CN108263381B - 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统 - Google Patents

车辆及其应用的车道对中控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108263381B
CN108263381B CN201611261893.0A CN201611261893A CN108263381B CN 108263381 B CN108263381 B CN 108263381B CN 201611261893 A CN201611261893 A CN 201611261893A CN 108263381 B CN108263381 B CN 108263381B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
steering wheel
value
angle value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611261893.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108263381A (zh
Inventor
余真鹏
王凡
唐锐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zongmu Technology Shanghai Co Ltd filed Critical Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Priority to CN201611261893.0A priority Critical patent/CN108263381B/zh
Publication of CN108263381A publication Critical patent/CN108263381A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108263381B publication Critical patent/CN108263381B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供车辆及其应用的车道对中控制方法及系统。通过获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值；将所述偏差值与预设偏差值的差值作为车道控制误差值；将所述车道控制误差值通过第一预设算法计算得到航向角度值；将所述航向角度值与车辆当前的航向角度值的差值作为航向控制误差值；将所述航向控制误差值通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值，以令所述车辆的方向盘依据所述方向盘转角角度值转动，从而实现车辆的自动对中控制。本发明需要调整的参数少、对数据处理的硬件要求低，能够有效避免车体横向摆阵的问题，提高用户体验。

Description

车辆及其应用的车道对中控制方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆自动控制领域，特别是涉及车道对中控制方法及系统，以及应用该方法或系统的车辆。
背景技术
目前，车道自动对中已经成为汽车辅助驾驶/无人驾驶领域的重要组成功能之一，特别是在高速公路上，车道自动对中能够有效防止因驾驶员疏忽、误操作而导致的交通事故。已有的车道对中控制方法/系统存在计算量大、系统不易维护等问题，部分方法还存在车体横向摆振等问题，可见，现有的在车道自动对中控制还需要不断优化。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供新型的车道对中控制方法及系统，以及应用该方法或系统的车辆，用于解决现有技术中的上述问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车道对中控制方法，包括：获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)；将所述偏差值E(t)与预设偏差值Esp的差值作为车道控制误差值Ee(t)；将所述车道控制误差值Ee(t)通过第一预设算法计算得到航向角度值Ysp(t)；将所述航向角度值Ysp(t)与车辆当前的航向角度值Y(t)的差值作为航向控制误差值Ye(t)；将所述航向控制误差值Ye(t)通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值Ssp(t)，并令所述车辆的方向盘依据所述方向盘转角角度值Ssp(t)转动。
于本发明一实施例中，所述第一预设算法包括：PID控制算法，所述航向角度值Ysp(t)的计算公式为：
其中，Kep、Kei、Ked分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
于本发明一实施例中，所述第二预设算法包括：PID控制算法，所述方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式为：
