CN108297931A - 能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统 - Google Patents

Abstract

本发明所采用的技术方案是：一种能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，可应用在任何轮式运载工具上，包括具备单独动力来源的轮毂电机轮、减震系统、制动系统、悬吊架、转向电机、固定支架、底盘上开出的空间供轮子转向任意角度、底盘、以及控制盒，该系统具备一至若干个轮子，每一个轮子均可独立转向任意角度，也可配合任意一到多个轮子来转特定角度。可以完成180度的原地零回转半径调头动作、平行停车、从静止状态向任意方向移动、斜向移动、高速转向时可采用漂移模式、以及各种不同速度下的多种轮子转向模式，内外側轮子可以彼此协作、作出不同速度下、内外侧轮胎转向角度最佳化，可大量减少轮胎磨损。

Description

能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统

技术领域

本发明涉及到的是一种能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，可应用在不依靠轨道而能够在陆地上行驶的轮式运载工具。

背景技术

汽车转向系统就轮式汽车而言就是驾驶员通过一套专设的机构，使汽车转向桥(一般是前桥)上的车轮(转向轮)相对于汽车纵轴线偏转一定角度。

机械转向系统从转向盘到转向传动轴这一系列部件和零件属于转向操纵机构，由转向摇臂至转向梯形这一系列部件和零件均属于转向传动机构。机械式液压助力系统主要包括齿轮齿条转向结构和液压系统两部分，液压系统包含液压助力泵、液压缸、活塞等。工作原理是通过液压泵(由发动机皮带带动)提供油压推动活塞，进而产生辅助力推动转向拉杆，辅助车轮转向。

位于转向机上的机械阀体，可随转向柱转动，在方向盘没有转动时，阀体保持原位，活塞两侧的油压相同，处于平衡状态。当方向盘转动时，转向控制阀就会相应的打开或者关闭，一侧油液继续注入液压缸内，另一侧油液不经过液压缸而直接回流至储油罐，这样活塞两侧就会产生压差而被推动，进而产生辅助力推动转向拉杆，使转向更加轻松。

动力转向系统是在机械转向系统的基础上加设一套动力转向装置而形成的。

随着汽车工业的迅速发展，转向装置的结构也有很大变化。汽车转向器的结构很多，从使用的普遍程度来看，主要的转向器类型有4种：蜗杆肖式(WP型)、蜗杆滚轮式(WR型)、循环球式(BS型)、齿条齿轮式(RP型)。这四种转向器型式，已经被广泛使用在汽车上。在世界范围内，汽车循环球式转向器占45％左右，齿条齿轮式转向器占40％左右，蜗杆滚轮式转向器占10％左右，其它型式的转向器占5％。

上述转向系统都受限于轮胎需要与车轴连接。因为转向摇臂跟转向直拉杆及转向节臂的结构一定有死点，所以一般前轮无法向内、外侧转动角度过大，最多60度。所以车辆的调头转向只能以一定的角度进行，做不到零半径掉头、平行停车、或者向任意角度平行移动。并且在转向时，由于内外侧轮胎转向角度是基本相同的，内侧转向轮胎受到更大的压力，因此内侧转向轮胎的磨损要大于外侧转向轮胎，由于安全原因，换轮胎时必须内、外侧轮胎一起换，这就浪费了磨损轻微的外侧轮胎，并且磨损的轮胎成为粉末污染空气，世界一年消耗的轮胎有几千万吨，如果能使得内外侧轮胎磨损平均，就能够延长轮胎的寿命，对个人来说、可以大幅减少不必要的轮胎消费，对国家来说、可以大幅减少不必要的资源浪费。

发明内容

本发明提供了一种与现行传统车辆完全不同的转向系统，因为没有了车轴，所以每个轮子都能够转向任意角度，也可以与其他的轮子搭配协作。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：一种能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，可应用在任何轮式运载工具上，包括具备单独动力来源的轮毂电机轮、减震系统、制动系统、悬吊架、转向电机、固定支架、底盘上开出的空间供轮子转向任意角度、底盘、以及控制盒，由于转向电机是固定在固定支架上的，且底盘上开洞留有供轮子任意转向的空间，方向盘转向时以电力驱动转向电机，转向电机转动悬吊架，因此悬吊架可以转向任意角度，而轮毂电机轮是固定在悬吊架上的，因此具备单独动力来源的轮毂电机轮就能转向，每一个轮子均可独立转向任意角度，也可配合任意其他轮子来转特定角度。

