CN108296687A - 轨迹调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹调整方法及装置。其中，该方法包括：获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。本发明解决了在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题。

Description

轨迹调整方法及装置

技术领域

本发明涉及轨迹生成领域，具体而言，涉及一种轨迹调整方法及装置。

背景技术

目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等。要想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正，相关技术中，在生成轨迹时，往往都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下。并且，相关技术中在生成轨迹时，没有根据生成对象的外环来生成轨迹的方式。

针对上述的在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹调整方法及装置，以至少解决在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹调整方法，包括：获取幅度变化参数，其中，所述幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据所述幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，所述目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，所述目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据所述目标旋转偏差幅度和所述目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，所述第二轨迹点为所述第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据所述第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整所述第二轨迹点的生成轨迹。

进一步地，所述方法还包括：确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

进一步地，获取幅度变化参数包括：获取所述第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；根据所述当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定所述幅度变化参数。

进一步地，在获取幅度变化参数之前，所述方法还包括：获取参数变化请求，其中，所述参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；根据所述旋转角度变化值，调整所述第一轨迹点的生成轨迹。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹调整方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的轨迹调整方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹调整装置，包括：获取单元，用于获取幅度变化参数，其中，所述幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；第一确定单元，用于根据所述幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，所述目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，所述目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；第二确定单元，用于根据所述目标旋转偏差幅度和所述目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，所述第二轨迹点为所述第一轨迹点生成后的下一轨迹点；调整单元，用于根据所述第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整所述第二轨迹点的生成轨迹。

进一步地，所述装置还包括：第三确定单元，用于确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；第四确定单元，用于在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；第一调整模块，用于同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

进一步地，所述获取单元包括：第一获取模块，用于获取所述第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；确定模块，用于根据所述当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定所述幅度变化参数。

进一步地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在获取幅度变化参数之前，获取参数变化请求，其中，所述参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；第二调整模块，用于根据所述旋转角度变化值，调整所述第一轨迹点的生成轨迹。

在本发明实施例中，第二轨迹点在调整生成轨迹时，可以先获取到与第一轨迹点的幅度变化对应的幅度变化参数，并根据该幅度变化参数，确定出目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，从而确定出第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，进而调整第二轨迹点的生成轨迹，后续的轨迹点都可以根据这种调整方式，按照轨迹操作的顺序，逐个对轨迹点进行处理，这样就可以无需人工对每个轨迹点进行调整了，在用户输入调整参数后，通过本发明中的调整方式，可以自动调整为用户想要调整到的目标，进而确定出调整后的轨迹生成方式，解决在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题，达到了快速、准确调整目标轨迹的生成。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的轨迹调整方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的轨迹调整装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

根据本发明实施例，提供了一种轨迹调整的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明下述实施例中可以应用于各种轨迹生成领域，目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等，所有的轨迹点都包含最基本的数据三维空间的位置和姿态，而这些位置和姿态的质量直接影响了设备的工作质量，若想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正。而相关生成技术中，都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下。本发明下述实施例可以在生成轨迹时，使用不同的轨迹生成方式，如在调整第一个轨迹点的生成参数后，后续每一个轨迹点可以根据前一个轨迹点的调整参数来调整生成参数，即第二个轨迹点可以根据第一个轨迹点进行调整、第三个轨迹点根据第二个轨迹点进行参数调整、、、第N个轨迹点根据第N-1个轨迹点进行参数调整，最后在确定出全部的轨迹点调整参数后，调整所有轨迹点的生成方式。下面结合各个实施例对本发明进行说明。

实施例一

在一次生成轨迹过程中，会生成多个轨迹点，本发明实施例中可以通过各种生成工具来生成轨迹，例如，工业机器人(包括机械臂和末端执行器，末端执行器用于执行生成轨迹点的设备)，焊接机器，在生成轨迹之前，需要确定出各项生成轨迹的参数，其可以包括：生成轨迹的起始点、生成轨迹的终点、轨迹点的总数量、轨迹点之间的间隔距离、生成轨迹点的方向，各个轨迹点的坐标、各个轨迹点的姿态以及在生成轨迹点时机械臂的朝向等等。

图1是根据本发明实施例的轨迹调整方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化。

通过上述步骤可以确定出第一轨迹点的幅度变化参数，例如，设定每个轨迹点都会有空间坐标，对应于X轴、Y轴、Z轴的坐标，用户若想调整轨迹，可以输入调整的参数，例如，第一轨迹点原始的幅度坐标为(X：0，Y：0，Z：0)，用户调整后为(X：0，Y：-5，Z：0)，这里可以看出Y轴进行了移动(Y轴移动-5)，本发明上述步骤中获取到的幅度变化参数即可以确定为Y轴移动-5。本发明实施例中可以得到第一轨迹点的变化参数。第一轨迹点可以为生成轨迹的起始轨迹点。

可选的，获取幅度变化参数包括：获取第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；根据当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定幅度变化参数。其中，第一轨迹点的历史幅度坐标可以是设置的初始轨迹点的坐标，通过幅度变化参数可以得到第一轨迹点的幅度变化情况，从而为后续的轨迹点进行参数调整确定了方向。

另外，在获取幅度变化参数之前，还可以通过获取参数变化请求，其中，参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；根据旋转角度变化值，调整第一轨迹点的生成轨迹。即可以根据终端发出的指令信息，确定出旋转角度变化值，该旋转角度变化值可以包括但不限于：X轴角度变化值、Y轴角度变化值、Z轴角度变化值。

