CN108274743A - 立体打印装置与立体打印方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种立体打印装置与立体打印方法。所述方法包括下列步骤：获取封闭轮廓结构的封闭打印路径，其中封闭打印路径包括打印起点与打印终点。控制打印头依据第一移动速度从打印起点沿着封闭打印路径的前段部分移动，并且控制打印头同时挤出成型材。在打印头沿着封闭打印路径的前段部分移动之后，控制打印头依据第二移动速度沿着封闭打印路径的后段部分移动至打印终点，并且控制打印头同时挤出成型材。其中，第二移动速度小于第一移动速度。本发明提供的立体打印装置与立体打印方法可防止立体目标的封闭轮廓结构产生预期外的凸点，从而提高打印质量。

Description

立体打印装置与立体打印方法
技术领域
本发明涉及一种打印装置，尤其涉及一种立体打印装置与立体打印方法。
背景技术
随着计算机辅助制造(Computer-Aided Manufacturing,CAM)的进步，制造业发展了立体打印技术，能很迅速的将设计原始构想制造出来。立体打印技术实际上是一系列快速原型成型(Rapid Prototyping,RP)技术的统称，其基本原理都是叠层制造，由快速原型机在X-Y平面内通过扫描形式形成工件的截面形状，而在Z坐标间断地作层面厚度的位移，最终形成立体目标。立体打印技术能无限制几何形状，而且越复杂的零件越显示RP技术的卓越性，更可大大地节省人力与加工时间，在时间最短的要求下，将3D计算机辅助设计(Computer-Aided Design,CAD)软件所设计的数字立体模型真实地呈现出来。
以熔融沉积造型(fused deposition modeling，FDM)技术为例，其将成型材料制作成线材，并将成型材料加热熔融后依据所需轮廓在成型平台上逐层堆叠构成立体目标。一般来说，立体打印装置所产生的立体目标是由外围结构以及内部填充结构所组成。因此，立体打印装置往往先于一打印平面上建构立体目标的外围结构，接着再在该打印平面上建构立体目标的内部填充结构。由此可见，外围结构的打印结果将直接影响立体目标的打印质量。然而，呈现封闭形式的外围结构往往会因为种种因素而导致其头尾衔接处不平顺，进而致使立体打印目标的外表产生凸点而降低立体打印装置的质量打印质量。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种立体打印装置与立体打印方法，可防止立体目标的封闭轮廓结构产生预期外的凸点，从而提高打印质量。
本发明提供一种立体打印方法，适于在打印平面上制造封闭轮廓结构。所述方法包括下列步骤：获取封闭轮廓结构的封闭打印路径，其中封闭打印路径包括打印起点与打印终点。控制打印头依据第一移动速度从打印起点沿着封闭打印路径的前段部分移动，并且控制打印头同时挤出成型材。在打印头沿着封闭打印路径的前段部分移动之后，控制打印头依据第二移动速度沿着封闭打印路径的后段部分移动至打印终点，并且控制打印头同时挤出成型材。其中，第二移动速度小于第一移动速度。
在本发明的一实施例中，上述的立体打印方法还包括下列步骤：控制打印头依据第二移动速度从封闭打印路径的打印终点移动至另一封闭打印路径的另一打印起点，并且控制打印头停止挤出成型材。接着，在打印头移动到另一打印起点之后，控制打印头依据第一移动速度从另一打印起点沿另一封闭打印路径开始移动，并且控制打印头同时挤出成型材。
在本发明的一实施例中，上述的封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，外圈结构包覆内圈结构。封闭打印路径用以建构封闭轮廓结构的内圈结构，而另一封闭打印路径用以打印封闭轮廓结构的外圈结构。
在本发明的一实施例中，上述的封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，外圈结构包覆内圈结构。封闭打印路径用以建构封闭轮廓结构的外圈结构，而另一封闭打印路径用以打印封闭轮廓结构的内圈结构。
在本发明的一实施例中，上述的立体打印方法还包括下列步骤：在打印头沿着封闭打印路径的前段部分移动时，控制馈料模块依据第一出料量馈送成型材。在打印头沿着封闭打印路径的后段部分移动时，控制馈料模块依据第二出料量馈送成型材。其中，第一出料量相异于第二出料量。
