CN108563184B - 轨迹生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹生成方法及装置。其中，该方法包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。本发明解决了生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题。

Description

轨迹生成方法及装置

技术领域

本发明涉及轨迹生成技术领域，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及装置。

背景技术

目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等。要想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正，相关技术中，在生成轨迹时，往往都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下，同时，相关技术中，在调整轨迹时，都是让用户针对每个轨迹点进行参数调整输入，这样用户就需要一个个输入调整参数，并且需要确定出需要调整的对象，操作较为复杂，使得用户的体验感下降，降低了用户对产品的使用兴趣。

针对上述的生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题，针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹生成方法及装置，以至少解决生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。

进一步地，所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：获取所述目标图形的外环；提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数包括：根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述第一轨迹点的姿态调整值，其中，所述姿态调整值是根据所述Z轴坐标调整幅度值确定的；根据所述第一轨迹点的姿态调整值，计算所述第二轨迹点的姿态调整值；根据所述第二轨迹点的姿态调整值，确定所述第二轨迹点的轨迹调整参数。

进一步地，根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果包括：确定所述目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，所述多个轨迹点至少包括：所述第一轨迹点和所述第二轨迹点；根据所述轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到所述调整结果。

进一步地，根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹包括：根据所述调整结果，确定所述目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，所述坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；根据所述X轴坐标调整幅度值和所述Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；根据所述Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，所述轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；根据所述轨迹点调整方向、所述轨迹点调整幅度和所述轨迹点调整姿态，确定所述生成轨迹。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹生成装置，包括：第一确定单元，用于确定待生成轨迹的目标图形；获取单元，用于获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；调整单元，用于根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；第二确定单元，用于根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。

进一步地，所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，所述调整单元包括：第一获取模块，用于获取所述目标图形的外环；提取模块，用于提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；第二获取模块，用于获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；第一调整模块，用于根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，所述调整单元包括：第一确定模块，用于确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；第三获取模块，用于获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；第二调整模块，用于根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，所述调整单元包括：第二确定模块，用于确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；第三确定模块，用于根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；第二调整模块，用于根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。

进一步地，所述第三确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述第一轨迹点的姿态调整值，其中，所述姿态调整值是根据所述Z轴坐标调整幅度值确定的；计算子模块，用于根据所述第一轨迹点的姿态调整值，计算所述第二轨迹点的姿态调整值；第二确定子模块，用于根据所述第二轨迹点的姿态调整值，确定所述第二轨迹点的轨迹调整参数。

进一步地，所述调整单元包括：第四确定模块，用于确定所述目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，所述多个轨迹点至少包括：所述第一轨迹点和所述第二轨迹点；第五确定模块，用于根据所述轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；第三调整模块，用于根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到所述调整结果。

进一步地，所述确定单元包括：第六确定模块，用于根据所述调整结果，确定所述目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，所述坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；第七确定模块，用于根据所述X轴坐标调整幅度值和所述Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；第八确定模块，用于根据所述Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，所述轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；第九确定模块，用于根据所述轨迹点调整方向、所述轨迹点调整幅度和所述轨迹点调整姿态，确定所述生成轨迹。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种终端，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述任意一项所述的轨迹生成方法，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的轨迹生成方法。

在本发明实施例中，确定出待生成轨迹的目标图形，并获取到调整轨迹类型，该调整轨迹类型是用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数，然后根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果，最后可以根据调整结果，确定出与目标图形对应的生成轨迹。在该实施例中，可以根据调整的轨迹类型和轨迹调整参数，确定出对目标图形的各个轨迹点进行调整的参数，从而生成对应的轨迹，用户只需要选择需要调整轨迹类型，并输入调整参数，就可以看到生成轨迹的结果，进而解决生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题，达到了快速生成轨迹的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的轨迹生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种机器人生成轨迹时的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种轨迹外环的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种轨迹生成结果的示意图一；

图5是根据本发明实施例的一种轨迹生成结果的示意图二；

图6是根据本发明实施例的轨迹生成装置的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种终端的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

本发明下述实施例中可以应用于各种轨迹生成领域，目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等，所有的轨迹点都包含最基本的数据三维空间的位置和姿态，而这些位置和姿态的质量直接影响了设备的工作质量，若想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正。而相关生成技术中，都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下。而本发明中可以根据轨迹调整的类型和调整的参数，来直观展示轨迹调整的结果，从而让用户只需要输入少量的修改数据，就可以得到想要的轨迹。下面结合各个实施例对本发明进行说明。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种轨迹生成的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的轨迹生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定待生成轨迹的目标图形。

