CN108297057A - 一种抢险救援组合器械 - Google Patents
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Abstract
一种抢险救援组合器械属工程机械技术领域，本发明由机械臂组件、传动机构、夹持组件、剪刀组件和钢丝绳组成，传动机构中支撑体的中心孔套于机械臂组件的伸缩杆Ⅱ中部，并经传动机构中的螺栓Ⅰ固接；钢丝绳的右端固接于传动机构中卷筒底部；机械臂组件中伸缩杆Ⅰ的接头Ⅱ可分别连接夹持组件的接头Ⅰ和剪刀组件的接头Ⅲ；本发明结构简单，操作方便，且便于携带运输，在人员不便接近的危险地方、狭窄空间，具有传递工具、水下打捞等功能，适用于地震、火灾、水灾、矿难救援。
Description
技术领域
本发明属工程机械技术领域，具体涉及一种抢险救援组合器械。
背景技术
近年来世界各国都有不同程度和类型的自然灾害，虽然科学技术的高速发展使灾后的救援工作进行的速率大大提高，但依然存在长时间的救助不到，导致遇难者在没能及时被救助的情况下丧失生命，留下遗憾。据了解汶川地震中有69227人遇难，其中：除被倒塌的房屋直接致命的遇难者外，大多数遇难者是等不到救援条件而放弃了生命。在矿难中，遇难者被埋在地下，只能利用狭小的缝隙与地面联系，救援人员能看到伤者却无法及时救出，而救援的条件需要慢慢等，慢慢创造，在各种恶劣条件下，很多人因为缺水、缺食物、缺氧气、救治不及时而丧失了生命。为此，本着以人为本的设计理念，设计一套抢险救援组合器械应用于抢险救灾显得很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种夹持迅速，夹持头可换，且便携的抢险救援组合器械。
本发明由机械臂组件A、传动机构B、夹持组件C、剪刀组件D和钢丝绳1组成，传动机构B中支撑体14的中心孔13套于机械臂组件A的伸缩杆Ⅱ6中部，并经传动机构B中的螺栓Ⅰ12固接；钢丝绳1的右端固接于传动机构B中卷筒21的底部；机械臂组件A中伸缩杆Ⅰ3的接头Ⅱ2有两种连接方式，一种连接方式为与夹持组件C的接头ⅠK连接，接头ⅠK的左端与机械臂组件A的接头Ⅱ2螺纹连接；钢丝绳1的左端经夹持组件C中滑轮Ⅰ35、滑轮Ⅱ36，并穿过立板孔36、钢管39和弹簧Ⅰ37，与连接环38的右端固接；另一种连接方式为与剪刀组件D的接头ⅢN连接，接头ⅢN的左端与机械臂组件A的接头Ⅱ2螺纹连接，钢丝绳1的左端与剪刀组件D的左端孔95固接。
所述的机械臂组件A由接头Ⅱ2、伸缩杆Ⅰ3、紧固螺钉4、卡块Ⅰ5、伸缩杆Ⅱ6和卡块Ⅱ7组成，伸缩杆Ⅰ3和伸缩杆Ⅱ6均为圆管状，伸缩杆Ⅰ3左端固接接头Ⅱ2，伸缩杆Ⅱ6左端一侧设有螺纹孔，紧固螺钉4与螺纹孔螺纹连接；卡块Ⅰ5滑动连接于伸缩杆Ⅱ6近左部，卡块Ⅱ7滑动连接于伸缩杆Ⅱ6近右部；伸缩杆Ⅱ6套于伸缩杆Ⅰ3，伸缩杆Ⅰ3外壁与伸缩杆Ⅱ6内壁滑动连接，伸缩杆Ⅱ6与伸缩杆Ⅰ3之间的伸缩长度，由紧固螺钉4限定。
所述的传动机构B由蜗轮轴E、螺栓Ⅰ12、支撑体14、蜗轮15、轴承Ⅰ16、前端盖17、箱体18、蜗杆19、轴承Ⅱ20、卷筒21、卷筒盖22、轴F、轴承Ⅲ23、左端盖24、轴承Ⅳ25、右端盖26、轴承Ⅴ27、连杆28、手柄29组成，蜗轮轴E上设有轴段Ⅰ8、轴段Ⅱ9、轴段Ⅲ10和轴段Ⅳ11；轴承Ⅰ16内圈与轴段Ⅰ8固接，蜗轮15其中：心孔固接于轴段Ⅱ9，轴承Ⅱ20内圈与轴段Ⅲ10固接，卷筒21经其中：心孔固接于轴段Ⅳ11；轴承Ⅰ16外圈固接于前端盖17的轴承座，轴承Ⅱ20外圈固接于箱体18后部的轴承座；卷筒盖22固接于箱体18的后侧；轴F上设有轴段Ⅴ30、轴段Ⅵ31、轴段Ⅶ32和轴段Ⅷ33；轴承Ⅲ23内圈与轴段Ⅴ30固接，轴承Ⅲ23外圈固接于左端盖24的轴承座，蜗杆19内圈与轴段Ⅵ31固接，轴承Ⅳ25内圈与轴段Ⅶ32固接，轴承Ⅳ25外圈固接于右端盖26的轴承座，轴承Ⅴ27内圈与轴段Ⅷ33固接；连杆28下端与手柄29活动连接，连杆28上端经轴承Ⅴ27与轴F活动连接；左端盖24固接于箱体18的左上部，右端盖26固接于箱体18的左上部；支撑体14为设有中心孔13、下端带缺口的箱式结构，缺口处设有螺栓Ⅰ12；支撑体14上端与箱体18和卷筒盖22下端固接；卷筒盖22左侧设有孔Ⅰ34；蜗轮15与蜗杆19相互啮合。
