CN108284450A - 一种雪地两轮式行走机器人 - Google Patents

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CN108284450A CN201810417065.4A CN201810417065A CN108284450A CN 108284450 A CN108284450 A CN 108284450A CN 201810417065 A CN201810417065 A CN 201810417065A CN 108284450 A CN108284450 A CN 108284450A
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燕胜
鲁晨
熊宇
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种雪地两轮式行走机器人，包括结构相同的左轮和右轮，左轮和右轮之间通过滚筒连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。所述的弹起单元包括弹性叶片和弹簧，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，弹簧的上端安装有圆周电磁铁，弹簧的上端的下端安装有永磁铁，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引压缩弹簧，弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴上下摆动。

Description

一种雪地两轮式行走机器人
技术领域
本发明涉及系雪地两轮式行走机器人。
背景技术
雪地行走具有很多不可预知性，特别是某些路段的雪其摩擦系数大幅度减低，使得行走轮不发正常行走，增大机械行走难度，如何灵活的在雪地中行走是技术人员索要解决的难点之一。
发明内容
本发明的目的在于提供一种雪地两轮式行走机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种雪地两轮式行走机器人，包括结构相同的左轮和右轮，左轮和右轮之间通过滚筒连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。
所述的弹起单元包括弹性叶片和弹簧，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，
弹簧的上端安装有圆周电磁铁，弹簧的上端的下端安装有永磁铁，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引，压缩弹簧，
弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴上下摆动。
所述轮体内有轮辐，滚筒内部设有滚筒负重，滚筒负重连接滚筒中心的电机，使得电机能够带动滚筒负重调节转动，
所述的滚筒表面具有多个气动喷射口。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：具有普通行走机器人所具有的快速行走的优点，其轮体外表面均匀排布有多个弹起单元，第一能够增加表面的摩擦力，抓力相对较好，第二是其弹起单元是通过电磁铁带动弹簧的收缩，在松软的雪面上，可以调整电磁铁的电流强度实现叶片的刚性减弱，提高机器人的通行速度。在正常雪面上，可以提高刚性，实现机器人的快速前进，通过左右车轮的差速实现机器人的转向。机器人深陷雪中的时候，通过电磁铁作用，压缩弹簧，实现机器人的弹跳，成功脱离险境。
附图说明
图1为本发明的轴测结构示意图；
图2为本发明的主视结构示意图；
图3为本发明的左视结构示意图；
图4为本发明的上视结构示意图；
图5为图4的A-A剖视图；
图6为本发明的工作示意图一；
图7为本发明的工作示意图二（通过圆周电磁铁实现弹簧的压缩控制，实现机器人的弹跳，脱离松软的雪地）
图8为弹起单元结构示意图；
图9为本发明的工作示意图三（气动旋转，在机器人弹起脱离地面之后，通过气动旋转实现机器人的转向，也可以通过左右轮差速实现机器人的转向）；
图中：1、滚筒，2、左轮，3、右轮，4、气动喷射口，5、滚筒负重，6、弹簧，7、弹性叶片，8、轮辐，9、左上喷射口，10、右上喷射口，11、右下喷射口，12、左下喷射口，13、电机，14、叶片转动轴，15、圆周电磁铁，16、永磁铁。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种雪地两轮式行走机器人，包括结构相同的左轮2和右轮3，左轮和右轮之间通过滚筒1连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。
所述的弹起单元包括弹性叶片7和弹簧6，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，
弹簧的上端安装有圆周电磁铁15，弹簧的上端的下端安装有永磁铁16，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引，压缩弹簧，
弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴14上下摆动。
所述轮体内有轮辐8，滚筒内部设有滚筒负重5，滚筒负重连接滚筒中心的电机13，使得电机能够带动滚筒负重调节转动，
所述的滚筒表面具有多个气动喷射口，包括左上喷射口9，右上喷射口10，右下喷射口11，左下喷射口12、多个气动喷射口能够方便调节方向以及增大反弹力。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：具有普通行走机器人所具有的快速行走的优点，其轮体外表面均匀排布有多个弹起单元，第一能够增加表面的摩擦力，抓力相对较好，第二是其弹起单元是通过电磁铁带动弹簧的收缩，在松软的雪面上，可以调整电磁铁的电流强度实现叶片的刚性减弱，提高机器人的通行速度。在正常雪面上，可以提高刚性，实现机器人的快速前进，通过左右车轮的差速实现机器人的转向。机器人深陷雪中的时候，通过电磁铁作用，压缩弹簧，实现机器人的弹跳，成功脱离险境。

Claims (3)

1.一种雪地两轮式行走机器人，其特征在于：包括结构相同的左轮和右轮，左轮和右轮之间通过滚筒连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。
2.根据权利要求1所述的一种雪地两轮式行走机器人，其特征在于：所述的弹起单元包括弹性叶片和弹簧，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，
弹簧的上端安装有圆周电磁铁，弹簧的上端的下端安装有永磁铁，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引，压缩弹簧，
弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴上下摆动。
3.根据权利要求1所述的一种雪地两轮式行走机器人，其特征在于：所述轮体内有轮辐，滚筒内部设有滚筒负重，滚筒负重连接滚筒中心的电机，使得电机能够带动滚筒负重调节转动，
所述的滚筒表面具有多个气动喷射口。
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Citations (6)

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