CN108269387A - 控制遥控装置的方法、设备及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种控制遥控装置的方法、设备及装置。所述方法包括：检测手指所处的位置；判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及向所述无人机发出所述控制指令。通过在所述智能设备上利用与对遥控装置的操控量相对应的触觉反馈，可以使用户在触觉上感知所述操控量，从而可以更及时有效地对所述遥控装置发出指令。

Description

控制遥控装置的方法、设备及装置

技术领域

本申请涉及人机交互领域，更具体地，本申请涉及一种控制遥控装置的方法、设备及装置。

背景技术

随着移动通信的发展，手机的应用越来越广泛。当前，已经在手机上开发了各种用途的应用，例如，这些应用可以用于娱乐、信息服务、设备控制等。

通过手机上的应用来控制设备，已经成为手机功能的一种常见扩展。通过手机的红外功能，可以通过手机对空调、电视甚至计算机发出控制指令。

无人机即无人驾驶飞机，它是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置来操控的不载人飞机。无人机早已应用于军事上，近几年，无人机在民用领域发展迅猛，目前广泛应用于航拍、农业、植物保护、测绘、影视拍摄等领域。

通常，对无人机进行操控具有两种方式。一种方式是使用专业的遥控器，然而一般而言，遥控器和无人机是相配对的，遥控器一旦遗失或出现故障，将造成很大麻烦；此外，遥控器较为笨重，携带不便。另一种方式是通过手机或平板等智能设备来控制，只需在这些智能设备上安装操控无人机的应用即可；通过在智能设备上运行这一应用，在屏幕上虚拟出虚拟摇杆和按钮，通过操控虚拟摇杆或按钮，即可向无人机发出控制指令。这种方式较为简便，但存在控制精度不高、安全性较低等缺陷。

此外，通过智能设备来操控无人机时，用户需集中精力用眼睛观察周围障碍物，并操控虚拟摇杆或按钮以及时避开。然而，在智能设备的平面触摸屏上操控摇杆或按钮，并不能在触觉上反馈摇杆的变化量，需要用户用眼睛来辅助控制，因此容易造成意外事故。

发明内容

本申请提出了一种新的利用智能设备控制遥控装置的方法，通过在所述智能设备上利用与对遥控装置的操控量相对应的触觉反馈，可以使用户在触觉上感知所述操控量，从而可以更及时有效地对所述遥控装置发出指令。

根据本申请的一方面，提供了一种利用智能设备控制无人机的方法，所述方法包括：检测手指所处的位置；判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及向所述无人机发出所述控制指令。

根据本申请的另一方面，提供了一种用于控制无人机的智能设备，所述智能设备包括：检测模块，用于检测手指所处的位置；指令转换模块，用于判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；振动模块，用于根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及通信模块，用于向所述无人机发出所述控制指令。

根据本申请的另一方面，提供了一种用于控制无人机的智能设备，所述智能设备包括：处理器；以及存储器，所述存储器存储用于控制遥控装置的程序；并且当所述处理器执行所述程序时，被配置为执行以下的步骤：检测手指所处的位置；判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及向所述无人机发出所述控制指令。

附图说明

本申请的以上方面和其他方面将参照附图通过下面对示例性实施例的详细描述变得更加显然，其中：

图1根据一个或多个实施例，示出了一种利用具有非平面触摸屏的智能设备控制遥控设备的方法的流程图；

图2根据一个或多个实施例，示出了一种用于控制遥控设备的设备的框图；

图3根据一个或多个实施例，示出了一种用于控制遥控设备的装置的框图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。本发明决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本发明造成不必要的模糊。

图1根据一个实施例，示出了一种利用智能设备控制遥控设备的方法100的流程图。该图仅是示例，其不应不适当地限制权利要求的范围。本领域的技术人员可以在该图的基础上进行适应性地变化、替代和修改。此外，方法100中的某些步骤是可选而非必需的；在可行的情况下，部分步骤不一定要按照图1所示的顺序执行，而是可以并行地执行或者改变顺序。需要注意的是，这里虽然采用无人机作为示例，但是图1中所示的方法也可以推广至其它的遥控装置。

在步骤110中，检测手指所处的位置。与通常的利用app来控制遥控设备类似，本申请中，在触摸屏上以类似的布局显示虚拟摇杆和虚拟按钮，通过控制虚拟摇杆和虚拟按钮，对无人机发出控制指令。