所述的夹持组件C由接头ⅠK、机械腕J、手掌I、机械指ⅠX、机械指ⅡH、机械爪ⅠG、机械爪ⅡY、弹簧Ⅰ37组成，接头ⅠK的右端与机械腕J的左端连接；机械腕J由万向节Ⅰ40、万向节Ⅱ43、销轴Ⅰ44和销轴Ⅱ45组成，万向节Ⅰ40由立板Ⅰ47、上横板Ⅰ48、上横板Ⅱ49、下横板Ⅰ50、钢管39和滑轮Ⅰ36组成，立板Ⅰ47正中设有立板孔46，钢管39右端固接于立板Ⅰ47左面正中，并与立板孔46相通，上横板Ⅰ48和上横板Ⅱ49平行，二者的左端固接于立板Ⅰ47右面上端正中；上横板Ⅰ48上设有左孔Ⅰ51和右孔Ⅰ52，上横板Ⅱ49上设有左孔Ⅱ53和右孔Ⅱ54，且左孔Ⅰ51与左孔Ⅱ53同心，右孔Ⅰ52与右孔Ⅱ54同心；下横板Ⅰ50左端固接于立板Ⅰ47右面下端；下横板Ⅰ50上设有左下孔55和右下孔56；滑轮Ⅰ36位于上横板Ⅰ48和上横板Ⅱ49之间；销轴Ⅲ41两端固接于左孔Ⅰ51和左孔Ⅱ53，销轴Ⅲ41中部与滑轮Ⅰ36中心活动连接；销轴Ⅳ42两端固接于右孔Ⅰ52和右孔Ⅱ54；万向节Ⅰ40的下横板Ⅰ50插于万向节Ⅱ43的下横板Ⅲ58和下横板Ⅳ66之间，由销轴Ⅴ44和销轴Ⅵ45连接，且销轴Ⅵ45两端固接于左前孔57和左后孔67，销轴Ⅴ44中部与左下孔55活动连接；销轴Ⅴ44先后穿过右前孔59、右下孔56和右后孔65，并与右前孔59、右下孔56和右后孔65活动连接；万向节Ⅱ43由立板Ⅱ62、上横板Ⅲ61、上横板Ⅳ64、下横板Ⅲ58、下横板Ⅳ66、销轴Ⅳ42和滑轮Ⅱ35组成，上横板Ⅲ61和上横板Ⅳ64平行，二者的右端固接于立板Ⅱ62左面上端正中；上横板Ⅲ61近左端设有上端孔Ⅰ60、上横板Ⅳ64近左端设有上端孔Ⅱ63，且上端孔Ⅰ60和上端孔Ⅱ63同心；下横板Ⅲ58和下横板Ⅳ66平行，二者的右端固接于立板Ⅱ62左面下端两边；下横板Ⅲ58近两端设有左前孔57和右前孔59；下横板Ⅳ66近两端设有左后孔67和右后孔65，且左前孔57与左后孔67同心，右前孔59与右后孔65同心；滑轮Ⅱ35位于上横板Ⅲ61和上横板Ⅳ64之间，销轴Ⅳ42两端固接于上端孔Ⅰ60和上端孔Ⅱ63，销轴Ⅳ42中部与滑轮Ⅱ35中心活动连接；手掌I由上掌板P和下掌板Q组成，下掌板Q和上掌板P的轮廓相同，均为六边形，上掌板P的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅰ68，上掌板P的左前部边缘设有上孔Ⅰ69，上掌板P的左,后部边缘设有上孔Ⅱ70，上掌板P的下面右部正中设有凹槽ⅠO；下掌板Q的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅱ71，下掌板Q的左前部边缘设有下孔Ⅰ72，下掌板Q的左后部边缘设有下孔Ⅱ73，下掌板Q的上面右部正中设有凹槽ⅡZ；机械指ⅠX为V形板，其近外端设有外孔Ⅰ74，近內端设有内孔Ⅰ76，中部设有中孔Ⅰ75；机械指ⅡH为V形板，其近外端设有外孔Ⅱ77，近內端设有内孔Ⅱ79，中部设有中孔Ⅱ78；机械爪ⅠG由连接板Ⅰ81和圆弧板Ⅰ80组成，连接板Ⅰ81上设有孔Ⅱ82，圆弧板Ⅰ80的厚度d1为1-2mm，圆弧半径R1为25mm-30mm；连接板Ⅰ81固接于圆弧板Ⅰ80背面；机械爪ⅡY由连接板Ⅱ85和圆弧板Ⅱ83组成，连接板Ⅱ85上设有孔Ⅲ84，圆弧板Ⅱ83的厚度d2为1-2mm，圆弧半径R2为25mm-30mm；连接板Ⅱ85固接于圆弧板Ⅱ83背面；接头ⅠK左端与机械腕J中万向节Ⅰ40的立板Ⅰ47右面固接；机械指ⅠX的内孔Ⅰ76、连接环38和机械指ⅡH的内孔Ⅱ79自上而下顺序排列，经螺钉活动连接；万向节Ⅰ40的钢管39固接于手掌I的下掌板Q和上掌板P的左端；弹簧Ⅰ37和连接环38置于下掌板Q和上掌板P之间，弹簧Ⅰ37右端固接于万向节Ⅰ40中钢管39的左端，弹簧Ⅰ37右端固接于连接环38的左端；上掌板P的上孔Ⅱ70、机械指ⅠX的中孔Ⅰ75和下掌板Q的下孔Ⅱ73自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；上掌板P的上孔Ⅰ69、机械指ⅡH的中孔Ⅱ78和下掌板Q的下孔Ⅰ72自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；机械指ⅠX的外孔Ⅰ74与机械爪ⅠY中连接板Ⅰ85的孔Ⅲ84经销轴活动连接；机械指ⅡH的外孔Ⅱ77与机械爪ⅡG中连接板Ⅱ81的孔Ⅱ82经销轴活动连接；下掌板Q经螺栓组与上掌板P固接。