轮毂电机可安装在轮子或悬吊架上，提供前进及后退的动力，因此不需要传统的汽油发动机及传动轴，而没有了传动轴的限制后，轮子就能转向任意角度。

内外轮转动角度由控制盒控制，可得到在不同速度下转向时，从小角度到大角度，每一个转动角度的内外轮协作转向角度的最佳配合。

作为优选，发明内容中所述的轮毂电机轮，其特征在于：轮子上安装有轮毂电机可以提供轮子动力，可供轮子前进后退，轮内有制动盘及制动卡钳，可对轮子进行制动，有减震制动电机，第二减震系统，旋转方式有6种，(i)第一种：轮内轮毂电机离心旋转，中轴不转，中轴固定在悬吊架两侧上，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动；(ii)第二种：轮内轮毂电机以中轴旋转带动轮子转动时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧，不安装在轮子上，可使中轴顺利转动；(iii)第三、四种：轮内轮毂电机不安装在圆心位置，安装在轮内其他位置，透过机械装置，使轮子离心旋转或中轴旋转，离心旋转时，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动，中轴旋转时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧，不安装在轮子上，可使中轴顺利转动：(iv)第五、六种：轮毂电机不安装在轮内，安装在悬吊架一侧上，透过机械装置，使轮子离心旋转或中轴旋转，离心旋转时，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动，中轴旋转时，悬吊架对侧、中轴外安装有轴承滚珠等活动部件，可使中轴顺利转动。

作为优选，发明内容中所述的轮毂电机，其特征在于：可固定在轮框上的任何位置、也可固定在悬吊架上、供转动轮框及轮胎用。每个轮毂电机均可单独控制旋转及前进后退的方向，并可与其他一个或多个轮毂电机协作，轮毂电机能够电阻制动，并在运载工具惯性移动时作为发电机、发电储存在蓄电池内。

作为优选，发明内容中所述的转向电机，其特征在于：固定在固定支架上，可以将悬吊架转向任何角度，转向电机转动能控制悬吊架转向任意角度，可以使前、后、内、外、各轮胎和/或各组轮胎的转动角度都不一致、也可都一致，可作出在不同速度下，每一转向角度内、外侧轮胎转向角度不同的最佳配合。

作为优选，发明内容中所述的悬吊架，其特征在于：上端固定在固定支架上，可以转向任意角度，悬吊架下端固定轮子中轴，无论轮毂电机安装在轮内任何位置，当轮子中轴旋转时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧；当轮子离心旋转时，悬吊架两侧无轴承滚珠，此时轴承滚珠在轮内中轴外围；当轮毂电机安装在悬吊架一侧上时，轴承滚珠安装在悬吊架对侧中轴外围，使中轴顺利转动，悬吊架中端设置有第一减震器，方向盘有线路连接至悬吊架，方向盘转向时以电力驱动转向电机，转向电机转动悬吊架，由于轮子中轴固定在悬吊架下端，所以悬吊架旋转的同时，轮子也与悬吊架旋转相同的方向及角度，因此可以完成转向的目的。

作为优选，发明内容中所述的减震系统，其特征在于：包含在悬吊架上的第一减震器及轮毂电机轮周围的第二减震系统，两者的减震效果可由控制盒控制并分配，第二减震系统包括轮内主动减震器、轮内主动空气弹簧、减震制动电机，减震制动电机可以安装在轮内，也可以安装在悬吊架的任何部位上，第一减震器及第二减震系统可以两种都设置，也可以择一设置。