在本发明的一实施例中，上述的立体打印方法还包括下列步骤：调整打印起点与打印终点其中之一的坐标位置，使打印起点与打印终点其中之一往封闭打印路径所包覆的内部区域偏移。控制打印头从打印起点沿着封闭打印路径的内缩段与原始段移动至打印起点，并控制打印头挤出成型材。内缩段包括打印起点与打印终点其中之一。
从另一观点来看，本发明提出一种立体打印装置，制造包括封闭轮廓结构的立体目标。立体打印装置包括平台、打印头、控制器，以及处理器。平台包括承载面，而打印头设置于平台上方。打印头经配置以沿着打印平面移动以及沿着打印平面的法线方向移动。控制器耦接平台与打印头，控制器依据打印数据控制打印头。处理器耦接控制器并提供打印数据，获取封闭轮廓结构的封闭打印路径，其中封闭打印路径包括打印起点与打印终点。控制器控制打印头依据第一移动速度从打印起点沿着封闭打印路径的前段部分移动，并且控制打印头同时挤出成型材。在打印头沿着封闭打印路径的前段部分移动之后，控制器控制打印头依据第二移动速度沿着封闭打印路径的后段部分移动至打印终点，并且控制打印头同时挤出成型材。其中，第二移动速度小于第一移动速度。
基于上述，本发明的实施例中，当打印切层目标的封闭轮廓结构时，打印头先在封闭打印路径的前段部分上依据第一移动速度移动并同时挤出成型材，接着再在封闭打印路径的后段部分上依据第二移动速度移动并同时挤出成型材。由于第二移动速度小于第一移动速度，可避免打印头在封闭打印路径的交界处因为移动过快而拖扯尚未完全固化的成型材至预期外的地方。藉此，可避免打印出来的立体目标与实际预期产生落差。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图作详细说明如下。
附图说明
图1是依照本发明的一实施例所示出的立体打印装置的结构示意图；
图2是依照本发明的一实施例所示出的立体打印装置的示意图；
图3是依照本发明一实施例所示出的切层目标的范例示意图；
图4是依照本发明一实施例所示出的立体打印方法的流程图；
图5是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图；
图6是依照本发明一实施例所示出的立体打印方法的流程图；
图7A是依照本发明一实施例所示出的封闭轮廓结构的范例示意图；
图7B是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图；
图8A是依照本发明一实施例所示出的封闭轮廓结构的范例示意图；
图8B是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图。
附图标记说明
10：立体打印装置； 110a：打印头；
100：打印装置； 121：承载面；
200：主机； 110b：馈料模块；
210：处理器； 220：存储模块；
110：打印模块； 120：平台；
30：立体目标； 130：控制器；
20a：成型材； 30a、30b：切层物件；
X1：交界处； 301、302、303：内部填充结构；
FL1、FL2：前段部分； L7：路径；
BL1、BL2：后段部分； P1、P2、P3：中继点；
704_1、804_1：外圈结构； 704_2、804_2：内圈结构；
81：内缩段； 82：原始段；
L1、L2、L3、L4、L5：封闭打印路径；
304、704、804：封闭轮廓结构；
E1、E2、E3、E4、E5：打印终点；
S1、S2、S3、S4、S5：打印起点；
S401～S403、S601～S607：步骤。
具体实施方式
现将详细参考本示范性实施例，在附图中说明所述示范性实施例的实例。另外，凡可能之处，在附图及实施方式中使用相同标号的组件/构件代表相同或类似部分。
图1是依照本发明的一实施例所示出的立体打印装置的结构示意图。请参照图1，本实施例的立体打印装置10包括打印装置100以及主机200。立体打印装置10适于依据一立体数字模型打印出一立体目标。进一步来说，主机200为具有运算功能的装置，例如是型本电脑、平板计算机或台式电脑等计算机装置，本发明并不对主机200的种类加以限制。主机200可编辑与处理立体数字模型并传送相关的打印信息至打印装置100，使打印装置100可依据打印信息打印出立体目标。