所述的剪刀组件D由活动刀L、固定刀M、接头ⅢN、螺栓Ⅱ86和弹簧ⅡS组成，活动刀L由刀柄ⅠT和刀头ⅠW组成，刀柄ⅠT和刀头ⅠW交接处设有中孔ⅣV，刀柄ⅠT上端设有左端孔95，刀柄ⅠT中间固接有螺钉Ⅳ94；固定刀M由刀柄Ⅱ91和刀头Ⅱ92组成，刀柄Ⅱ91和刀头Ⅱ92交接处设有中孔ⅢU,刀柄Ⅱ91中间固接有销96，刀头Ⅱ92顶端固接有螺钉Ⅲ93；接头ⅢN由过渡管87、螺帽88、底座89和螺钉Ⅱ90组成，过渡管87右端套于底座89左端，并经螺钉Ⅱ90固接，螺帽88与过渡管87右端外圈螺纹连接；固定刀M中刀柄Ⅱ91右端与接头ⅢN中过渡管87左端固接；活动刀L的中孔ⅣV和固定刀M的中孔ⅢU经螺栓Ⅱ86活动连接；弹簧ⅡS一端与活动刀L的螺钉Ⅳ94固接，弹簧ⅡS另一端与固定刀M的螺钉Ⅲ93固接；固定刀M中刀头Ⅱ92的轮廓线由ab段曲线，bc段曲线，cd段曲线，de段曲线圆滑连接而成。
ab段曲线的数学表达式为：y＝-0.1841x2+2.7495x+0.7814，其中：x为3.74-8.61mm；
bc段曲线的数学表达式为：y＝0.0088x4-0.3097x3+4.109x2-24.221x+54.384，其中：x为3.50:11.49mm；
cd段曲线的数学表达式为：y＝0.0054x4-0.383x3+9.5694x2-102.37x+402.6，其中：x为10.52-15.5mm；
de段曲线的数学表达式为：y＝-0.7975x2+19.923x-115.85，其中：x为10.52-12.98mm；
活动刀L中刀头ⅠW的轮廓线由fg段曲线，gh段曲线，hm段曲线圆滑连接而成；
fg段曲线的数学表达式为：y＝3.4601x2-34.732x+92.944，其中：x为4.13-5.14mm；
gh段曲线的数学表达式为：
y＝0.0011x5-0.0516x4+0.9423x3-8.3342x2+35.425x-52.069，
其中：x为6.40-14.52mm；
hm段曲线的数学表达式为：y＝-0.018x3+0.0771x2-0.9056x+6.4576，其中：x为3.01-14.5mm。
本发明的工作过程如下：使用本发明对各种突发灾难或危险事故发生时的待救人员，用本发明中的夹持组件C夹持急救物资如水、面包等通过机械臂组件A的伸缩，收紧钢丝绳1，使机械爪ⅠG、机械爪ⅡY收紧、抓紧物品，到达遇难者位置，放松钢丝绳1时，机械爪ⅠG和机械爪ⅡY张开，放下物品，将机械手取出，在人不能接近的危险区域或人手够不到的地方向待救人员送达食物；当在发生触电或火灾事故中时，将本发明中的夹持组件C取下，换装上剪刀组件D，通过拉动钢丝绳1，将灾难现场的电线等夹断，即可停止事故的继续发生。
本发明的有益效果在于：
1、夹持迅速，灵活多变，携带运输方便。人员不便接近的危险地方、狭窄空间，具有传递工具、水下打捞等功能，适用于地震、火灾、水灾、矿难等救援。
2、在各种突发灾难或危险事故发生时，人不能接近的危险区域或人手够不到的地方，能够代替人手及时为遇难者递送物品或抢救重要物资，适应各种场合，甚至在不能及时救出伤者的情况下，能够维持其生命，等待救援。
附图说明
图1为抢险救援组合器械的主视图
图2为剪刀组件D的结构示意图
图3为机械臂组件A的主视图
图4为蜗轮轴E的结构示意图
图5为传动机构B的左视图
图6为传动机构B的前视图一
图7为轴F的结构示意图
图8为传动机构B的前视图二
图9为夹持组件C的结构示意图
图10为机械腕J的结构示意图
图11为机械腕J中万向节Ⅰ的示意图
图12为机械腕J中万向节Ⅱ的示意图
图13为上掌板P的示意图
图14为下掌板Q的示意图
图15为机械指ⅠX的结构示意图
图16为机械指ⅡH的结构示意图
图17为机械爪ⅠG的示意图
图18为机械爪ⅡY的示意图
图19为剪刀组件D的左视图
图20为剪刀组件D的主视图
图21为活动刀L的结构示意图
图22为固定刀M的结构示意图
图23为接头ⅢN的结构示意图
图24剪体Ⅰ曲线分析图
图25剪体Ⅱ曲线分析图