作为优选，发明内容中所述所述的制动系统，其特征在于：包含轮毂电机的电阻制动、及制动盘、制动卡钳的机械制动等制动设备。

作为优选，发明内容中所述的固定支架，其特征在于：上方固定有悬吊架及转向电机，下方固定在底盘上，可将运载工具的受力透过本系统传递至地面。

作为优选，发明内容中所述的底盘上开出的空间，其特征在于：底盘上开出的空间可以是任何形状，只要大小足够供轮子转向任意方向。

作为优选，发明内容中所述的控制盒，其特征在于：由单片机、电机驱动、控制面板组成、从安装在方向控制机构上的传感器接受信号，输出信号到转向电机，控制盒通过控制电路能够控制每一个轮子，因此前方一组及后方一组轮子的转向方向跟角度，可相同、也可不同，控制盒可以预先设定转向模式、或者在行驶中手动调整不同的转向模式，控制盒可以控制轮子的角度，让内外侧轮子转向的角度不同，并且在不同的速度下有不同的内外轮搭配的转向角度，控制盒还能控制并分配第一及第二减震系统的减震效果，控制并分配电阻制动及机械制动的制动效果，以及控制轮毂电机何时电阻制动及何时切换为发电机，并储存电能于蓄电池中。

由于采用上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：根据本发明装备的运载工具，可以完成180度的原地零回转半径调头动作、平行停车、从静止状态向任意方向移动、斜向移动、高速转向时可采用漂移模式、以及各种不同速度下的多种轮子转向模式，内外侧轮子可以彼此协作、作出不同速度下、内外侧轮胎转向角度最佳化，可大量减少轮胎磨损。

附图说明

图1是本发明转向系统的立体透视图1：固定支架与轮子前进方向相同。

图2是本发明转向系统的立体透视图2：固定支架与轮子前进方向垂直。

图3是本发明转向系统的轮毂电机轮外视图。

图4是本发明转向系统的轮毂电机轮内视结构图1。

图5是本发明转向系统的轮毂电机轮内视结构图2。

图6是本发明转向系统的轮毂电机轮内视结构图3。

图7是本发明转向系统的轮毂电机轮内视结构图4。

图8是本发明转向系统的悬吊架结构图。

图9是安装了本转向系统运载工具高速行驶下的高速转向图，及从静止状态向45度斜行的上视图。

图10是安装了本转向系统运载工具低速行驶下的低速转向图。

图11是安装了本转向系统运载工具的90度平行停车的上视图。

图12是安装了本转向系统运载工具的180度旋转调头的上视图：运载工具以质量重心为圆心旋转，在四个轮子彼此协作，各自转35度-55度，可以达成直接180度掉头，回转半径为零的效果。

图13是本发明转向系统的轮胎上视示意图。

编码规则

一个编码代表一个零件或部位，同一个编码会在不同的图中出现。

编码的零件是为了说明零件之间的联动性，在图9-13中，是为了说明本发明的实用性能。所以里面的零件不再编码。

零件编码说明

1轮毂电机轮：在轮子上安装轮毂电机、制动设备、减震设备。

2第一减震器。

3悬吊架。

4转向电机。

5固定支架。

6底盘开出的空间：留有供轮子任意转向的空间。

7底盘。

8控制盒：控制每个轮子转向的角度、如何与其他轮子协作、转向的模式，控制并分配第一及第二减震系统的减震效果，控制并分配电阻制动及机械制动的制动效果，以及控制轮毂电机何时电阻制动及何时切换为发电机。

9轴承：在轮子上、中轴外围的轴承。

10中轴。

11轮毂电机。

12制动卡钳。

13制动盘。

14轮内主动减震器。

15减震制动电机。

16轮内主动空气弹簧。

17轴承：在悬吊架一侧、中轴外围的轴承。

18控制面板

19单片机

20电机驱动

21传感器：安装在方向控制机构上，连接至控制盒。

具体实施方式

结合附图和实施例对本发明做出进一步说明，并说明起到的作用。下面参照附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。

实施例1：

如图1所述，方向盘转向时、通过控制盒8以电力驱动转向电机4，转向电机4转动悬吊架3，悬吊架3固定在固定支架5上，而固定支架5固定在底盘7上，底盘开出的空间6足够供轮子任意转向，故悬吊架3能够转向任意角度，而轮毂电机轮1中轴固定在悬吊架3上，故当悬吊架3转向任意角度时，轮毂电机轮1也就转向任意角度。

如图1及图4-7所述，轮毂电机轮1上装有轮毂电机11，因此能够前进后退。轮毂电机轮1上装有制动卡钳12、制动盘13、轮毂电机11也具备电阻制动的功能，因此能够制动。

