CN111949506A - 一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置，能够解决传统示教轨迹修改方法不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改的问题，其中修改方法步骤如下：监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；提取对应的程序文本，并进行存储和显示；单步执行示教程序，当歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；如果所述五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求。
Description
技术领域
本发明涉及数控系统运动控制领域，尤其涉及一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置。
背景技术
如图1所示流程，当前在西门子840D数控系统示教功能模式下，操作人员只能通过系统示教界面的快速点定位指令G00、直线插补指令G01、圆弧插补指令CIP中点和圆弧插补指令CIP终点功能按键选择对应的程序段进行插入；通过删除程序段功能按键对程序段进行删除；通过程序段修改功能对整个示教程序进行修改。
随着三维五轴切割机床示教功能需求的增加，在程序示教完成后可能需要对单个程序段的五轴参数进行多次微调整。首先，通过840D数控系统的程序修改功能修改五轴参数完成后需要重新运行整个示教程序，直到该程序段执行完毕才能确认该程序段的五轴参数是否满足精度要求，不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改，直到满足精度要求为止；其次，程序修改功能权限开放，以程序文本的形式进行修改很容易导致误修改，一旦五轴参数修改不合理，修改程序的工作量反而增加，甚至使得示教程序作废，造成不必要的损失；再次，示教程序段的多少取决于工件复杂度，一旦需要修改的程序段点太多，修改再执行的反复过程将会耗费工作人员大量的时间和精力。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置，能够解决传统示教轨迹修改方法不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，具体步骤如下：
监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；根据程序名称和NC路径提取对应的程序文本；
单步执行示教程序，当示教程序歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；其中，N为正整数；
如果五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；
继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；目标点为五轴参数值精度不满足要求的示教采样点。
其中，在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置的方法如下：
根据精度要求，在第N程序行内依次添加五轴参数的增益，将文本指针指向修改后的第N程序行；
根据修改后的第N程序行的内容和第N-1程序行的内容构造回退程序，将所述回退程序进行加载并执行；
加载原示教程序，并将文本指针指向第N-1程序行；
歩进程序，执行修改后的第N程序行的程序，文本指针重新指向修改后的第N程序行。
其中，对第N程序行内的示教采样点重新取点的方法如下：
在程序文本中删除第N程序行的五轴参数后，令文本指针指向第N-1程序行；
通过重新手动移轴取点的方式示教插入第N程序行，将文本指针指向重新插入的第N程序行。
其中，通过执行回退程序后再歩进的方式确认重新插入的第N程序行的五轴参数的精度。
其中，回退程序的构造方法如下：
在修改或重新插入第N程序行后，重新标记所有程序行的行号、五轴参数和类型，并根据程序行的行号查找第N-1程序行；
提取第N程序行的类型和五轴参数，以及第N-1程序行的类型和五轴参数；
根据相应的重组方案进行重组构成回退程序，所述重组方案如下：
第N程序行的类型G00与第N-1程序行的五轴终点位置进行重组；
第N程序行的类型G01、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组；
第N程序行的类型CIP、第N程序行的的中点位置、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组。
其中，还包括，判断第N程序行修改后五轴参数的轨迹是否满足精度要求，如果满足精度要求则继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；
如果没有满足精度要求则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点。
其中，五轴参数包括类型G00的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型G01的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型CIP的中点I、J和K参数以及类型CIP的终点X、Y、Z、A和C五轴参数。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：还提供了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改装置，包括