在本实施例中，立体数字模型可为一立体数字图像文件，其可例如由主机200通过计算机辅助设计(computer-aided design,CAD)或动画建模件等建构而成。此外，且主机200对此立体数字模型执行切层处理而获取关联于多个的切层目标的切层信息，使打印装置100可依据这些切层目标所对应的切层信息而依序打印出各切层目标，最终以形成完整的立体目标。然而，本发明并不限于主机与打印装置隶属于不同硬件装置的实施态样。在另一实施利中，立体打印装置可由包括处理器的打印装置而据以实施。
请继续参照图1，打印装置100耦接主机200，主机200包括处理器210以及存储模块220。处理器210例如是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、可程序化控制器、特殊应用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuits，ASIC)、可程序化逻辑设备(Programmable Logic Device，PLD)或其他类似装置或这些装置的组合，本发明对此不限制。
存储模块220例如是任意型式的固定式或可移动式随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存(Flash memory)、碟盘或其他类似装置或这些装置的组合，存储模块220存储有多个指令，这些指令与程序可由处理器210加载并执行，以编辑与处理立体模型。
需说明的是，立体数字模型将经过进一步的编译与计算而产生打印装置100可读取与据以执行打印功能的打印控制信息。详细来说，主机200的处理器210首先对立体模型进行切层处理而产生关联于多个切层目标的切层信息。一般来说，处理器210用固定间隔的切层平面切割立体模型，以便提取这些切层目标的截面轮廓。
处理器210还依据各个切层目标的截面轮廓产生对应的控制代码。在此，控制代码文件即为打印装置100可读取与据以执行打印功能的打印控制信息。换句话说，打印装置100的控制器130依据控制代码文件来控制打印装置100中的构件，从而将各个切层目标逐层的成型于平台120上。在一实施例中，控制代码例如是G代码(G code)。
打印装置100适于依据主机200所传送的打印信息而打印出立体目标。详细来说，控制器130依据打印控制信息控制打印装置100的各个部件，以将成型材反复打印在特定位置直到生成整个立体目标。图2是依照本发明的一实施例所示出之立体打印装置的示意图。请同时参照图1以及图2，在本实施例中，打印装置100包括打印模块100、平台120及控制器130。在此同时提供直角坐标系以便于描述相关构件及其运动状态。平台120包括承载面121。打印模块110设置在平台120上方并包括打印头110a与馈料模块110b，打印头110a经配置以沿着XY平面移动以及沿着XY平面的法线方向(Z轴方向)移动，以在承载面121上逐层打印各个切层目标(例如切层目标30a与切层目标30b)而逐渐形成立体目标30。
进一步来说，在本实施例中，成型材20a可为适用于熔丝制造的热熔性线材，馈料模块110b将成型材20a馈入至打印头110a。打印头110a对成型材20a进行加热，以将传送至打印头110a的成型材20a熔融成呈现熔融状态的流体材料，再经由打印头110a将高温熔融状态的成型材挤出。基此，熔融状态的成型材将逐层地在承载面121上固化而形成立体目标30。
再者，控制器130耦接打印头110a以及平台120，可依据打印信息来控制打印装置100的整体运作而打印出立体目标30。举例来说，控制器130可依据打印信息而控制打印头110a的动作路径，控制馈料模块110b的出料量，或者控制打印头110a的移动速度。控制器130例如是中央处理器、芯片组、微处理器、微控制器等具有运算功能的设备，在此不限制。