其中：A.机械臂组件 B.传动机构 C.夹持组件 D.剪刀组件 E.蜗轮轴 F.轴G.机械爪Ⅰ H.机械指Ⅱ I.手掌 J.机械腕 K.接头Ⅰ L.活动刀 M.固定刀 N.接头Ⅲ O.凹槽Ⅰ P.上掌板 Q.下掌板 S.弹簧Ⅱ X.机械指Ⅰ Y.机械爪Ⅱ Z.凹槽Ⅱ θ.楔形角Ⅰ σ.楔形角Ⅱ 1.钢丝绳 2.接头Ⅱ 3.伸缩杆Ⅰ 4.紧固螺钉 5.卡块Ⅰ 6.伸缩杆Ⅱ 7.卡块Ⅱ 8.轴段Ⅰ 9.轴段Ⅱ 10.轴段Ⅲ 11.轴段Ⅳ 12.螺栓Ⅰ 13.中心孔 14.支撑体 15.蜗轮 16.轴承Ⅰ 17.前端盖 18.箱体 19.蜗杆 20.轴承Ⅱ 21.卷筒 22.卷筒盖 23.轴承Ⅲ 24.左端盖 25.轴承Ⅳ 26.右端盖 27.轴承Ⅴ 28.连杆 29.手柄 30.轴段Ⅴ 31.轴段Ⅵ 32.轴段Ⅶ 33.轴段Ⅷ 34.孔Ⅰ 35.滑轮Ⅱ36.滑轮Ⅰ 37.弹簧Ⅰ 38.连接环 39.钢管 40.万向节Ⅰ 41.销轴Ⅲ 42.销轴Ⅳ 43.万向节Ⅱ 44.销轴Ⅰ 45.销轴Ⅱ 46.立板孔 47.立板Ⅰ 48.上横板Ⅰ 49.上横板Ⅱ50.下横板Ⅰ 51.左孔Ⅰ 52.右孔Ⅰ 53.左孔Ⅱ 54.右孔Ⅱ 55.左下孔 56.右下孔57.左前孔 58.下横板Ⅲ 59.右前孔 60.上端孔Ⅰ 61.上横板Ⅲ 62.立板Ⅱ 63.上端孔Ⅱ 64.上横板Ⅳ 65.右后孔 66.下横板Ⅳ 67.左后孔 68.孔组Ⅰ 69.上孔Ⅰ 70.上孔Ⅱ 71.孔组Ⅱ 72.下孔Ⅰ 73.下孔Ⅱ 74.外孔Ⅰ 75.中孔Ⅰ 76.内孔Ⅰ 77.外孔Ⅱ 78.中孔Ⅱ 79.内孔Ⅱ 80.圆弧板Ⅰ 81.连接板Ⅰ 82.孔Ⅱ 83.圆弧板Ⅱ 84.孔Ⅲ 85.连接板Ⅱ 86.螺栓Ⅱ 87.过渡管 88.螺帽 89.底座 90.螺钉Ⅱ 91.刀柄Ⅱ92.刀头Ⅱ 93.螺钉Ⅲ 94.螺钉Ⅳ 95.左端孔 96.销 U.中孔Ⅲ V.中孔Ⅳ W.刀头Ⅰ
具体实施方式
如图1-图3所示，本发明由机械臂组件A、传动机构B、夹持组件C、剪刀组件D和钢丝绳1组成，传动机构B中支撑体14的中心孔13套于机械臂组件A的伸缩杆Ⅱ6中部，并经传动机构B中的螺栓Ⅰ12固接；钢丝绳1的右端固接于传动机构B中卷筒21的底部；机械臂组件A中伸缩杆Ⅰ3的接头Ⅱ2有两种连接方式，一种连接方式为与夹持组件C的接头ⅠK连接，接头ⅠK的左端与机械臂组件A的接头Ⅱ2螺纹连接；钢丝绳1的左端经夹持组件C中滑轮Ⅰ35、滑轮Ⅱ36、，并穿过立板孔36、钢管39和弹簧Ⅰ37，与连接环38的右端固接；另一种连接方式为与剪刀组件D的接头ⅢN连接，接头ⅢN的左端与机械臂组件A的接头Ⅱ2螺纹连接，钢丝绳1的左端与剪刀组件D的左端孔95固接。
所述的机械臂组件A由接头Ⅱ2、伸缩杆Ⅰ3、紧固螺钉4、卡块Ⅰ5、伸缩杆Ⅱ6和卡块Ⅱ7组成，伸缩杆Ⅰ3和伸缩杆Ⅱ6均为圆管状，伸缩杆Ⅰ3左端固接接头Ⅱ2，伸缩杆Ⅱ6左端一侧设有螺纹孔，紧固螺钉4与螺纹孔螺纹连接；卡块Ⅰ5滑动连接于伸缩杆Ⅱ6近左部，卡块Ⅱ7滑动连接于伸缩杆Ⅱ6近右部；伸缩杆Ⅱ6套于伸缩杆Ⅰ3，伸缩杆Ⅰ3外壁与伸缩杆Ⅱ6内壁滑动连接，伸缩杆Ⅱ6与伸缩杆Ⅰ3之间的伸缩长度，由紧固螺钉4限定。
如图4-图8所示，所述的传动机构B由蜗轮轴E、螺栓Ⅰ12、支撑体14、蜗轮15、轴承Ⅰ16、前端盖17、箱体18、蜗杆19、轴承Ⅱ20、卷筒21、卷筒盖22、轴F、轴承Ⅲ23、左端盖24、轴承Ⅳ25、右端盖26、轴承Ⅴ27、连杆28、手柄29组成，蜗轮轴E上设有轴段Ⅰ8、轴段Ⅱ9、轴段Ⅲ10和轴段Ⅳ11；轴承Ⅰ16内圈与轴段Ⅰ8固接，蜗轮15其中：心孔固接于轴段Ⅱ9，轴承Ⅱ20内圈与轴段Ⅲ10固接，卷筒21经其中：心孔固接于轴段Ⅳ11；轴承Ⅰ16外圈固接于前端盖17的轴承座，轴承Ⅱ20外圈固接于箱体18后部的轴承座；卷筒盖22固接于箱体18的后侧；轴F上设有轴段Ⅴ30、轴段Ⅵ31、轴段Ⅶ32和轴段Ⅷ33；轴承Ⅲ23内圈与轴段Ⅴ30固接，轴承Ⅲ23外圈固接于左端盖24的轴承座，蜗杆19内圈与轴段Ⅵ31固接，轴承Ⅳ25内圈与轴段Ⅶ32固接，轴承Ⅳ25外圈固接于右端盖26的轴承座，轴承Ⅴ27内圈与轴段Ⅷ33固接；连杆28下端与手柄29活动连接，连杆28上端经轴承Ⅴ27与轴F活动连接；左端盖24固接于箱体18的左上部，右端盖26固接于箱体18的左上部；支撑体14为设有中心孔13、下端带缺口的箱式结构，缺口处设有螺栓Ⅰ12；支撑体14上端与箱体18和卷筒盖22下端固接；卷筒盖22左侧设有孔Ⅰ34；蜗轮15与蜗杆19相互啮合。