监控模块，用于对R参数变量进行监控；
NC系统模块，用于执行机床的示教程序；
程序修改模块，用于提取程序文本并对示教程序进行修改。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
本发明中的方法不仅能够改善示教程序修改过程中的修改、重新运行、再修改的五轴参数修改模式，还能对单一程序段进行反复修改，在很大程度上确保满足修改程序的精度要求，而且所有的修改内容都定位在当前程序段上，无法对非当前程序段进行修改，有效避免了误修改的情况，保证了示教程序修改过程的有效性和稳定性。
总之，本发明具有稳定性好及实用性强等特点，特别是在示教工件轮廓复杂、示教程序偏差点较多的情况下，这种方法的优越性更加突出。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为原西门子840D数控系统示教程序修改流程图；
图2为一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法一实施例的流程图；
图3为图2实施例中在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置的方法的流程图；
图4为图2实施例中第N程序行内的示教采样点重新取点的方法的流程图；
图5为图2实施例中回退程序的构造方法的流程图；
图6为一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改装置一实施例的结构示意图；
图7为图5实施例中回退程序的构造方法的原理示意图；
图8为图2实施例中的程序修改轨迹示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。
请参阅图2和图8，图2为本发明的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法一实施例的流程图；图8为图2实施例中的程序修改轨迹示意图。
本实施例的1一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，具体步骤如下：
S101：监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；根据程序名称和NC路径提取对应的程序文本，并对程序文本的内容进行存储和显示；
其中，基于西门子840D数控系统示教程序的过程主要是对工件切割轨迹进行采样取点，手动移动五轴到各个采样点的正确位置和姿态，示教通过基本运动指令(G00、G01和CIP)插入当前采样点的轨迹位置。通常情况下，示教模式下示教的程序只需要对五轴运动指令行中的五轴参数进行微调整，通过示教人员目测程序执行过程中刀尖移动轨迹或者直接进行示教程序打标工件来确定需要进行修改的采样点的五轴参数。通过监控系统第一通道中的R参数，提取参数中的程序名称和NC路径可以间接获取整个示教程序的文本内容，并标记所有运动指令行的行号、五轴参数和类型。程序文本的内容在开发示教界面进行实时显示。
S102：单步执行示教程序，当示教程序歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；其中，N为正整数；
其中，示教程序结束，开始歩近示教程序，判断五轴参数的轨迹是否存在偏差，依次调整对应行的五轴参数；歩进示教程序的同时，监控程序文本指针(程序行号或者N号)，确保示教界面上的标记当前行的内容与数控系统加载的程序文本指针同步。
S103：如果五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；
其中，若偏差较小确认当前行的五轴参数只需要调整，若当前行的五轴参数轨迹偏差较大，可以选择删除当前行后重新取点插入对应类型程序段。
S104：继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；目标点为五轴参数值精度不满足要求的示教采样点。
其中，采用单步执行方式，修改行的指令行执行完毕，确定当前行的轨迹是否需要再做修改，若需要继续修改则修改后再次进行程序回退，无需修改则单步继续执行到下一个需要修改的运动指令行进行修改。
上述，方法不仅能够改善示教程序修改过程中的修改、重新运行、再修改的五轴参数修改模式，还能对单一程序段进行反复修改，在很大程度上确保满足修改程序的精度要求，而且所有的修改内容都定位在当前程序段上，无法对非当前程序段进行修改，有效避免了误修改的情况，保证了示教程序修改过程的有效性和稳定性。
请参阅图3，图3为图2实施例中在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置的方法的流程图。
本实施例的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置的方法如下：
S201：根据精度要求，在程序文本中的第N程序行内依次添加五轴参数的增益后，将程序文本的内容加载到NC系统下进行同步处理，将文本指针指向修改后的第N程序行；
其中，若偏差较小确认当前行的五轴参数只需要调整，根据要求依次添加五轴参数增益(五轴参数包括G00、G01类型的X、Y、Z、A、C五轴参数和CIP类型的中点I、J、K和终点X、Y、Z、A、C五轴参数)。修改当前行参数确认完毕，程序文本内容需要加载到NC系统下进行同步处理，将文本指针指向当前修改程序行。
S202：根据修改后的第N程序行的内容和第N-1程序行的内容构造回退程序，执行程序回退时将回退程序进行加载并执行完成；