其中，上述的目标图形可以是提取出的待生成轨迹的物体的各个图形中一个，例如，需要生成硬币的轨迹，则可以提取出外环的圆形作为目标图形，并且也可以提取出硬币中间的图案作为目标图形，本发明实施例中对于提取的目标图形的形状和类型不做具体限定，例如，目标图形可以包括但不限于：圆形、长方形、梯形、五角星等。由于待生成轨迹的物体不同，生成的轨迹图形也会不同，需要先对物体进行外环提取，从而确定出目标图形，并对目标图形进行分离，确定出多个轨迹点，在分离图形时，可以是对生成的图形外环进行分离，从而分离出多个轨迹点，轨迹点都会有自己的坐标。

步骤S104，获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数。

可选的，调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型。每种调整轨迹类型对应有一种轨迹调整方式，例如，使用外环轨迹类型可以提取物体的外环，得到目标图形的外环线，从而根据该外环线得到多个轨迹点。而通过平移轨迹类型可以对各个轨迹点进行坐标平移，提高轨迹调整效率，而利用固定轨迹类型可以对各个轨迹点进行姿态调整，调整生成轨迹时的机械臂的角度和方向。

步骤S106，根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果。

其中，在调整轨迹类型为外环轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的外环轨迹点的调整参数，根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：获取目标图形的外环；提取目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据轨迹调整参数，调整多个外环轨迹点，得到调整结果。

上述实施方式中，是对于外环轨迹类型来进行轨迹调整，在获取目标图形的外环时，可以是对目标图形进行外环提取，可以沿着目标图形的外延进行线条提取，得到外环。而在提取目标图形的外环的多个外环轨迹点时，可以是对外环进行分离，从而得到多个外环轨迹点，在用户想要得到各个外环轨迹点时，可以输入轨迹点距离调整参数，这样，终端根据输入的轨迹点距离调整参数分离外环，每个轨迹点之间的距离可以是相同的。并且本发明中还可以通过轨迹点坐标调整参数来调整轨迹点的位置，而轨迹点轨迹执行顺序参数可以是用于确定轨迹生成顺序的。

对于上述步骤S106，在调整轨迹类型为平移轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；获取对空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；根据目标坐标轴和调整幅度值，调整目标图形的多个轨迹点，得到调整结果。

其中，上述的X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数可以分别指示不同的调整方向，例如，通过X轴和Y轴来调整平面上的轨迹参数，通过Z轴来调整生成轨迹的姿态。用户在选择要进行平移轨迹调整后，可以输入对X，Y，Z的调整幅度值，从而调整各个轨迹点，例如，对移动Y轴幅度中输入-3mm，则各个轨迹点可以向后平移3mm。

需要说明的是，在调整轨迹类型为固定轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的第一轨迹点的调整参数，根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，第二轨迹点是第一轨迹点的下一个轨迹点；根据第二轨迹点的轨迹调整参数，调整第二轨迹点，得到调整结果。

上述的固定轨迹类型，可以是在轨迹生成时，调整轨迹点的位置，可以利用固定轨迹，即可以只需要调整第一轨迹点，后续的第二轨迹点和其他轨迹点都可以根据该第一轨迹点的姿态调整度来调整每个轨迹点的姿态调整度，例如，需要保持轨迹点偏向一个方向，则可以使用该固定轨迹类型来调整，只需要调整第一轨迹点的方向，后续的轨迹点会自动调整为与该轨迹点相同的方向。

可选的，根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数包括：根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第一轨迹点的姿态调整值，其中，姿态调整值是根据Z轴坐标调整幅度值确定的；根据第一轨迹点的姿态调整值，计算第二轨迹点的姿态调整值；根据第二轨迹点的姿态调整值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数。

其中，姿态调整值可以是指调整的每个轨迹点的生成角度和生成方向。

对于上述实施方式，根据第二轨迹点的轨迹调整参数，调整第二轨迹点，得到调整结果包括：确定目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，多个轨迹点至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点；根据轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到调整结果。