需说明的是，在图2所示的实施例中，立体目标30是由外围结构与内部结构建构而成。也就是说，堆叠出立体目标30的每一切层目标将包括封闭轮廓结构与内部填充结构。以切层目标30b为例，图3是依照本发明一实施例所示出的切层目标的范例示意图。请参照图3，切层目标30b包括封闭轮廓结构304与内部填充结构301、302、303。一般而言，经由控制器130的控制，在完成封闭轮廓结构304的打印之后，打印头110a接着打印内部填充结构301、302、303。具体而言，当处理器210对立体数字模型进行切层处理后，可获取切层目标30b的封闭打印路径L1，而此封闭打印路径L1包括多个定位点，而这些定位点包括打印起点S1与打印终点E1。控制器130控制打印头110a从打印起点S1依序移动至其他定位点而到达打印终点E1。换言之，控制器130控制打印头110a沿着封闭打印路径L1移动并同时挤出成型材，致使切层目标30b的封闭轮廓结构304可在平台120上被建构出来。需注意的是，打印头110a在打印起点S1上方所挤出的成型材将与打印头110a在打印终点E1上方所挤出的成型材相接触，使得封闭轮廓结构304会是一个封闭的环状结构。
图4是依照本发明一实施例所示出的立体打印方法的流程图。本实施例的方法适用于图1的立体打印装置10，以下即搭配立体打印装置10中的各构件说明本实施例立体打印方法的详细步骤。为了方便说明本发明，图4将以立体打印装置10打印图3的封闭轮廓结构304为例继续说明。
在步骤S401，处理器210获取封闭轮廓结构304的封闭打印路径L1，其中所述封闭打印路径L1包括打印起点S1与打印终点E1。简单来说，处理器210对立体数字模型进行切层处理后，可获取封闭轮廓结构304的封闭打印路径L1。处理器210将封闭打印路径L1的打印信息传送给控制器130，好让控制器130可据以控制打印头110a沿着打印平面(XY平面)上的封闭打印路径L1移动而打印出封闭轮廓结构304。
进一步而言，请参照图5，图5是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图。在步骤S402，控制器130控制打印头110a依据第一移动速度从打印起点S1沿着封闭打印路径L1的前段部分FL1移动，并且控制打印头110a同时挤出成型材。如此，熔融状态的成型材被涂布于先前已完成打印的切层目标上方，而封闭轮廓结构304的一部分也将形成于平台上。
接着，在步骤S403，在打印头110a沿着封闭打印路径L1的前段部分FL1移动之后，控制器130控制打印头110a依据第二移动速度沿着封闭打印路径L1的后段部分BL1移动至打印终点E1，并且控制打印头110a同时挤出成型材。需注意的是，后段部分BL1上的第二移动速度小于前段部分FL1上的第一移动速度。具体而言，在打印头110a以第一移动速度从打印起点S1移动至中继点P1之后，控制器130会降低打印头110a的移动速度。因此，打印头110a将以较慢的第二移动速度继续从中继点P1移动至打印终点E1，以完成封闭轮廓结构304的打印。如此，可避免封闭轮廓结构304在打印起点S1以及打印终点E1的交界处形成凸点。
图6是依照本发明一实施例所示出的立体打印方法的流程图。本实施例的方法适用于图1的立体打印装置10，以下即搭配立体打印装置10中的各构件说明本实施例立体打印方法的详细步骤。需说明的是，切层目标的封闭轮廓结构可由一圈以上的子结构而构成，以加强立体目标的坚固程度。图7A是依照本发明一实施例所示出的封闭轮廓结构的范例示意图。图7B是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图。如图7A所示，以下将以封闭轮廓结构704包括内圈结构704_2与外圈结构704_1为例说明，但本发明并不限制于此。在其他实施例中，封闭轮廓结构可包括更多圈的子结构。
在步骤S601，处理器210获取封闭轮廓结构704的封闭打印路径L3以及另一封闭打印路径L2。内围的封闭打印路径L3包括打印起点S2与打印终点E2，而外围的封闭打印路径L2包括打印起点S3与打印终点E3。简单来说，处理器210对立体数字模型进行切层处理后，可获取内圈结构704_2与外圈结构704_1的封闭打印路径L3以及另一封闭打印路径L2。封闭打印路径L3用以建构封闭轮廓结构的内圈结构704_2，而另一封闭打印路径L2用以打印封闭轮廓结构的外圈结构704_1。处理器210将封闭打印路径L3以及另一封闭打印路径L2的打印信息传送给控制器130，好让控制器130可据以控制打印头110a沿着封闭打印路径L3以及另一封闭打印路径L2移动而打印出内圈结构704_2与外圈结构704_1。