如图9-图18所示，所述的夹持组件C由接头ⅠK、机械腕J、手掌I、机械指ⅠX、机械指ⅡH、机械爪ⅠG、机械爪ⅡY、弹簧Ⅰ37组成，接头ⅠK的右端与机械腕J的左端连接；机械腕J由万向节Ⅰ40、万向节Ⅱ43、销轴Ⅰ44和销轴Ⅱ45组成，万向节Ⅰ40由立板Ⅰ47、上横板Ⅰ48、上横板Ⅱ49、下横板Ⅰ50、钢管39和滑轮Ⅰ36组成，立板Ⅰ47正中设有立板孔46，钢管39右端固接于立板Ⅰ47左面正中，并与立板孔46相通，上横板Ⅰ48和上横板Ⅱ49平行，二者的左端固接于立板Ⅰ47右面上端正中；上横板Ⅰ48上设有左孔Ⅰ51和右孔Ⅰ52，上横板Ⅱ49上设有左孔Ⅱ53和右孔Ⅱ54，且左孔Ⅰ51与左孔Ⅱ53同心，右孔Ⅰ52与右孔Ⅱ54同心；下横板Ⅰ50左端固接于立板Ⅰ47右面下端；下横板Ⅰ50上设有左下孔55和右下孔56；滑轮Ⅰ36位于上横板Ⅰ48和上横板Ⅱ49之间；销轴Ⅲ41两端固接于左孔Ⅰ51和左孔Ⅱ53，销轴Ⅲ41中部与滑轮Ⅰ36中心活动连接；销轴Ⅳ42两端固接于右孔Ⅰ52和右孔Ⅱ54；万向节Ⅰ40的下横板Ⅰ50插于万向节Ⅱ43的下横板Ⅲ58和下横板Ⅳ66之间，由销轴Ⅴ44和销轴Ⅵ45连接，且销轴Ⅵ45两端固接于左前孔57和左后孔67，销轴Ⅴ44中部与左下孔55活动连接；销轴Ⅴ44先后穿过右前孔59、右下孔56和右后孔65，并与右前孔59、右下孔56和右后孔65活动连接；万向节Ⅱ43由立板Ⅱ62、上横板Ⅲ61、上横板Ⅳ64、下横板Ⅲ58、下横板Ⅳ66、销轴Ⅳ42和滑轮Ⅱ35组成，其中：上横板Ⅲ61和上横板Ⅳ64平行，二者的右端固接于立板Ⅱ62左面上端正中；上横板Ⅲ61近左端设有上端孔Ⅰ60、上横板Ⅳ64近左端设有上端孔Ⅱ63，且上端孔Ⅰ60和上端孔Ⅱ63同心；下横板Ⅲ58和下横板Ⅳ66平行，二者的右端固接于立板Ⅱ62左面下端两边；下横板Ⅲ58近两端设有左前孔57和右前孔59；下横板Ⅳ66近两端设有左后孔67和右后孔65，且左前孔57与左后孔67同心，右前孔59与右后孔65同心；滑轮Ⅱ35位于上横板Ⅲ61和上横板Ⅳ64之间，销轴Ⅳ42两端固接于上端孔Ⅰ60和上端孔Ⅱ63，销轴Ⅳ42中部与滑轮Ⅱ35中心活动连接；手掌I由上掌板P和下掌板Q组成，下掌板Q和上掌板P的轮廓相同，均为六边形，上掌板P的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅰ68，上掌板P的左前部边缘设有上孔Ⅰ69，上掌板P的左,后部边缘设有上孔Ⅱ70，上掌板P的下面右部正中设有凹槽ⅠO；下掌板Q的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅱ71，下掌板Q的左前部边缘设有下孔Ⅰ72，下掌板Q的左后部边缘设有下孔Ⅱ73，下掌板Q的上面右部正中设有凹槽ⅡZ；机械指ⅠX为V形板，其近外端设有外孔Ⅰ74，近內端设有内孔Ⅰ76，中部设有中孔Ⅰ75；机械指ⅡH为V形板，其近外端设有外孔Ⅱ77，近內端设有内孔Ⅱ79，中部设有中孔Ⅱ78；机械爪ⅠG由连接板Ⅰ81和圆弧板Ⅰ80组成，连接板Ⅰ81上设有孔Ⅱ82，圆弧板Ⅰ80的厚度d1为1-2mm，圆弧半径R1为25mm-30mm；连接板Ⅰ81固接于圆弧板Ⅰ80背面；机械爪ⅡY由连接板Ⅱ85和圆弧板Ⅱ83组成，连接板Ⅱ85上设有孔Ⅲ84，圆弧板Ⅱ83的厚度d2为1-2mm，圆弧半径R2为25mm-30mm；连接板Ⅱ85固接于圆弧板Ⅱ83背面；接头ⅠK左端与机械腕J中万向节Ⅰ40的立板Ⅰ47右面固接；机械指ⅠX的内孔Ⅰ76、连接环38和机械指ⅡH的内孔Ⅱ79自上而下顺序排列，经螺钉活动连接；万向节Ⅰ40的钢管39固接于手掌I的下掌板Q和上掌板P的左端；弹簧Ⅰ37和连接环38置于下掌板Q和上掌板P之间，弹簧Ⅰ37右端固接于万向节Ⅰ40中钢管39的左端，弹簧Ⅰ37右端固接于连接环38的左端；上掌板P的上孔Ⅱ70、机械指ⅠX的中孔Ⅰ75和下掌板Q的下孔Ⅱ73自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；上掌板P的上孔Ⅰ69、机械指ⅡH的中孔Ⅱ78和下掌板Q的下孔Ⅰ72自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；机械指ⅠX的外孔Ⅰ74与机械爪ⅠY中连接板Ⅰ85的孔Ⅲ84经销轴活动连接；机械指ⅡH的外孔Ⅱ77与机械爪ⅡG中连接板Ⅱ81的孔Ⅱ82经销轴活动连接；下掌板Q经螺栓组与上掌板P固接。