实施例2：

如图1及图4-8所述，本转向系统上有包含在悬吊架上的第一减震器及轮毂电机轮周围的第二减震系统，两者的减震效果可由控制盒8控制并分配，第二减震系统包括轮内主动减震器14、轮内主动空气弹簧16、减震制动电机15，减震制动电机15可以安装在轮毂电机轮1内，也可以安装在悬吊架3的任何部位上，第一减震器及第二减震系统可以两种都设置，也可以择一设置。

实施例3：

如图1-2及图4-7所述，当驾驶踩下刹车，通过控制盒8，可以控制轮内制动卡钳的制动盘，同时启动轮毂电机₁₁的电阻制动功能，完成制动，轮内制动卡钳12及轮毂电机11电阻制动效果的配比也可由控制盒8控制。

实施例4：

如图4所述，轮毂电机11的旋转方式有6种，第一种轮内轮毂电机11离心旋转，中轴10不转，中轴10固定在悬吊架3两侧上，轮子上、中轴10外围有轴承9等活动部件，可使轮子绕中轴10转动。

实施例5：

如图5所述，轮毂电机11的旋转方式有6种，第二种轮内轮毂电机11以中轴10旋转带动轮子转动时，此时轴承17安装在悬吊架3两侧，此时轴承17安装在悬吊架3两侧，不安装在轮子上，可使中轴10顺利转动，中轴10两端被悬吊架3两侧包覆，轮子仍然可以随着悬吊架3转向任意方向。

实施例6：

如图6所述，轮毂电机11的旋转方式有6种，第三种轮内轮毂电机11不安装在圆心位置，安装在轮内其他位置，透过机械装置，使轮子离心旋转，离心旋转时，轮子上、中轴10外围有轴承9，可使轮子绕中轴10转动。

实施例7：

如图7所述，轮毂电机11的旋转方式有6种，第四种轮内轮毂电机11不安装在圆心位置，安装在轮内其他位置，透过机械装置，使轮子中轴10旋转，中轴10旋转时，此时轴承17安装在悬吊架两侧，不安装在轮子上，可使中轴10顺利转动，中轴10两端被悬吊架3两侧包覆，轮子仍然可以随着悬吊架3转向任意方向。

实施例8：

参考图4及图6，轮毂电机11的旋转方式有6种，第五种轮毂电机11不安装在轮内，安装在悬吊架3一侧上，透过机械装置，使轮子离心旋转，离心旋转时，轮子上、中轴10外围有轴承9，可使轮子绕中轴10转动。

实施例9：

参考图5及图7，轮毂电机11的旋转方式有6种，第六种轮毂电机11不安装在轮内，安装在悬吊架3一侧上，透过机械装置，使轮子中轴10旋转，中轴10旋转时，悬吊架3对侧、中轴10外安装有轴承17，可使中轴10顺利转动，轮子中轴10一端被悬吊架3一侧包覆，一端被轮毂电机11包覆，轮子仍然可以随着悬吊架3转向任意方向。

实施例10：

如图2所述，固定支架5可以安装在与轮子前进方向垂直的位置上，其他功能及作用方式与固定支架5安装在与轮子前进方向平行的图1相同。

实施例11：

如图1、2所述，固定支架5上方固定有悬吊架3及转向电机4，转向电机4能转动悬吊架3，固定支架5下方固定在底盘上，可将运载工具的受力透过本系统传递至地面。

实施例12：

如图1、2所述，底盘上开出的空间6，是在底盘上开出空间，可以是圆形、方形或任何形状，只要有足够供轮子转向任意方向的空间大小、均落入本发明的保护范围。

实施例13：

如图1、2所述，控制盒8，可以控制前方一组及后方一组轮子的转向方向跟角度，可相同、也可不同，控制盒可以预先设定转向模式、或者在行驶中手动调整成不同的转向模式，控制盒可以控制轮子的角度，让内外侧轮子转向的角度不同，并且在不同的速度下有不同的内外轮搭配的转向角度，控制盒还能控制并分配第一及第二减震系统的减震效果，控制并分配电阻制动及机械制动的制动效果，以及控制轮毂电机何时电阻制动及何时切换为发电机，并储存电能于蓄电池中。。

实施例14：

如图13所述，由转向电机4转动悬吊架3，轮毂电机轮1中轴锁在悬吊架3上，因此轮毂电机轮1可从A4点顺时针、逆时针转到A2点，甚至可以360度转回到A4点。

实施例15：

如图11平行停车图及图13所述，由于没有了车轴对轮子转动角度的限制，当悬吊架3逆时针转90度，转到与车体垂直90度的方向，轮毂电机轮1后退，可直接平行停车，顺时针转90度，轮毂电机轮1后退，可直接平行驶离车位。