其中，Kyp、Kyi、Kyd分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
于本发明一实施例中，所述行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)是通过设置在所述车辆上的距离传感器测量获得的。
于本发明一实施例中，所述距离传感器分别测量所述车辆的车身左边缘与所述车道的左边缘的距离L1(t)、及所述车辆的车身右边缘与所述车道的右边缘的距离L2(t)，并将所述距离L1(t)和所述距离L2(t)的差值作为所述偏差值E(t)。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车道对中控制系统，包括：输入模块，用于获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)；计算模块，用于将所述偏差值E(t)与预设偏差值Esp的差值作为车道控制误差值Ee(t)；将所述车道控制误差值Ee(t)通过第一预设算法计算得到航向角度值Ysp(t)；将所述航向角度值Ysp(t)与车辆当前的航向角度值Y(t)的差值作为航向控制误差值Ye(t)；将所述航向控制误差值Ye(t)通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值Ssp(t)；输出模块，用于将所述方向盘转角角度值Ssp(t)发送至所述车辆的方向盘执行机构，以令所述执行机构依据所述方向盘转角角度值Ssp(t)转动。
于本发明一实施例中，所述第一预设算法包括：PID控制算法，所述航向角度值Ysp(t)的计算公式为：
其中，Kep、Kei、Ked分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
于本发明一实施例中，所述第二预设算法包括：PID控制算法，所述方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式为：
其中，Kyp、Kyi、Kyd分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
于本发明一实施例中，所述偏差值E(t)为距离L1(t)和距离L2(t)的差值，其中，所述距离L1(t)为所述车辆的车身左边缘与所述车道的左边缘的距离，所述距离L2(t)为所述车辆的车身右边缘与所述车道的右边缘的距离。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车道对中控制系统，包括：第一PID控制器，用于根据航向角度值Ysp(t)与实际测量的航向角度值Y(t)的偏差Ye(t)计算出方向盘转角角度值Ssp(t)；第二PID控制器，用于根据车道中心线的偏差值E(t)计算出车体航向角度值Ysp(t)；其中，所述第一PID控制器与受控车体串联构成内环控制回路，所述第二PID控制器与所述内环控制回路串联构成外环控制回路。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆，包括如上任一所述的车道对中控制系统。
为实现上述目的及其他相关目的，一种车辆，包括：方向盘执行机构、及与所述方向盘执行机构电性连接的如上所述的具有串联PID控制器的车道对中控制系统，其中，所述车道对中控制系统将输出的方向盘转角角度值Ssp(t)发送至所述方向盘执行机构，以令所述方向盘转动。
如上所述，本发明的车辆及其应用的车道对中控制方法及系统，具有以下有益效果：
(1)引入了航向控制的中间环节，能够有效避免车体横向摆振。
(2)方法对硬件的数据处理能力要求低，无需占用较多的计算资源。
(3)需要调整的参数少，有利于系统维护。
附图说明
图1显示为本发明一实施例的车道对中控制方法流程图。
图2A显示为本发明一实施例的车身与左右两侧的距离示意图。
图2B显示为本发明一实施例的改造的车辆方向盘示意图。
图3显示为本发明一实施例的车道对中控制系统结构图。
图4显示为本发明一实施例的搭载有图3所示车道对中控制系统的车辆示意图。
图5显示为本发明另一实施例的车道对中控制系统结构图。
图6显示为本发明一实施例的设置有图5所示车道对中控制系统的车辆示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
请参阅图1，为了解决现有技术中，车道对中控制算法的计算量大、且会导致车体横向摆阵等问题，本发明提供一种基于车道偏差与车体航向角的车道自动对中控制方法，在已知车道偏差、车体航向角的条件下，计算出汽车方向盘的转角，随后，通过调整方向盘的转角来消除车道偏差，实现车道的自动对中。所述方法包括：
步骤S101：获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值；需要说明的是，本步骤不限定获得车辆中心轴与车道中心线的偏差值的具体获得方式，利用视觉观察、距离传感器检测等方法均可实现。如图2A所示，车辆在A状态下明显偏离车道中心线，此时可以通过视觉观察方法，获得车身的左边缘与车道左边缘之间的距离L1(t)、车身的右边缘与车道右边缘之间的距离L2(t)，其中，t表示时间，则车辆中心轴与车道中心线的实际偏差值可以表示为：E(t)＝L1(t)-L2(t)；车辆在B状态下是否偏离车道中心线的情况不明显，此时可以通过在车辆上，具体为在车辆的中心轴处，安装距离传感器等可以探测距离的设备，距离传感器可以获得车身的左边缘与车道左边缘之间的距离L1(t)、车身的右边缘与车道右边缘之间的距离L2(t)，在计算二者的差值就可以得到车辆中心轴与车道中心线的实际偏差值E(t)。
