为所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；运行子模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移动子模块，被配置为所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

由于本发明实施例二所介绍的系统，为实施本发明实施例一的方法所采用的系统，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该系统的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

实施例三

需要说明的是，基于上述实施例一、实施例二同样的发明沟通，本发明实施例三提供了一种装置，包括：射频(Radio Frequency，RF)电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、音频电路350、WiFi模块360、处理器370、以及电源380等部件。其中，存储器320上存储有可在处理器370上运行的计算机程序，处理器370执行所述计算机程序时实现实施例一中所述的步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150；或者实现实施例二中所述的步骤S210、步骤S220、步骤S230、步骤S240、步骤S250和步骤S260；或者实现实施例三中所述的步骤S301、步骤S302、步骤S303和步骤S304。

在具体实施过程中，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一、二中的任一实施方式。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的装置结构并不构成对装置本身的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图3对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路310可用于信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器370处理。通常，RF电路310包括但不限于至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。

存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器370通过运行存储在存储器320的软件程序以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括键盘331以及其他输入设备332。键盘331，可收集用户在其上的输入操作，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。键盘331采集到输出信息后再送给处理器370。除了键盘331，输入单元330还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于触控面板、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板341。进一步的，键盘331可覆盖显示面板341，当键盘331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器370以确定触摸事件的类型，随后处理器370根据输入事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图3中键盘331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现计算机设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将键盘331与显示面板341集成而实现计算机设备的输入和输出功能。

音频电路350、扬声器351，传声器352可提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路350可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器351，由扬声器351转换为声音信号输出；

WiFi属于短距离无线传输技术，计算机设备通过WiFi模块360可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图3示出了WiFi模块360，但是可以理解的是，其并不属于计算机设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器370是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器370可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器370可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源380(比如电源适配器)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器370逻辑相连。

实施例四

基于同一发明构思，如图4所示，本实施例五提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现实施例一中所述的步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150；或者实现实施例二中所述的步骤S210、步骤S220、步骤S230、步骤S240、步骤S250和步骤S260；或者实现实施例三中所述的步骤S301、步骤S302、步骤S303和步骤S304。

在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一、二和三中的任一实施方式。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明通过首先获取待悬挂物的位置坐标，然后将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，再标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，以此获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁，该第一距离L₁即为待悬挂物和悬挂点之间的最短距离，然后依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，以此完成待悬挂物在目标线缆上的悬挂，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，而导致的从杆塔移动到等电位的技术难度大、安全性能低，继而对工作人员的人身安全极具威胁性的技术问题。本发明具有安全性能高、适用性广的特点。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

最后需要补充的是，在本发明实施例中所涉及的滑动机构，其具体结构可参阅图5-9；包括第一悬挂本体1，所述第一悬挂本体1包括第一悬挂端(上端)和第二悬挂端(下端)；所述第一悬挂本体通过所述第一悬挂端和具有平衡和支撑作用的平衡件2固定连接，所述第一滑轮通过所述第一转动端和所述平衡件转动连接，所述第一滑轮通过所述第二转动端第一悬挂端转动连接；且所述第二悬挂端上固定有截面呈正方形的衔接件3；

其中，衔接件3下端连接有第二悬挂本体4。

在平衡件2和悬挂本体1之间安装有第一滑轮6，所述第二悬挂本体4的下端安装有能够转动的第二滑轮7。其中，第一滑轮6和第二滑轮7的轴线是平行的，这样能够保证该引导滑轮能够平稳的运动。

通过图9可知，在第一悬挂本体1的上端开有圆柱形内腔，在该内腔的下端安装有竖直的第一弹簧8以及与所述第一弹簧8配合的限位杆，该限位杆是限制在第一滑轮中电缆的高度，并且是通过限位杆与竖直的第一弹簧8相互配合。位于该圆柱形内腔右侧设置有锁销9，所述锁销9连接有与其相配合的水平第二弹簧11。

如图6所示：在所述悬挂本体1内安装有滑道，滑道上布置有钢丝绳12。滑道包括第一滚轮10、第二滚轮13和第三滚轮15；所述第一滚轮10、第二滚轮13和第三滚轮15在所述第一悬挂本体1内腔中且不位于同一条直线上。通过图2可知，滑道为固定滑道，主要是起导向作用。所述钢丝绳12的一端穿过水平的第二弹簧11与所述锁销9连接，从而使得通过控制钢丝绳12，就能够让锁销9水平运动。所述钢丝绳12另一端与所述衔接件3连接。

所述衔接件3内部对称安装有竖直且具有减震作用的右弹簧14和左弹簧16上，在右弹簧14和左弹簧16之间安装有与所述钢丝绳12连接的立柱，所述立柱下端露出所述衔接件3外壳并位于所述第二悬挂本体4的空腔中。

本发明实施例还提供了一种带有无人机专用引导滑轮的投放系统，包括挂载于无人机上的激光定点投放器、与所述激光定点投放器连接的连接装置以及所述的应用于无人机的滑动机构。

如图7所示：所述激光定点投放器包括位于其外壳上的投放第二悬挂本体17、摄像头18和激光头19。

如图8所示：所述连接装置包括连接板21，所述连接板21周向均匀分布有三个通孔；所述通孔连接有绝缘挂绳20；所述连接板21下端面上固定连接有锁扣22。

所述激光定点投放器的投放第二悬挂本体17与所述连接装置的绝缘挂绳20连接。所述连接装置的锁扣22与所述引导滑轮上的锁销9连接且相互配合。

工作过程：首先，将带有内置摄像头18和激光头19的激光定点投放器挂载在无人机上，利用激光定点投放器上的投放第二悬挂本体17与连接装置的绝缘挂绳21连接；其次，将连接板21的锁扣22与引导滑轮的锁销9连接，从而组合好带有无人机专用引导滑轮的投放系统；然后，无人机升空后，到达指定位置，操控无人机，将引导滑轮放置在目标线缆的指定位置；最后，放置完成后，在导线下方扯动牵引绳，拉动立柱带动左弹簧16和右弹簧14，通过钢丝绳12传动，松开锁销9，实现连接装置与引导滑轮的分离。

以上所举实施例为本申请的较佳实施方式，仅用来方便说明本申请，并非对本申请作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本申请所提技术特征的范围内，利用本申请所揭示技术内容所做出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本申请的技术特征内容，均仍属于本申请技术特征的范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的悬挂方法，其特征在于，所述方法包括：

无人机获取待悬挂物的位置坐标；

所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

2.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于：

所述激光束和所述目标线缆相互垂直。

3.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于：

所述挂绳的长度是L₂；

所述L₂＝2L₁。

4.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于，所述将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上包括：

所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；

所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；

所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

5.一种应用于目标线缆的悬挂系统，其特征在于，所述系统包括：

位置坐标获取模块，被配置为无人机获取待悬挂物的位置坐标；

发射模块，被配置为所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

标记模块，被配置为所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

第一距离获得模块，被配置为所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

第一悬挂模块，被配置为所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

第二悬挂模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

第三悬挂模块，被配置为所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：

在所述发射模块中，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于：

在所述第一悬挂模块中，所述挂绳的长度是L₂；

所述L₂＝2L₁。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二悬挂模块包括：

第二距离获取子模块，被配置为所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L₃；

运行子模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；

移动子模块，被配置为所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。

9.一种应用于目标线缆的悬挂装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

无人机获取待悬挂物的位置坐标；

所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机获取待悬挂物的位置坐标；

所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；

所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；

所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L₁；

所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L₁相适配的挂绳；

所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；

所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。