请参照图7B，在此假设控制器130控制打印头110a先打印内圈结构704_2后再打印外圈结构704_1，外圈结构704_1包覆内圈结构704_2，但本发明并不限制于此。在另一实施例中，控制器130可控制打印头110a先打印外圈结构704_1后再打印内圈结构704_2。换言之，先打印的封闭打印路径用以建构封闭轮廓结构的外圈结构，而后打印的另一封闭打印路径用以打印封闭轮廓结构的内圈结构。也就是说，本发明对于内圈结构与外圈结构的打印顺序并不限制。
在控制器130获取封闭打印路径L3以及另一封闭打印路径L2的打印信息后，在步骤S602，控制器130控制打印头110a依据第一移动速度从打印起点S2沿着封闭打印路径L3的前段部分FL2移动，并且控制打印头110a同时挤出成型材。在步骤S603，在打印头110a沿着封闭打印路径L3的前段部分FL2移动时，控制器130控制馈料模块110b依据第一出料量馈送成型材20a。控制器130例如可透过控制馈料模块110b的馈料滚轮的转动速度来控制打印头110a以第一出料量挤出成型材。
在步骤S604，在打印头110a沿着封闭打印路径L3的前段部分FL2移动之后，控制器130控制打印头110a依据第二移动速度沿着封闭打印路径L3的后段部分BL2移动至打印终点E2，并且控制打印头110a同时挤出成型材。在步骤S605，在打印头110a沿着封闭打印路径L3的后段部分BL2移动时，控制器130控制馈料模组块110b依据第二出料量馈送成型材20a。在此，打印头110a在前段部分FL2上的第一出料量相异于打印头110a在后段部分BL2上的第二出料量。换言之，前段部分FL2上的第一出料量可大于后段部分BL2上的第二出料量，或者前段部分FL2上的第一出料量可小于后段部分BL2上的第二出料量。通过降低开头段或结尾段的出料量，可避免交界处X1因为多余成型材的累积而出现凸点。以下将以前段部分FL2上的第一出料量可大于后段部分BL2上的第二出料量为例继续说明，但本发明并不限制于此。
具体而言，在打印头110a以第一移动速度与依据第一出料量从打印起点S2移动至中继点P2之后，控制器130会降低打印头110a的移动速度与出料量。因此，打印头110a将以较慢的第二移动速度与依据较低的第二出料量继续从中继点P2移动至打印终点E2，以完成内圈结构704_2的打印。
在打印完内圈结构704_2之后，在步骤S606，控制器130控制打印头110a依据第二移动速度从封闭打印路径L3的打印终点E2移动至另一封闭打印路径L2的另一打印起点S3，并且控制打印头110a停止挤出成型材。也就是说，在打印完内圈结构704_2之后，控制器130控制打印头110a依据第二移动速度沿着停止出料路径L7移动至另一封闭打印路径L2的另一打印起点S3。如此，由于打印头110a是以较慢的第二速度移动至另一打印起点S3，可避免未固化完全的成型材从打印终点E2被拖拉至打印起点S3。
接着，在步骤S607，在打印头110a移动到另一打印起点S3之后，控制器130控制打印头110a依据原始的第一移动速度从另一打印起点S3沿另一封闭打印路径L2开始移动，并且控制打印头110a同时挤出成型材。同样的，控制器130也可控制打印头110a在另一封闭打印路径L2的后段部分减速。打印头110a抵达至另一封闭打印路径L2的打印终点E3，整个封闭轮廓结构704也成型于平台120上方。如此，在立体打印装置10打印封闭轮廓结构704时，通过控制打印头110a的移动速度与出料量，可避免封闭轮廓结构704的交界处X1因为多余成型材的累积而出现凸点。
在本发明的一实施例中，还可以通过改变打印起点或打印终点的位置来避免封闭轮廓结构出现凸点。进一步而言，在执行切层处理并获取原始的打印起点与打印终点后，处理器210可调整打印起点与打印终点其中之一者的坐标位置，使打印起点与打印终点其中之一往封闭打印路径所包覆的内部区域偏移。如此，打印头110a将沿着封闭打印路径的内缩段与原始段移动，而封闭打印路径的内缩段包括打印起点与打印终点其中的被调整者。具体而言，当处理器210调整打印起点的坐标位置，则封闭打印路径的内缩段的起点为被调整过后的打印起点。当处理器210调整打印终点的坐标位置，则封闭打印路径的内缩段的终点为被调整过后的打印终点。值得一提的是，处理器也可同时调整封闭打印路径的打印起点与打印终点，而致使封闭打印路径包括位于头尾的两个内缩段。