在步骤120中，判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为无人机的控制指令。这里，虚拟摇杆原点指未对虚拟摇杆发出任何操作时虚拟摇杆所处的位置。在一些实施例中，可以根据手指所处位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离，确定无人机的飞行速度。例如，可以将手指可能位于的位置相比虚拟摇杆原点的最大偏移距离与无人机的最大飞行速度相对应，计算手指相比虚拟摇杆原点的偏移距离与该最大偏移距离的比值，该比值与最大飞行速度的乘积，即为手指处于该偏移距离时，控制无人机的飞行速度。

在一些实施例中，虚拟摇杆的可操作方向可以为上、左上、右上、下、左下、右下、左、右，共八个方向。例如，通过比较手指所处位置与虚拟摇杆原点的连线与经过虚拟摇杆原点沿该八个方向的直线之间的夹角，夹角最小的相应方向，即为当手指位于所述所处位置时，对无人机的相应操控方向。

在另一些实施例中，虚拟摇杆可以沿任何方向进行操作，从而对无人机发出更为准确的控制指令。这里，手指所处位置与虚拟摇杆原点之间的连线方向，即为当手指位于所述所处位置时，对无人机的相应操控方向。

在步骤130中，根据所述偏移距离，使振动马达发出振动。一般的智能设备，包括平板或手机，均内置有振动器。通过所述应用对振动器进行调用，可以使得所述智能设备发出振动。

在一些实施例中，可以将所述偏移距离的大小与相邻两次振动(连续多次的振动记为一次振动)的时间间隔长度相关联。当偏移距离越大，相邻两次振动的时间间隔长度越短。例如，当手指位于虚拟摇杆原点时，智能设备将不会振动；当手指相对于虚拟摇杆远点的偏移距离达到最大时，相邻两次振动的时间间隔达到最小，例如可以为0，换言之，此时智能设备将会连续不断地发出振动。通过这种方式，用户可以通过感知智能设备的振动情形，从而判断当前虚拟摇杆的操控量，进而判断无人机的当前操控状态。(经过考虑，觉得与振动的持续时间长度相关联不是很合适；比如，手指从最大偏移距离回到虚拟摇杆原点时，应该相当于不发出操作指令，如果此时智能设备仍然发出振动，将会误导用户)

作为确定偏移距离与相邻两次振动的时间间隔长度之间关系的一种方式，可以设定为当手指所处位置处于虚拟摇杆的最大偏移量D时，相邻两次振动的时间间隔为0；当手指所处位置位于虚拟摇杆原点附近且其与虚拟摇杆原点之间的距离趋于0时，相邻两次振动的时间间隔为T。在一些实施例中，可以设定相邻两次振动的时间间隔t与手指所处位置距离虚拟摇杆原点d之间存在线性关系，并且所述线性关系为：t＝T-dT/D。

在一些实施例中，当用户的手指离开触摸屏时，振动将会停止。通过这种方式，可以提醒用户此时未对无人机发出任何指令，从而避免由于用户的误操作而导致发生事故。

此外，这一步骤是可选的。如果用户觉得自己的操控受到控制无人机的应用的振动功能的干扰，可以在所述应用的设置中将振动功能关闭。

在步骤140中，向无人机发出该控制指令。在一些实施例中，智能设备可以通过红外、wifi等方式与无人机建立连接，并发出控制指令。

图2根据一个实施例，示出了一种用于控制无人机的设备200的框图。该图仅是示例，其不应不适当地限制权利要求的范围。本领域的技术人员可以在该图的基础上进行适应性地变化、替代和修改。

如图2所示，设备200包括检测模块210、指令转换模块220、振动模块230、以及通信模块240。

检测模块210，用于检测手指所处的位置。

指令转换模块220，判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为无人机的控制指令。

振动模块230，用于根据所述偏移距离，使振动马达发出振动。

通信模块240，用于向所述无人机发出所述控制指令。

图3是根据一示例性实施例示出的一种用于控制遥控设备的装置300的框图。在该设备300内，一组指令或一系列指令可以被执行以使该设备根据示例实施例，执行本文所讨论的任意一种方法。在替代的实施例中，该设备作为独立设备操作或者可以连接至(例如，被联网)至其它设备。在联网部署中，该设备可以在服务器-客户端网络环境中的服务器或客户端设备中运行，或者它可以作为点对点(或分布式)网络环境中的对等设备运行。该设备可以为移动通信设备(例如，蜂窝手机)、计算机、个人计算机(PC)、平板PC、混合平板、个人数字助理(PDA)、或任何能够执行指令的设备(顺序执行或以其它方式)，该指令指定将被该设备采用的行动。此外，当仅单个设备被表述时，术语“设备”还应当被认为包括单独或联合执行一组(或多组)指令以施行本文所讨论的一个或多个方法的设备的任意集合。类似地，术语“基于处理器的系统”应当被认为包括一个或多个设备的任意集合，该设备被处理器(例如，计算机)操作或管理以单独或联合执行本文所讨论的任意一个或多个方法。