如图附图19-图25所示，所述的剪刀组件D由活动刀L、固定刀M、接头ⅢN、螺栓Ⅱ86和弹簧ⅡS组成，活动刀L由刀柄ⅠT和刀头ⅠW组成，刀柄ⅠT和刀头ⅠW交接处设有中孔ⅣV，刀柄ⅠT上端设有左端孔95，刀柄ⅠT中间固接有螺钉Ⅳ94；固定刀M由刀柄Ⅱ91和刀头Ⅱ92组成，刀柄Ⅱ91和刀头Ⅱ92交接处设有中孔ⅢU,刀柄Ⅱ91中间固接有销96，刀头Ⅱ92顶端固接有螺钉Ⅲ93；接头ⅢN由过渡管87、螺帽88、底座89和螺钉Ⅱ90组成，过渡管87右端套于底座89左端，并经螺钉Ⅱ90固接，螺帽88与过渡管87右端外圈螺纹连接；固定刀M中刀柄Ⅱ91右端与接头ⅢN中过渡管87左端固接；活动刀L的中孔ⅣV和固定刀M的中孔ⅢU经螺栓Ⅱ86活动连接；弹簧ⅡS一端与活动刀L的螺钉Ⅳ94固接，弹簧ⅡS另一端与固定刀M的螺钉Ⅲ93固接；固定刀M中刀头Ⅱ92的轮廓线由ab段曲线，bc段曲线，cd段曲线，de段曲线圆滑连接而成，
ab段曲线的数学表达式为：y＝-0.1841x2+2.7495x+0.7814，其中：x为3.74-8.61mm；
bc段曲线的数学表达式为：y＝0.0088x4-0.3097x3+4.109x2-24.221x+54.384，其中：x为3.50:11.49mm；
cd段曲线的数学表达式为：y＝0.0054x4-0.383x3+9.5694x2-102.37x+402.6，其中：x为10.52-15.5mm；
de段曲线的数学表达式为：y＝-0.7975x2+19.923x-115.85，其中：x为10.52-12.98mm；
活动刀L中刀头ⅠW的轮廓线由fg段曲线，gh段曲线，hm段曲线圆滑连接而成；
fg段曲线的数学表达式为：y＝3.4601x2-34.732x+92.944，其中：x为4.13-5.14mm；
gh段曲线的数学表达式为：
y＝0.0011x5-0.0516x4+0.9423x3-8.3342x2+35.425x-52.069，
其中：x为6.40-14.52mm；
hm段曲线的数学表达式为：y＝-0.018x3+0.0771x2-0.9056x+6.4576，其中：x为3.01-14.5mm。
Claims (5)
1.一种抢险救援组合器械，其特征在于：由机械臂组件(A)、传动机构(B)、夹持组件(C)、剪刀组件(D)和钢丝绳(1)组成，传动机构(B)中支撑体(14)的中心孔(13)套于机械臂组件(A)的伸缩杆Ⅱ(6)中部，并经传动机构(B)中的螺栓Ⅰ(12)固接；钢丝绳(1)的右端固接于传动机构(B)中卷筒(21)的底部；机械臂组件(A)中伸缩杆Ⅰ(3)的接头Ⅱ(2)有两种连接方式，一种连接方式为与夹持组件(C)的接头Ⅰ(K)连接，接头Ⅰ(K)的左端与机械臂组件(A)的接头Ⅱ(2)螺纹连接；钢丝绳(1)的左端经夹持组件(C)中滑轮Ⅰ(35)、滑轮Ⅱ(36)、，并穿过立板孔(36)、钢管(39)和弹簧Ⅰ(37)，与连接环(38)的右端固接；另一种连接方式为与剪刀组件(D)的接头Ⅲ(N)连接，接头Ⅲ(N)的左端与机械臂组件(A)的接头Ⅱ(2)螺纹连接，钢丝绳(1)的左端与剪刀组件(D)的左端孔(95)固接。
2.按权利要求1所述的抢险救援组合器械，其特征在于：所述的机械臂组件(A)由接头Ⅱ(2)、伸缩杆Ⅰ(3)、紧固螺钉(4)、卡块Ⅰ(5)、伸缩杆Ⅱ(6)和卡块Ⅱ(7)组成，其中：伸缩杆Ⅰ(3)和伸缩杆Ⅱ(6)均为圆管状，伸缩杆Ⅰ(3)左端固接接头Ⅱ(2)，伸缩杆Ⅱ(6)左端一侧设有螺纹孔，紧固螺钉(4)与螺纹孔螺纹连接；卡块Ⅰ(5)滑动连接于伸缩杆Ⅱ(6)近左部，卡块Ⅱ(7)滑动连接于伸缩杆Ⅱ(6)近右部；伸缩杆Ⅱ(6)套于伸缩杆Ⅰ(3)，伸缩杆Ⅰ(3)外壁与伸缩杆Ⅱ(6)内壁滑动连接，伸缩杆Ⅱ(6)与伸缩杆Ⅰ(3)之间的伸缩长度，由紧固螺钉(4)限定。
3.按权利要求1所述的抢险救援组合器械，其特征在于：所述的传动机构(B)由蜗轮轴(E)、螺栓Ⅰ(12)、支撑体(14)、蜗轮(15)、轴承Ⅰ(16)、前端盖(17)、箱体(18)、蜗杆(19)、轴承Ⅱ(20)、卷筒(21)、卷筒盖(22)、轴(F)、轴承Ⅲ(23)、左端盖(24)、轴承Ⅳ(25)、右端盖(26)、轴承Ⅴ(27)、连杆(28)、手柄(29)组成，蜗轮轴(E)上设有轴段Ⅰ(8)、轴段Ⅱ(9)、轴段Ⅲ(10)和轴段Ⅳ(11)；轴承Ⅰ(16)内圈与轴段Ⅰ(8)固接，蜗轮(15)其中心孔固接于轴段Ⅱ(9)，轴承Ⅱ(20)内圈与轴段Ⅲ(10)固接，卷筒(21)经其中心孔固接于轴段Ⅳ(11)；轴承Ⅰ(16)外圈固接于前端盖(17)的轴承座，轴承Ⅱ(20)外圈固接于箱体(18)后