以处理器210调整打印起点的坐标位置，且封闭打印路径的内缩段的起点为被调整过后的打印起点为例，图8A是依照本发明一实施例所示出的封闭轮廓结构的范例示意图。图8B是依照本发明一实施例所示出的封闭打印路径的范例示意图。请同时参照图8A与图8B，封闭轮廓结构804包括内圈结构804_2与外圈结构804_1。控制器130控制打印头110a先沿着封闭打印路径L4从打印起点S4移动至打印终点E4之后，打印头110a移动至经过调整的打印起点S5。如图8A与图8B所示，由于处理器210调整打印起点S5的坐标位置，因此调整后的打印起点S5往封闭打印路径L5所包覆的内部区域偏移。内缩段81包括调整过后的打印起点S5。因此，控制器130控制打印头110a从打印起点S5沿着封闭打印路径L5的内缩段81移动至中继点P3后，再控制打印头110a从中继点P3沿着封闭打印路径L5的原始段82移动至打印终点E5。如此，藉由将外圈结构的打印起点或打印终点往封闭轮廓结构的内部进行偏移，可避免外圈结构的打印交界处出现凸点。
综上所述，本发明的实施例中，当打印切层目标的封闭轮廓结构时，打印头先在封闭打印路径的前段部分上依据第一移动速度移动并依据第一馈料量挤出成型材，接着再在封闭打印路径的后段部分上依据第二移动速度移动并同时依据第二出料量挤出成型材。后段部分上的第二速度与第二出料量皆小于前段部分上的第一速度与第一出料量。如此，透过在封闭打印路径的后段部分减速与减少出料量，可避免打印头在封闭打印路径的交界处因为移动过快而拖扯尚未完全固化的成型材至预期外的地方。藉此，可避免打印出来的立体目标的表面出现预期外的凸点，而提升立体打印装置的打印质量。此外，通过调整封闭打印路径的打印起点或打印终点，可避免在封闭轮廓结构出现向外突出的凸点，可一并提升立体打印质量。
虽然本发明已以实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，故本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (12)

1.一种立体打印方法，其特征在于，适于在一打印平面上制造一封闭轮廓结构，包括：
获取所述封闭轮廓结构的封闭打印路径，其中所述封闭打印路径包括打印起点与打印终点；
控制一打印头依据第一移动速度从所述打印起点沿着所述封闭打印路径的前段部分移动，并且控制所述打印头同时挤出成型材；以及
在所述打印头沿着所述封闭打印路径的所述前段部分移动之后，控制所述打印头依据第二移动速度沿着所述封闭打印路径的后段部分移动至所述打印终点，并且控制所述打印头同时挤出所述成型材，其中所述第二移动速度小于所述第一移动速度。
2.根据权利要求1所述的立体打印方法，所述方法还包括：
控制所述打印头依据所述第二移动速度从所述封闭打印路径的所述打印终点移动至另一封闭打印路径的另一打印起点，并且控制所述打印头停止挤出所述成型材；以及
在所述打印头移动到所述另一打印起点之后，控制所述打印头依据所述第一移动速度从所述另一打印起点沿所述另一封闭打印路径开始移动，并且控制所述打印头同时挤出所述成型材。
3.根据权利要求2所述的立体打印方法，其特征在于，所述封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，所述外圈结构包覆所述内圈结构，所述封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述内圈结构，而所述另一封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述外圈结构。