实施例16：

如图12所述，在四个轮子转30度-60度，彼此协作的情况下，以车辆的质量重心为圆心旋转，因此可以直接180度掉头，回转半径为零。也可转向360度之任意方向。

转向时，在内外侧轮胎转向角度相同的限制下，转向内侧轮胎受到更大的压力，因此内侧轮胎的磨损要大于外侧轮胎。本设计转向角度及转向模式由驾驶控制，但内外侧轮子转向角度的搭配则由控制盒自动控制。假设转动角度每0.05度为一区间，可得到在不同速度下(假设时速每0.5公里为一区间)，所有转动角度的内外侧轮胎协作转向角度的最佳配合，(假设时速40公里，内侧轮胎转17度，外侧轮胎转16.4度)。此种设计可大幅降低轮胎磨损，减少空气污染。现行的汽车设计，是由机械设备来实现此功能，因此只能在6度以内的小转角达成内外侧轮胎转向角度不同的内外协作，由于是机械控制，因此无法做到如本设计上述的精细程度，并且在大于6度、或者更大的转角时，就无法实现内外侧轮胎转向角度不同的内外协作；并且现行有车轴的内外侧轮胎转向角度不同的设计，在使用一段时间以后，因机械磨损，就算是小角度转向也无法达成内外侧轮胎转向角度不同的内外协作。

实施例17：

如图9所述，四轮可同时转任意角度，故使用本设计的陆地移动工具可从静止状态斜着向任意方向移动。如四个轮子同转45度时，就可斜着向45度方向移动，本陆地移动工具可从静止处向任意方向斜行而不需改变车体角度，如图9可向左上方斜行45度，而车头仍然朝向正上方。

如图13所述，从设计上来看，四个轮子都可以转360度，将来实务上可以开发出需要转300度等大角度之应用。

转向时，依照前后轮配合的不同，而有3种基本模式及2种组合模式，各种不同的模式由控制盒切换，可预先设定，也可在驾驶中手动切换。

传统转向模式：前轮转动，后轮不动。

低速转向模式：如图10所示，前轮向左转，后轮向右转，转向半径可以变小很多，低速转向时前后轮可相反转向，大幅降低转弯半径，增加车辆操控灵活性。

高速转向模式：如图9所示，前后轮同向左转，重心在高速漂移时，由于四轮同时抓地，安全性可以增加许多，同时转向效率更高，高速转向时4个车轮可同时转向，增加抓地力，避免甩尾。

传统转向模式+高速转向模式：转向时速小于设定时速(本时速可以在行驶中由控制盒手动切换，也可以预先设定，目前假定为时速50公里)、以传统转向模式转向，转向时速大于某一设定时速时、以高速转向模式转向。

低速转向模式+高速转向模式：转向时速小于设定时速(本时速可以在行驶中由控制盒手动切换，也可以预先设定，目前假定为时速50公里)、以低速转向模式转向，转向时速大于某一设定时速时、以高速转向模式转向。

虽然结合参照示例性实施方式对本发明进行了说明描述，但是应当理解本发明并不局限于公开的实施例、以及说明书中详细描述和示出的具体实施方式，而且、在本发明的原理和范围之内，可以对本发明进行修改，以引入本说明书未说明的任何改变、替换或者等效组件，而不脱离本发明的范围，本领域技术人员可以对所述示例性实施方式做出各种改变，所有的这种改变均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，可应用在任何轮式运载工具上，包括具备单独动力来源的轮毂电机轮、减震系统、制动系统、悬吊架、转向电机、固定支架、底盘上开出的空间供轮子转向任意角度、底盘、以及控制盒，由于转向电机是固定在固定支架上的，且底盘上开洞留有供轮子任意转向的空间，方向盘转向时以电力驱动转向电机，转向电机转动悬吊架，因此悬吊架可以转向任意角度，而轮毂电机轮是固定在悬吊架上的，因此具备单独动力来源的轮毂电机轮就能转向，每一个轮子均可独立转向任意角度，也可配合任意其他轮子来转特定角度。