部的轴承座；卷筒盖(22)固接于箱体(18)的后侧；轴(F)上设有轴段Ⅴ(30)、轴段Ⅵ(31)、轴段Ⅶ(32)和轴段Ⅷ(33)；轴承Ⅲ(23)内圈与轴段Ⅴ(30)固接，轴承Ⅲ(23)外圈固接于左端盖(24)的轴承座，蜗杆(19)内圈与轴段Ⅵ(31)固接，轴承Ⅳ(25)内圈与轴段Ⅶ(32)固接，轴承Ⅳ(25)外圈固接于右端盖(26)的轴承座，轴承Ⅴ(27)内圈与轴段Ⅷ(33)固接；连杆(28)下端与手柄(29)活动连接，连杆(28)上端经轴承Ⅴ(27)与轴(F)活动连接；左端盖(24)固接于箱体(18)的左上部，右端盖(26)固接于箱体(18)的左上部；支撑体(14)为设有中心孔(13)、下端带缺口的箱式结构，缺口处设有螺栓Ⅰ(12)；支撑体(14)上端与箱体(18)和卷筒盖(22)下端固接；卷筒盖(22)左侧设有孔Ⅰ(34)；蜗轮(15)与蜗杆(19)相互啮合。
4.按权利要求1所述的抢险救援组合器械，其特征在于：所述的夹持组件(C)由接头Ⅰ(K)、机械腕(J)、手掌(I)、机械指Ⅰ(X)、机械指Ⅱ(H)、机械爪Ⅰ(G)、机械爪Ⅱ(Y)、弹簧Ⅰ(37)组成，接头Ⅰ(K)的右端与机械腕(J)的左端连接；机械腕(J)由万向节Ⅰ(40)、万向节Ⅱ(43)、销轴Ⅰ(44)和销轴Ⅱ(45)组成，万向节Ⅰ(40)由立板Ⅰ(47)、上横板Ⅰ(48)、上横板Ⅱ(49)、下横板Ⅰ(50)、钢管(39)和滑轮Ⅰ(36)组成，立板Ⅰ(47)正中设有立板孔(46)，钢管(39)右端固接于立板Ⅰ(47)左面正中，并与立板孔(46)相通，上横板Ⅰ(48)和上横板Ⅱ(49)平行，二者的左端固接于立板Ⅰ(47)右面上端正中；上横板Ⅰ(48)上设有左孔Ⅰ(51)和右孔Ⅰ(52)，上横板Ⅱ(49)上设有左孔Ⅱ(53)和右孔Ⅱ(54)，且左孔Ⅰ(51)与左孔Ⅱ(53)同心，右孔Ⅰ(52)与右孔Ⅱ(54)同心；下横板Ⅰ(50)左端固接于立板Ⅰ(47)右面下端；下横板Ⅰ(50)上设有左下孔(55)和右下孔(56)；滑轮Ⅰ(36)位于上横板Ⅰ(48)和上横板Ⅱ(49)之间；销轴Ⅲ(41)两端固接于左孔Ⅰ(51)和左孔Ⅱ(53)，销轴Ⅲ(41)中部与滑轮Ⅰ(36)中心活动连接；销轴Ⅳ(42)两端固接于右孔Ⅰ(52)和右孔Ⅱ(54)；万向节Ⅰ(40)的下横板Ⅰ(50)插于万向节Ⅱ(43)的下横板Ⅲ((58)和下横板Ⅳ(66)之间，由销轴Ⅴ(44)和销轴Ⅵ(45)连接，且销轴Ⅵ(45)两端固接于左前孔(57)和左后孔(67)，销轴Ⅴ(44)中部与左下孔(55)活动连接；销轴Ⅴ(44)先后穿过右前孔(59)、右下孔(56)和右后孔(65)，并与右前孔(59)、右下孔(56)和右后孔(65)活动连接；万向节Ⅱ(43)由立板Ⅱ(62)、上横板Ⅲ(61)、上横板Ⅳ(64)、下横板Ⅲ(58)、下横板Ⅳ(66)、销轴Ⅳ(42)和滑轮Ⅱ(35)组成，其中上横板Ⅲ(61)和上横板Ⅳ(64)平行，二者的右端固接于立板Ⅱ(62)左面上端正中；上横板Ⅲ(61)近左端设有上端孔Ⅰ(60)、上横板Ⅳ(64)近左端设有上端孔Ⅱ(63)，且上端孔Ⅰ(60)和上端孔Ⅱ(63)同心；下横板Ⅲ(58)和下横板Ⅳ(66)平行，二者的右端固接于立板Ⅱ(62)左面下端两边；下横板Ⅲ(58)近两端设有左前孔(57)和右前孔(59)；下横板Ⅳ(66)近两端设有左后孔(67)和右后孔(65)，且左前孔(57)与左后孔(67)同心，右前孔(59)与右后孔(65)同心；滑轮Ⅱ(35)位于上横板Ⅲ(61)和上横板Ⅳ(64)之间，销轴Ⅳ(42)两端固接于上端孔Ⅰ(60)和上端孔Ⅱ(63)，销轴Ⅳ(42)中部与滑轮Ⅱ(35)中心活动连接；手掌(I)由上掌板(P)和下掌板(Q)组成，下掌板(Q)和上掌板(P)的轮廓相同，均为六边形，上掌板(P)的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅰ(68)，上掌板(P)的左前部边缘设有上孔Ⅰ(69)，上掌板(P)的左,后部边缘设有上孔Ⅱ(70)，上掌板(P)的下面右部正中设有凹槽Ⅰ(O)；下掌板(Q)的右部近边缘设有4个孔的孔组Ⅱ(71)，下掌板(Q)的左前部边缘设有下孔Ⅰ(72)，下掌板(Q)的左后部边缘设有下孔Ⅱ(73)，下掌板(Q)的上面右部正中设有凹槽Ⅱ(Z)；机械指Ⅰ(X)为V形板，其近外端设有外孔Ⅰ(74)，近內端设有内孔Ⅰ(76)，中部设