4.根据权利要求2所述的立体打印方法，其特征在于，所述封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，所述外圈结构包覆所述内圈结构，所述封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述外圈结构，而所述另一封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述内圈结构。
5.根据权利要求1所述的立体打印方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述打印头沿着所述封闭打印路径的前段部分移动时，控制馈料模块依据第一出料量馈送所述成型材；以及
在所述打印头沿着所述封闭打印路径的后段部分移动时，控制所述馈料模块依据第二出料量馈送所述成型材，其中所述第一出料量相异于所述第二出料量。
6.根据权利要求1所述的立体打印方法，所述方法还包括：
调整所述打印起点与所述打印终点其中之一的坐标位置，使所述打印起点与所述打印终点其中的所述之一往所述封闭打印路径所包覆的内部区域偏移；以及
控制所述打印头从所述打印起点沿着所述封闭打印路径的内缩段与原始段移动至所述打印起点，并控制所述打印头挤出所述成型材，其中所述内缩段包括所述打印起点与所述打印终点其中的所述之一。
7.一种立体打印装置，其特征在于，适于制造包括一封闭轮廓结构的立体物件，包括：
平台，包括承载面；
打印头，设置于所述平台上方，所述打印头经配置沿着打印平面移动以及沿着所述打印平面的法线方向移动；以及
控制器，耦接所述平台与所述打印头，所述控制器依据打印数据控制所述打印头，
处理器，耦接所述控制器并提供所述打印数据，获取所述封闭轮廓结构的封闭打印路径，其中所述封闭打印路径包括打印起点与打印终点，
所述控制器控制所述打印头依据第一移动速度从所述打印起点沿着所述封闭打印路径的前段部分移动，并且控制所述打印头同时挤出成型材，
其中在所述打印头沿着所述封闭打印路径的所述前段部分移动之后，所述控制器控制所述打印头依据第二移动速度沿着所述封闭打印路径的后段部分移动至所述打印终点，并且控制所述打印头同时挤出所述成型材，其中所述第二移动速度小于所述第一移动速度。
8.根据权利要求7所述的立体打印装置，其特征在于，所述控制器控制所述打印头依据所述第二移动速度从所述封闭打印路径的所述打印终点移动至另一封闭打印路径的另一打印起点，并且控制所述打印头停止挤出所述成型材，其中在所述打印头移动到所述另一打印起点之后，所述控制器控制所述打印头依据所述第一移动速度从所述另一打印起点沿所述另一封闭打印路径开始移动，并且控制所述打印头同时挤出所述成型材。
9.根据权利要求8所述的立体打印装置，其特征在于，所述封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，所述外圈结构包覆所述内圈结构，所述封闭打印路径用以建构所述封闭轮廓结构的所述内圈结构，而所述另一封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述外圈结构。
10.根据权利要求8所述的立体打印装置，其特征在于，所述封闭轮廓结构包括内圈结构与外圈结构，所述外圈结构包覆所述内圈结构，所述封闭打印路径用以建构所述封闭轮廓结构的所述外圈结构，而所述另一封闭打印路径用以打印所述封闭轮廓结构的所述内圈结构。
11.根据权利要求7所述的立体打印装置，其特征在于，还包括馈料模块，经配置以将所述成型材馈入所述打印头，
其中在所述打印头沿着所述封闭打印路径的前段部分移动时，所述控制器控制所述馈料模块依据第一出料量馈送所述成型材，
其中在所述打印头沿着所述封闭打印路径的后段部分移动时，所述控制器控制所述馈料模块依据第二出料量馈送所述成型材，其中所述第一出料量相异于所述第二出料量。
12.根据权利要求7所述的立体打印装置，其特征在于，所述处理器调整所述打印起点与所述打印终点其中之一的坐标位置，使所述打印起点与所述打印终点其中的所述之一往所述封闭列打路径所包覆的内部区域偏移，
其中所述控制器控制所述打印头从所述打印起点沿着所述封闭打印路径的内缩段与原始段移动至所述打印终点，并控制所述打印头挤出所述成型材，其中所述内缩段包括所述打印起点与所述打印终点其中的所述之一。
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