步骤S108，根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。

通过上述步骤，可以先确定出待生成轨迹的目标图形，并获取到调整轨迹类型，该调整轨迹类型是用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数，然后根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果，最后可以根据调整结果，确定出与目标图形对应的生成轨迹。在该实施例中，可以根据调整的轨迹类型和轨迹调整参数，确定出对目标图形的各个轨迹点进行调整的参数，从而生成对应的轨迹，用户只需要选择需要调整轨迹类型，并输入调整参数，就可以看到生成轨迹的结果，进而解决生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题，达到了快速生成轨迹的效果。

本发明上述实施例中，根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹包括：根据调整结果，确定目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；根据X轴坐标调整幅度值和Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；根据Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；根据轨迹点调整方向、轨迹点调整幅度和轨迹点调整姿态，确定生成轨迹。

可选的，在生成与目标图形对应的轨迹时，可以利用X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值来确定出轨迹点调整方向和调整幅度，即可以确定出轨迹点移动位置，例如，在Y轴调整框中输入-5mm，则每个轨迹点可以向后移动5mm，在X轴输入-3mm，则每个轨迹点需要向左移动3mm。并且，还可以利用Z轴来确定调整姿态，当然，该Z轴坐标幅度值还可以用于调整轨迹点的高度。

通过本发明上述实施例，可以在生成轨迹时，用简单的方式就可以修改轨迹，通过选择不同的轨迹调整类型，以及输入对应的调整幅度值，轨迹自动会重算为用户想要的样子，这样就可以大大减少用户的工作量，提高用户使用产品的满意度。

实施例二

以一个生成机器人去毛刺的例子来说明本发明，去毛刺要求用旋转锉去切削工件的边缘，以达到去除工件毛刺的效果，这个步骤要求需要用旋转锉的锥形侧面去接触工件的边缘，如图2所示，图2是根据本发明实施例的一种机器人生成轨迹时的示意图，该图2中包括了工件和机械臂，机械臂的末端旋转锉接触工件的侧表面，从而生成相应的轨迹外环。

然后，可以根据工件边缘生成轨迹，此时所有的轨迹点都是在这个工件边缘上的，轨迹的姿态根据工件的表面和边缘的切向生成。图3是根据本发明实施例的一种轨迹外环的示意图，如图3所示，该轨迹外环包括了多个轨迹点，每个轨迹点都对应有X轴、Y轴和Z轴，其中，Y轴是图3中指向圆心的多个坐标线，而Z轴指示竖向的坐标线，而X轴指示与Y轴和Z轴垂直的斜向的坐标线。

图4是根据本发明实施例的一种轨迹生成结果的示意图一，如图4所示，旋转锉在各个轨迹点进行刻度，经过仔细观察，或者上级调试，发现旋转锉的锥形侧面与工件边缘有一定的距离。在传统的轨迹编辑方式或者生成方式，只能将轨迹重新生成。本发明给出了一个轨迹更新的机制，用简单的方式就可以修改轨迹，只需要把第二个特征的一个参数，例如，将Y轴移动参数从“-5”改为“-3”，然后轨迹会自动重算成为用户想要的样子。生成结果如图5所示，图5是根据本发明实施例的一种轨迹生成结果的示意图二。

实施例三

图6是根据本发明实施例的轨迹生成装置的示意图，如图6所示，该装置可以包括：第一确定单元61，用于确定待生成轨迹的目标图形；获取单元63，用于获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；调整单元65，用于根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；第二确定单元67，用于根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。

通过上述的装置，可以通过第一确定单元61确定出待生成轨迹的目标图形，并通过获取单元63获取到调整轨迹类型，该调整轨迹类型是用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数，然后通过调整单元65根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果，最后可以通过第二确定单元67根据调整结果，确定出与目标图形对应的生成轨迹。在该实施例中，可以根据调整的轨迹类型和轨迹调整参数，确定出对目标图形的各个轨迹点进行调整的参数，从而生成对应的轨迹，用户只需要选择需要调整轨迹类型，并输入调整参数，就可以看到生成轨迹的结果，进而解决生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题，达到了快速生成轨迹的效果。

可选的，调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在调整轨迹类型为外环轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的外环轨迹点的调整参数，调整单元65包括：第一获取模块，用于获取目标图形的外环；提取模块，用于提取目标图形的外环的多个外环轨迹点；第二获取模块，用于获取多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；第一调整模块，用于根据轨迹调整参数，调整多个外环轨迹点，得到调整结果。

另外，在调整轨迹类型为平移轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，调整单元65包括：第一确定模块，用于确定目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；第三获取模块，用于获取对空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；第二调整模块，用于根据目标坐标轴和调整幅度值，调整目标图形的多个轨迹点，得到调整结果。