步骤S102：将预先设定的车道中线偏差值Esp(一般设置为等于0)与根据步骤S101所获得的车辆中心轴与车道中心线的实际偏差值E(t)作差，从而得到车道偏差的控制误差值，标记为Ee(t)：
Ee(t)＝Esp-E(t)。
步骤S103：将步骤S102所得到的车道偏差的控制误差值Ee(t)通过预设算法计算出航向角度值Ysp(t)，优选的，所述预设算法为包括“比例-积分-微分”的PID控制算法，所述PID控制算法通过车道PID控制器实现，此时，航向角度Ysp(t)的计算公式形如：
其中，Kep、Kei、Ked分别为所述车道PID控制器的预先设定的三个参数。必须指出，PID控制器具有多种数学上的表达形式，上式只是所述车道PID的控制器的一种数学表达形式，事实上，本发明不限定PID控制器的具体数学表达形式，任一种能用于本发明的PID算法表达式都属于本发明保护范围之内。
步骤S104：将步骤S103所得到的车体航向角度值Ysp(t)与实际测量的车体航向角度值Y(t)作差，从而得到航向控制误差值Ye(t)：
Ye(t)＝Ysp(t)-Y(t)。
步骤S105：将步骤S104所得到的航向控制误差值Ye(t)，利用预设算法计算出方向盘转角角度值Ssp(t)，优选的，所述预设算法为包括“比例-积分-微分”的PID控制算法，所述PID控制算法通过航向PID控制器实现，此时，方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式形如：
其中，Kyp，Kyi，Kyd分别为所述航向PID控制器的预先设定的三个参数。必须指出，PID控制器具有多种数学上的表达形式，上式只是所述车道PID的控制器的一种数学表达形式，事实上，本发明不限定PID控制器的具体数学表达形式，任一种能用于本发明的PID算法表达式都属于本发明保护范围之内。
步骤S106：将步骤S105所得到的方向盘转角角度值Ssp(t)加载至方向盘的执行机构，即可通过控制方向盘来实现车道的自动对中。需要说明的是，本发明不对方向盘的执行机构进行限制，任一种能根据本发明的方向盘转角角度值Ssp(t)实现相应转动的执行机构都属于本发明保护范围之内。
在一实施例中，步骤S106还可以不将步骤S105所得到的方向盘转角角度值Ssp(t)加载至方向盘的执行机构，而是通过图像显示、语音提示等方式提示驾驶员应当向左或向右转动方向盘Ssp(t)的角度，从而令正在行驶的车辆行驶于车道中间。
作为上述实施例的进一步改进，为了便于驾驶员获知方向盘的转动角度，可以对车辆的方向盘进行改进，例如，如图2B所示，在方向盘201的上方通过支架等形式固定设置一具有360度刻度值的圆环状部件202，其具体位置以不影响方向盘201的转动为准；方向盘201上设置有用于显示方向盘201与圆环状部件202发生相对转动的位置的标记203，该标记203的形式不限，可以为贴在方向盘201上的带有颜色的标签，还可以为设置在方向盘201上的车辆LOGO等。优选的，在方向盘201的初始位置下，标记203冲准圆环状部件202的0刻度处。
请参阅图3，与上述方法实施例原理相似的是，本发明提供一种车道自动对中控制系统300，作为一种软件实现，可搭载于具有处理器(例如：MCU、SOC等)、存储器(例如：ROM、RAM等)、输入/输出接口(例如：I/O接口等)等部件的车辆中，从而在实施后进行自动化、智能化的车道对中控制。所述控制系统300主要包括：输入模块301、计算模块302、输出模块303。由于前述实施例中的技术特征可以应用于本系统实施例，因而不再重复赘述。
输入模块301获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)，所述偏差值E(t)为：所述车辆的车身左边缘与所述车道的左边缘的距离L1(t)与所述车辆的车身右边缘与所述车道的右边缘的距离L2(t)的差值。可选的，所述车辆的中心轴上还设置有距离传感器，用于实时地获得所述距离L1(t)、所述距离L2(t)。距离传感器与处理器电性连接，在获得所述距离L1(t)、所述距离L2(t)之后，由所述处理器计算获得二者的差值作为所述偏差值E(t)。
计算模块302先将所述偏差值E(t)与预设偏差值Esp的差值作为车道控制误差值Ee(t)，再将所述车道控制误差值Ee(t)通过第一预设算法计算得到航向角度值Ysp(t)其中，所述第一预设算法可以是PID控制算法，所述航向角度值Ysp(t)的计算公式为：
此处，Kep、Kei、Ked分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。随后，计算模块302将所述航向角度值Ysp(t)与车辆当前的航向角度值Y(t)的差值作为航向控制误差值Ye(t)，再将所述航向控制误差值Ye(t)通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值Ssp(t)，其中，所述第二预设算法可以是PID控制算法，所述方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式为：