参照图3，设备300可以包括以下一个或多个组件：处理组件302、存储器304、电源组件306、多媒体组件308、音频组件310、输入/输出(I/O)接口312、传感器组件314、以及通信组件316。

处理组件302通常控制设备300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件302可以包括一个或多个处理器320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件302可以包括一个或多个模块，便于处理组件302和其他组件之间的交互。例如，处理组件302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件308和处理组件302之间的交互。

存储器304被配置为存储各种类型的数据以支持在设备300的操作。这些数据的示例包括用于在设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件306为设备300的各种组件提供电力。电源组件306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件308包括在所述设备300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和非平面触摸面板(TP)。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件310包括一个麦克风(MIC，当设备300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器304或经由通信组件316发送。在一些实施例中，音频组件310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口312为处理组件302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件314包括一个或多个传感器，用于为设备300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件314可以检测到设备300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备300的显示器和小键盘，传感器组件314还可以检测设备300或设备300中某个组件的位置改变、用户与设备300接触的存在或不存在、设备300的方位或加速/减速以及设备300的温度变化。传感器组件314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件316被配置为便于设备300和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由设备300的处理器320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请中，通过在所述智能设备上利用振动反馈来反映对虚拟摇杆的操控量，可以使用户在触觉上感知操控量的大小，从而可以更及时有效地对所述遥控装置发出指令。基于以上思路以及方式，通过替代和/或等价的实施方式以实现本申请的目的，均应认为属于本发明的范围之内。

以上描述了本申请的优选实施例，但是，该实施例仅是示例性的，而不是要限制本申请的范围，本申请的范围由所附权利要求书及其等同物限定。

此外，尽管已经详细描述了本申请及其优势，但应该理解，可以在不背离所附权利要求限定的本申请的主旨和范围的情况下，进行各种不同的改变、替换和更改；而且，本申请的范围并不仅限于本说明书中描述的系统、方法和步骤的实施例。作为本领域的普通技术人员应当理解，通过本申请，现有的或今后开发的用于执行和根据本申请所采用的技术方案基本相同的方式或获得基本相同结果的方法和步骤根据本申请可以被使用。

Claims (9)

1.一种利用智能设备控制无人机的方法，所述方法包括：

检测手指所处的位置；

判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；

根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及

向所述无人机发出所述控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据手指所处的位置，控制所述智能设备的相邻两次振动之间的时间间隔长度。

3.如权利要求1或2所述的方法，还包括：

根据手指所处位置相对于所述虚拟摇杆原点的偏移距离，确定所述无人机的飞行速度。

4.如权利要求1或2所述的方法，还包括：

所述虚拟摇杆可以沿任何方向进行操作。

5.如权利要求1或2所述的方法，其中还包括：

所述智能设备通过红外或wifi的方式与所述无人机建立连接，并发出所述控制指令。

6.一种用于控制无人机的智能设备，所述智能设备包括：

检测模块，用于检测手指所处的位置；

指令转换模块，用于判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；

振动模块，用于根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及

通信模块，用于向所述无人机发出所述控制指令。

7.如权利要求6所述的设备，其中所述振动模块还用于：

根据手指所处的位置，控制所述智能设备的相邻两次振动之间的时间间隔长度。

8.一种用于控制无人机的智能设备，所述智能设备包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器存储用于控制遥控装置的程序；并且

当所述处理器执行所述程序时，被配置为执行以下的步骤：

检测手指所处的位置；

判断所述位置相比虚拟摇杆原点的偏移距离和方向，将其转化为所述无人机的控制指令；

根据所述偏移距离，使所述智能设备的振动马达发出振动；以及

向所述无人机发出所述控制指令。

9.如权利要求8所述的装置，还包括：

根据手指所处的位置，控制所述智能设备的相邻两次振动之间的时间间隔长度。