可选的，在调整轨迹类型为固定轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的第一轨迹点的调整参数，调整单元65还包括：第二确定模块，用于确定目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；第三确定模块，用于根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，第二轨迹点是第一轨迹点的下一个轨迹点；第二调整模块，用于根据第二轨迹点的轨迹调整参数，调整第二轨迹点，得到调整结果。

需要说明的是，上述的第三确定模块包括：第一确定子模块，用于根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第一轨迹点的姿态调整值，其中，姿态调整值是根据Z轴坐标调整幅度值确定的；计算子模块，用于根据第一轨迹点的姿态调整值，计算第二轨迹点的姿态调整值；第二确定子模块，用于根据第二轨迹点的姿态调整值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数。

本发明实施例中的调整单元65还可以包括：第四确定模块，用于确定目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，多个轨迹点至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点；第五确定模块，用于根据轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；第三调整模块，用于根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到调整结果。

进一步地，第二确定单元67可以包括：第六确定模块，用于根据调整结果，确定目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；第七确定模块，用于根据X轴坐标调整幅度值和Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；第八确定模块，用于根据Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；第九确定模块，用于根据轨迹点调整方向、轨迹点调整幅度和轨迹点调整姿态，确定生成轨迹。

图7是根据本发明实施例的一种终端的示意图，如图7所示，该终端可以包括：存储器71，与存储器耦合的处理器73，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述任意一项的轨迹生成方法，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的轨迹生成方法。

可选地，上述处理器在执行程序时，执行如下程序：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。

可选地，调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在调整轨迹类型为外环轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的外环轨迹点的调整参数，上述处理器在执行程序时，还可以获取目标图形的外环；提取目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据轨迹调整参数，调整多个外环轨迹点，得到调整结果。

可选地，在调整轨迹类型为平移轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，上述处理器在执行程序时，还可以包括：确定目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；获取对空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；根据目标坐标轴和调整幅度值，调整目标图形的多个轨迹点，得到调整结果。

可选地，在调整轨迹类型为固定轨迹类型时，轨迹调整参数为目标图形的第一轨迹点的调整参数，上述处理器在执行程序时，还可以确定目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，第二轨迹点是第一轨迹点的下一个轨迹点；根据第二轨迹点的轨迹调整参数，调整第二轨迹点，得到调整结果。

上述处理器在执行程序时，还可以根据第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第一轨迹点的姿态调整值，其中，姿态调整值是根据Z轴坐标调整幅度值确定的；根据第一轨迹点的姿态调整值，计算第二轨迹点的姿态调整值；根据第二轨迹点的姿态调整值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数。

上述处理器在执行程序时，还可以确定目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，多个轨迹点至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点；根据轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到调整结果。

上述处理器在执行程序时，还可以根据调整结果，确定目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；根据X轴坐标调整幅度值和Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；根据Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；根据轨迹点调整方向、轨迹点调整幅度和轨迹点调整姿态，确定生成轨迹。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些轨迹可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：

确定待生成轨迹的目标图形；

获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；

根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；

根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹，

所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：获取所述目标图形的外环；提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：

确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；

获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；

根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：

确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；

根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；

根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数包括：

根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述第一轨迹点的姿态调整值，其中，所述姿态调整值是根据所述Z轴坐标调整幅度值确定的；

根据所述第一轨迹点的姿态调整值，计算所述第二轨迹点的姿态调整值；

根据所述第二轨迹点的姿态调整值，确定所述第二轨迹点的轨迹调整参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果包括：

确定所述目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，所述多个轨迹点至少包括：所述第一轨迹点和所述第二轨迹点；

根据所述轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；

根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到所述调整结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹包括：

根据所述调整结果，确定所述目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，所述坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；

根据所述X轴坐标调整幅度值和所述Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；

根据所述Z轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，所述轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；

根据所述轨迹点调整方向、所述轨迹点调整幅度和所述轨迹点调整姿态，确定所述生成轨迹。

7.一种轨迹生成装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定待生成轨迹的目标图形；

获取单元，用于获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；

调整单元，用于根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；

第二确定单元，用于根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹，

所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，所述调整单元包括：第一获取模块，用于获取所述目标图形的外环；提取模块，用于提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；第二获取模块，用于获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；第一调整模块，用于根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。

8.一种终端，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的轨迹生成方法，

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的轨迹生成方法。