2.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的轮毂电机轮轮子上安装有轮毂电机可以提供轮子动力，可供轮子前进后退，轮内有制动盘及制动卡钳，可对轮子进行制动，有减震制动电机，第二减震系统，旋转方式有6种，(1)第一种：轮内轮毂电机离心旋转，中轴不转，中轴固定在悬吊架两侧上，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动；(2)第二种：轮内轮毂电机以中轴旋转带动轮子转动时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧，不安装在轮子上，可使中轴顺利转动；(3)第三、四种：轮内轮毂电机不安装在圆心位置，安装在轮内其他位置，透过机械装置，使轮子离心旋转或中轴旋转，离心旋转时，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动，中轴旋转时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧，不安装在轮子上，可使中轴顺利转动；(4)第五、六种：轮毂电机不安装在轮内，安装在悬吊架一侧上，透过机械装置，使轮子离心旋转或中轴旋转，离心旋转时，在轮子上、中轴外围有轴承滚珠等活动部件，可使轮子绕中轴转动，中轴旋转时，悬吊架对侧、中轴外安装有轴承滚珠等活动部件，可使中轴顺利转动。

3.如权利要求2中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的轮毂电机可固定在轮框上的任何位置、也可固定在悬吊架上、供转动轮框及轮胎用，每个轮毂电机均可单独控制旋转及前进后退的方向，并可与其他一个或多个轮毂电机协作，轮毂电机能够电阻制动，并在运载工具惯性移动时作为发电机、发电储存在蓄电池内。

4.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的转向电机固定在固定支架上，可以将悬吊架转向任何角度，转向电机转动能控制悬吊架转向任意角度，可以使前、后、内、外、各轮胎和/或各组轮胎的转动角度都不一致、也可都一致，可作出在不同速度下，每一过弯角度内、外側轮胎转向角度不同的最佳配合。

5.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的悬吊架上端固定在固定支架上，可以转向任意角度，悬吊架下端固定轮子中轴，无论轮毂电机安装在轮内任何位置，当轮子中轴旋转时，此时轴承滚珠安装在悬吊架两侧；当轮子离心旋转时，悬吊架两侧无轴承滚珠，此时轴承滚珠在轮内中轴外围；当轮毂电机安装在悬吊架一侧上时，轴承滚珠安装在悬吊架对侧中轴外围，使中轴顺利转动，悬吊架中端设置有第一减震器，方向盘有线路连接至悬吊架，方向盘转向时以电力驱动转向电机，转向电机转动悬吊架，由于轮子中轴固定在悬吊架下端，所以悬吊架旋转的同时，轮子也与悬吊架旋转相同的方向及角度，因此可以完成转向的目的。

6.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的减震系统包含在悬吊架上的第一减震器及轮毂电机轮周围的第二减震系统，两者的减震效果可由控制盒控制并分配，第二减震系统包括轮内主动减震器、轮内主动空气弹簧、减震制动电机，减震制动电机可以安装在轮内，也可以安装在悬吊架的任何部位上，第一减震器及第二减震系统可以两种都设置，也可以择一设置。

7.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的制动系统包含轮毂电机的电阻制动、及制动盘、制动卡钳的机械制动等制动设备。

8.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的固定支架上方固定有悬吊架及转向电机，下方固定在底盘上，可将运载工具的受力透过本系统传递至地面。

9.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的底盘上开出的空间可以是任何形状，只要大小足够供轮子转向任意方向。

10.如权利要求1中所述的能够使轮子转向任意角度并彼此协作不同转向角度的系统，其特征在于：所述的控制盒由单片机、电机驱动、控制面板组成、从安装在方向控制机构上的传感器接受信号，输出信号到转向电机，控制盒通过控制电路能够控制每一个轮子，因此前方一组及后方一组轮子的转向方向跟角度，可相同、也可不同，控制盒可以预先设定转向模式、或者在行驶中手动调整成不同的转向模式，控制盒可以控制轮子的角度，让内外侧轮子转向的角度不同，并且在不同的速度下有不同的内外轮搭配的转向角度，控制盒还能控制并分配第一及第二减震系统的减震效果，控制并分配电阻制动及机械制动的制动效果，以及控制轮毂电机何时电阻制动及何时切换为发电机，并储存电能于蓄电池中。