其中，修改文本并同步完成后，需要执行程序回退后再歩进，确认修改的五轴参数轨迹是否满足精度要求；根据当前程序行的内容和上一运动程序行的内容提取相关信息构造回退程序，执行程序回退时将回退程序进行加载并执行完成，此时的五轴位置已经停留在了上一运动程序行结束点位置上。
S203：加载原示教程序，并将文本指针指向第N-1程序行；
S204：歩进程序，执行修改后的第N程序行的程序，文本指针重新指向修改后的第N程序行。
其中，歩进程序，重新执行修改行的程序内容，程序运行轨迹也会按照修改完成后的五轴参数轨迹执行(中点和结束点的位置可能会发生改变)，文本指针重新指向修改程序行。若刀尖坐标轨迹还未达到精度要求，重新执行S103的操作步骤。
请参阅图4，图4为图2实施例中回退程序的构造方法的流程图。
本实施例的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，对第N程序行内的示教采样点重新取点的方法如下：
S301：在程序文本中删除第N程序行的五轴参数后，将程序文本的内容加载到NC系统下进行同步处理，文本指针指向第N-1程序行；
其中，若当前行的五轴参数轨迹偏差较大，可以选择删除当前行后重新取点插入对应类型程序段。删除当前行参数确认完毕，程序文本内容需要加载到NC系统下进行同步处理，将文本指针指向删除程序行的上一行。
S302：通过重新手动移轴取点示教插入第N程序行，程序文本的内容加载到NC系统下进行同步处理，将文本指针指向重新插入的第N程序行。
其中，删除文本并同步完成后，无需执行程序回退，重新手动移轴取点示教插入对应类型程序段。插入当前程序段确认完毕，程序文本内容需要加载到NC系统下进行同步处理，将文本指针指向当前插入程序行。
进一步地，通过执行回退程序后再歩进的方式确认重新插入的第N程序行的五轴参数的精度。
其中，若无法确认重新插入行的五轴参数是否满足精度要求，可以通过执行程序回退再歩进的方式进行确认，执行S103的操作步骤。
请参阅图5，图5为图2实施例中第N程序行内的示教采样点重新取点的方法的流程图。
本实施例的回退程序的构造方法如下：
S401：在修改或重新插入第N程序行后，重新标记所有程序行的行号、五轴参数和类型，并根据程序行的行号查找第N-1程序行；
其中，通过监控系统第一通道中的R参数，提取参数中的程序名称和NC路径可以间接获取整个示教程序的文本内容，并标记所有运动指令行的行号、五轴参数和类型。
S402：提取第N程序行的类型和五轴参数，提取第N-1程序行的类型和五轴参数；
其中，示教模式下单步执行示教程序，当执行完需要调整五轴参数的运动指令行时，便可以修改当前行的五轴参数来调整刀尖坐标位置。对当前行程序进行修改完成后重新标记所有运动指令行的行号、五轴参数和类型；提取上一运动指令行的五轴参数、当前行的类型和五轴参数进行重组。
S403：根据相应的重组方案进行重组构成回退程序：
第N程序行的类型G00与第N-1程序行的五轴终点位置进行重组；
第N程序行的类型G01、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组；
第N程序行的类型CIP、第N程序行的的中点位置、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组。
进一步地，还包括，判断第N程序行修改后五轴参数的轨迹是否满足精度要求，如果满足精度要求则继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；
如果没有满足精度要求则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点。
进一步地，五轴参数包括类型G00的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型G01的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型CIP的中点I、J和K参数以及类型CIP的终点X、Y、Z、A和C五轴参数。
请参阅图6，图6为一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改装置一实施例的结构示意图
本实施例的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改装置5，包括
监控模块501，用于对R参数变量进行监控；
NC系统模块502，用于执行机床的示教程序；
程序修改模块503，用于提取程序文本并对示教程序进行修改。
上述模块建立在西门子840D操作系统下，本发明具有稳定性好及实用性强等特点，特别是在示教工件轮廓复杂、示教程序偏差点较多的情况下，这种方法的优越性更加突出。
请参阅图7，图7为图5实施例中回退程序的构造方法的原理示意图。
如图7所示，西门子840D数控系统示教程序的过程主要是对工件切割轨迹进行采样取点，手动移动五轴到各个采样点的正确位置和姿态，示教通过基本运动指令(G00、G01和CIP)插入当前采样点的轨迹位置。通常情况下，示教模式下示教的程序只需要对五轴运动指令行中的五轴参数进行微调整，通过示教人员目测程序执行过程中刀尖移动轨迹或者直接进行示教程序打标工件来确定需要进行修改的采样点的五轴参数。通过监控数控系统第一通道中的R参数，提取参数中的程序名称和NC路径可以间接获取整个示教程序的文本内容，并标记所有运动指令行的行号、五轴参数和类型；示教模式下单步执行示教程序，当执行完需要调整五轴参数的运动指令行时，便可以修改当前行的五轴参数来调整刀尖坐标位置，修改完成后重新标记所有运动指令行的行号、五轴参数和类型；提取上一运动指令行的五轴参数、当前行的类型和五轴参数进行重组。其中运动指令类型G00与上一运动指令行的五轴终点位置进行重组，运动指令类型G01、上一运动指令行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组，运动指令类型CIP、当前行的中点位置、上一运动指令行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组；加载重组后的回退程序，执行完成后再加载回原程序，并根据标记行号搜索到上一运动指令行的位置；单步执行，修改行的指令行执行完毕，确定当前行的轨迹是否需要再做修改，若需要继续修改则修改后再次进行程序回退，无需修改则单步继续执行到下一个需要修改的运动指令行进行修改。