步骤S104，根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向。

通过上述步骤，可以了解到当前的轨迹点的调整幅度和调整方向，目标旋转偏差幅度可以指示调整轨迹点的偏差值，而目标旋转偏差方向可以指示出调整轨迹点的方向，在确定调整的偏差幅度和偏差方向后，可以进一步得到下一个轨迹点的旋转角度和旋转方向。

步骤S106，根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点。

步骤S108，根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。

可选的，本发明实施例中可以根据上述步骤S102至S108，逐个调整每个轨迹点，确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

通过上述步骤，第二轨迹点在调整生成轨迹时，可以先获取到与第一轨迹点的幅度变化对应的幅度变化参数，并根据该幅度变化参数，确定出目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，从而确定出第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，进而调整第二轨迹点的生成轨迹，后续的轨迹点都可以根据这种调整方式，按照轨迹操作的顺序，逐个对轨迹点进行处理，这样就可以无需人工对每个轨迹点进行调整了，在用户输入调整参数后，通过本发明中的调整方式，可以自动调整为用户想要调整到的目标，进而确定出调整后的轨迹生成方式，解决在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题，达到了快速、准确调整目标轨迹的生成。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的轨迹调整方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的轨迹调整方法。

实施例二

图2是根据本发明实施例的轨迹调整装置的示意图，如图2所示，该装置可以包括：获取单元21，用于获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；第一确定单元23，用于根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；第二确定单元25，用于根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；调整单元27，用于根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。

通过上述装置，第二轨迹点在调整生成轨迹时，可以通过获取单元21先获取到与第一轨迹点的幅度变化对应的幅度变化参数，并可以通过第一确定单元23来根据该幅度变化参数，确定出目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，从而根据第二确定单元25确定出第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，进而通过调整单元27来调整第二轨迹点的生成轨迹，后续的轨迹点都可以根据这种调整方式，按照轨迹操作的顺序，逐个对轨迹点进行处理，这样就可以无需人工对每个轨迹点进行调整了，在用户输入调整参数后，通过本发明中的调整方式，可以自动调整为用户想要调整到的目标，进而确定出调整后的轨迹生成方式，解决在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题，达到了快速、准确调整目标轨迹的生成。

可选的，上述的装置还可以包括：第三确定单元，用于确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；第四确定单元，用于在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；第一调整模块，用于同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

另外，获取单元21还包括：第一获取模块，用于获取第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；确定模块，用于根据当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定幅度变化参数。

需要说明的是，上述的装置还包括：第二获取模块，用于在获取幅度变化参数之前，获取参数变化请求，其中，参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；第二调整模块，用于根据旋转角度变化值，调整第一轨迹点的生成轨迹。

上述的轨迹调整装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元21、第一确定单元23、第二确定单元25、调整单元27等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来调整轨迹的生成轨迹。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。

可选地，上述的处理器执行程序时，还可以确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

可选地，上述的处理器执行程序时，还可以获取第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；根据当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定幅度变化参数。

可选地，上述的处理器执行程序时，还可以在获取幅度变化参数之前，获取参数变化请求，其中，参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；根据旋转角度变化值，调整第一轨迹点的生成轨迹。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。

可选地，上述的数据处理设备执行程序时，还可以确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

可选地，上述的数据处理设备执行程序时，还可以获取第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；根据当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定幅度变化参数。

可选地，上述的数据处理设备执行程序时，还可以在获取幅度变化参数之前，获取参数变化请求，其中，参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；根据旋转角度变化值，调整第一轨迹点的生成轨迹。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种轨迹调整方法，其特征在于，包括：

获取幅度变化参数，其中，所述幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；

根据所述幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，所述目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，所述目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；

根据所述目标旋转偏差幅度和所述目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，所述第二轨迹点为所述第一轨迹点生成后的下一轨迹点；

根据所述第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整所述第二轨迹点的生成轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；

在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；

同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取幅度变化参数包括：

获取所述第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；

根据所述当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定所述幅度变化参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取幅度变化参数之前，所述方法还包括：

获取参数变化请求，其中，所述参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；

根据所述旋转角度变化值，调整所述第一轨迹点的生成轨迹。

5.一种轨迹调整装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取幅度变化参数，其中，所述幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；

第一确定单元，用于根据所述幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，所述目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，所述目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；

第二确定单元，用于根据所述目标旋转偏差幅度和所述目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，所述第二轨迹点为所述第一轨迹点生成后的下一轨迹点；

调整单元，用于根据所述第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整所述第二轨迹点的生成轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定单元，用于确定多个轨迹点中每个待调整的轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向，其中，待调整的轨迹点的旋转偏差幅度是根据前一个轨迹点的调整角度确定的，待调整的轨迹点的旋转偏差方向是根据每个轨迹点相对于前一个轨迹点所处的空间坐标位置确定的；

第四确定单元，用于在确定所有轨迹点的旋转偏差幅度和旋转偏差方向后，确定所有轨迹点的旋转角度和旋转方向；

第一调整模块，用于同时调整所有轨迹点的生成轨迹。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：

第一获取模块，用于获取所述第一轨迹点的当前幅度坐标和历史幅度坐标；

确定模块，用于根据所述当前幅度坐标和历史幅度坐标，确定所述幅度变化参数。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在获取幅度变化参数之前，获取参数变化请求，其中，所述参数变化请求至少包括：旋转角度变化值；

第二调整模块，用于根据所述旋转角度变化值，调整所述第一轨迹点的生成轨迹。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的轨迹调整方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的轨迹调整方法。