有中孔Ⅰ(75)；机械指Ⅱ(H)为V形板，其近外端设有外孔Ⅱ(77)，近內端设有内孔Ⅱ(79)，中部设有中孔Ⅱ(78)；机械爪Ⅰ(G)由连接板Ⅰ(81)和圆弧板Ⅰ(80)组成，连接板Ⅰ(81)上设有孔Ⅱ(82)，圆弧板Ⅰ(80)的厚度d1为1-2mm，圆弧半径R1为25mm-30mm；连接板Ⅰ(81)固接于圆弧板Ⅰ(80)背面；机械爪Ⅱ(Y)由连接板Ⅱ(85)和圆弧板Ⅱ(83组成，连接板Ⅱ(85)上设有孔Ⅲ(84)，圆弧板Ⅱ(83)的厚度d2为1-2mm，圆弧半径R2为25mm-30mm；连接板Ⅱ(85)固接于圆弧板Ⅱ(83)背面；接头Ⅰ(K)左端与机械腕(J)中万向节Ⅰ(40)的立板Ⅰ(47)右面固接；机械指Ⅰ(X)的内孔Ⅰ(76)、连接环(38)和机械指Ⅱ(H)的内孔Ⅱ(79)自上而下顺序排列，经螺钉活动连接；万向节Ⅰ(40)的钢管(39)固接于手掌(I)的下掌板(Q)和上掌板(P)的左端；弹簧Ⅰ(37)和连接环(38)置于下掌板(Q)和上掌板(P)之间，弹簧Ⅰ(37)右端固接于万向节Ⅰ(40)中钢管(39)的左端，弹簧Ⅰ(37)右端固接于连接环(38)的左端；上掌板(P)的上孔Ⅱ(70)、机械指Ⅰ(X)的中孔Ⅰ(75)和下掌板(Q)的下孔Ⅱ(73)自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；上掌板(P)的上孔Ⅰ(69)、机械指Ⅱ(H)的中孔Ⅱ(78)和下掌板(Q)的下孔Ⅰ(72)自上而下顺序排列，并经螺栓活动连接；机械指Ⅰ(X)的外孔Ⅰ(74)与机械爪Ⅰ(Y)中连接板Ⅰ(85)的孔Ⅲ(84)经销轴活动连接；机械指Ⅱ(H)的外孔Ⅱ(77)与机械爪Ⅱ(G)中连接板Ⅱ(81)的孔Ⅱ(82)经销轴活动连接；下掌板(Q)经螺栓组与上掌板(P)固接。
5.按权利要求1所述的抢险救援组合器械，其特征在于：所述的剪刀组件(D)由活动刀(L)、固定刀(M)、接头Ⅲ(N)、螺栓Ⅱ(86)和弹簧Ⅱ(S)组成，活动刀(L)由刀柄Ⅰ(T)和刀头Ⅰ(W)组成，刀柄Ⅰ(T)和刀头Ⅰ(W)交接处设有中孔Ⅳ(V)，刀柄Ⅰ(T)上端设有左端孔(95)，刀柄Ⅰ(T)中间固接有螺钉Ⅳ(94)；固定刀(M)由刀柄Ⅱ(91)和刀头Ⅱ(92)组成，刀柄Ⅱ(91)和刀头Ⅱ(92)交接处设有中孔Ⅲ(U),刀柄Ⅱ(91)中间固接有销(96)，刀头Ⅱ(92)顶端固接有螺钉Ⅲ(93)；接头Ⅲ(N)由过渡管(87)、螺帽(88)、底座(89)和螺钉Ⅱ(90)组成，过渡管(87)右端套于底座(89)左端，并经螺钉Ⅱ(90)固接，螺帽(88)与过渡管(87)右端外圈螺纹连接；固定刀(M)中刀柄Ⅱ(91)右端与接头Ⅲ(N)中过渡管(87)左端固接；活动刀(L)的中孔Ⅳ(V)和固定刀(M)的中孔Ⅲ(U)经螺栓Ⅱ(86)活动连接；弹簧Ⅱ(S)一端与活动刀(L)的螺钉Ⅳ(94)固接，弹簧Ⅱ(S)另一端与固定刀(M)的螺钉Ⅲ(93)固接；固定刀(M)中刀头Ⅱ(92)的轮廓线由ab段曲线，bc段曲线，cd段曲线，de段曲线圆滑连接而成，
ab段曲线的数学表达式为：y＝-0.1841x2+2.7495x+0.7814，其中：x为3.74-8.61mm；
bc段曲线的数学表达式为：y＝0.0088x4-0.3097x3+4.109x2-24.221x+54.384，其中：x为3.50:11.49mm；
cd段曲线的数学表达式为：y＝0.0054x4-0.383x3+9.5694x2-102.37x+402.6，其中：x为10.52-15.5mm；
de段曲线的数学表达式为：y＝-0.7975x2+19.923x-115.85，其中：x为10.52-12.98mm；
活动刀L中刀头ⅠW的轮廓线由fg段曲线，gh段曲线，hm段曲线圆滑连接而成；
fg段曲线的数学表达式为：y＝3.4601x2-34.732x+92.944，其中：x为4.13-5.14mm；
gh段曲线的数学表达式为：
y＝0.0011x5-0.0516x4+0.9423x3-8.3342x2+35.425x-52.069，
其中：x为6.40-14.52mm；
hm段曲线的数学表达式为：y＝-0.018x3+0.0771x2-0.9056x+6.4576，其中：x为3.01-14.5mm。
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