这种方法不仅能够改善示教程序修改过程中的修改、重新运行、再修改的五轴参数修改模式，还能对单一程序段进行反复修改，在很大程度上确保满足修改程序的精度要求，而且所有的修改内容都定位在当前程序段上，无法对非当前程序段进行修改，有效避免了误修改的情况，保证了示教程序修改过程的有效性和稳定性。
一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述实施例任一项的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例任一项的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，具体步骤如下：
监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；根据所述程序名称和所述NC路径提取对应的程序文本；
单步执行示教程序，当示教程序歩进走完第N程序行时，判断所述第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；其中，N为正整数；
如果所述五轴参数的轨迹存在偏差，则在所述五轴参数的基础上调整所述五轴参数的轨迹位置、或对所述第N程序行内的示教采样点重新取点；
继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；目标点为五轴参数值精度不满足要求的示教采样点。
2.根据权利要求1所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，在所述五轴参数的基础上调整所述五轴参数的轨迹位置的方法如下：
根据精度要求，在第N程序行内依次添加五轴参数的增益，将文本指针指向修改后的第N程序行；
根据修改后的第N程序行的内容和第N-1程序行的内容构造回退程序，将所述回退程序进行加载并执行；
加载原示教程序，并将文本指针指向第N-1程序行；
歩进程序，执行修改后的第N程序行的程序，文本指针重新指向修改后的第N程序行。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，对所述第N程序行内的示教采样点重新取点的方法如下：
删除第N程序行的五轴参数，令文本指针指向第N-1程序行；
通过重新手动移轴取点示教的方式插入第N程序行，将文本指针指向重新插入的第N程序行。
4.根据权利要求3所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，
通过执行回退程序后再歩进的方式，确认重新插入的第N程序行的五轴参数的精度。
5.根据权利要求2或4所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，回退程序的构造方法如下：
在修改或重新插入第N程序行后，重新标记所有程序行的行号、五轴参数和类型，并根据程序行的行号查找第N-1程序行；
提取第N程序行的类型和五轴参数，以及第N-1程序行的类型和五轴参数；
根据相应的重组方案进行重组构成回退程序，所述重组方案如下：
第N程序行的类型G00与第N-1程序行的五轴终点位置进行重组；
第N程序行的类型G01、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组；
第N程序行的类型CIP、第N程序行的的中点位置、第N-1程序行的五轴终点位置和指定移动速度进行重组。
6.根据权利要求1所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，还包括，
判断所述第N程序行修改后五轴参数的轨迹是否满足精度要求，如果满足精度要求则继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；
如果没有满足精度要求则在所述五轴参数的基础上调整所述五轴参数的轨迹位置、或对所述第N程序行内的示教采样点重新取点。
7.根据权利要求1、2、4或6所述的一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，其特征在于，
五轴参数包括类型G00的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型G01的X、Y、Z、A和C五轴参数；类型CIP的中点I、J和K参数以及类型CIP的终点X、Y、Z、A和C五轴参数。
8.一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改装置，其特征在于，包括
监控模块，用于对R参数变量进行监控；
NC系统模块，用于执行机床的示教程序；
程序修改模块，用于提取程序文本并对示教程序进行修改。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法的步骤。
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