此处，Kyp、Kyi、Kyd分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
输出模块303将所述方向盘转角角度值Ssp(t)发送至所述车辆的方向盘执行机构，以令所述执行机构依据所述方向盘转角角度值Ssp(t)转动，最终实现车道自动对中控制。可选的，输出模块303还可以通过图像显示、语音提示等方式提醒驾驶者向左或向右转动方向盘，从而保证车辆行驶于车道中间位置。
请参阅图4，本发明提供一种包括上述系统300的车辆400，所述系统400至少包括：处理器(例如：MCU、SOC等)、存储器(例如：ROM、RAM等)、输入/输出接口(例如：I/O接口等)等部件，在安装了系统300后，运行软件即可实现车道自动对中控制。由于前述实施例中的技术特征可以应用于本车辆实施例，因而不再重复赘述。需要说明的是，车辆400中的方向盘执行机构可以包括：与处理器电性连接的马达、与马达电性连接的车轮轴转向机柱，其中，车轮轴转向机柱与方向盘连接。所述处理器根据方向盘转角角度值Ssp(t)驱动马达，从而使得马达带动车轮轴转向机柱转动，从而实现方向盘的转动。
请参阅图5，本发明提供另一种用于实现前述车道自动对中控制方法的控制系统500，该控制系统主要包括两个串联的PID控制器，其中，外环PID控制器(车道PID控制器)根据车道中心线的偏差值E(t)计算出车体航向角度值Ysp(t)；内环PID控制器(航向PID控制器)根据车体航向角度值Ysp(t)与实际测量的车体航向角度值Y(t)的偏差Ye(t)计算出方向盘转角角度值Ssp(t)。
采用该串级PID控制方案的优点是：内环PID控制器可迅速消除实测航向与车体航向指令的偏差，从车体航向指令至实测航向的内环回路可近似为一个执行机构，这样，相当于外环PID控制器仅需要调节从车体航向至车道中线偏差的被控过程，就能明显提升控制的稳定性与控制精度。
另外，如图5所示，在外环回路中还可以包括“道路偏差模型”，“道路偏差模型”指的是由于车辆航向角的变化引起车辆中心与道路中心偏差变化的模型，在此不详细展开。
请参阅图6，与前述实施例原理相似的是，本发明还提供一种包括前述车道自动对中控系统500的车辆600，其中，该系统500的输出端与该车辆600的方向盘执行机构电性连接。由于前述实施例中的方向盘执行机构也可以应用于本实施例，因而不再重复赘述。
当该方向盘执行机构接收到包含方向盘转角角度值的转角指令时，控制该方向盘转动对应的角度值，从而达到车辆自动对中的效果。
综上所述，本发明的车辆及其应用的车道对中控制方法及系统，有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种车道对中控制方法，其特征在于，包括：
获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)；
将所述偏差值E(t)与预设偏差值Esp的差值作为车道控制误差值Ee(t)；
将所述车道控制误差值Ee(t)通过第一预设算法计算得到航向角度值Ysp(t)；
将所述航向角度值Ysp(t)与车辆当前的航向角度值Y(t)的差值作为航向控制误差值Ye(t)；
将所述航向控制误差值Ye(t)通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值Ssp(t)，并令所述车辆的方向盘依据所述方向盘转角角度值Ssp(t)转动。
2.根据权利要求1所述的车道对中控制方法，其特征在于，所述第一预设算法包括：PID控制算法，所述航向角度值Ysp(t)的计算公式为：
其中，Kep、Kei、Ked分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
3.根据权利要求1所述的车道对中控制方法，其特征在于，所述第二预设算法包括：PID控制算法，所述方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式为：
其中，Kyp、Kyi、Kyd分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
4.根据权利要求1所述的车道对中控制方法，其特征在于，所述行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)是通过设置在所述车辆上的距离传感器测量获得的。
5.根据权利要求4所述的车道对中控制方法，其特征在于，所述距离传感器分别测量所述车辆的车身左边缘与所述车道的左边缘的距离L1(t)、及所述车辆的车身右边缘与所述车道的右边缘的距离L2(t)，并将所述距离L1(t)和所述距离L2(t)的差值作为所述偏差值E(t)。
6.一种车道对中控制系统，其特征在于，包括：
输入模块，用于获得行驶车辆中心轴与车道中心线的偏差值E(t)；
计算模块，用于将所述偏差值E(t)与预设偏差值Esp的差值作为车道控制误差值Ee(t)；将所述车道控制误差值Ee(t)通过第一预设算法计算得到航向角度值Ysp(t)；将所述航向角度值Ysp(t)与车辆当前的航向角度值Y(t)的差值作为航向控制误差值Ye(t)；将所述航向控制误差值Ye(t)通过第二预设算法计算得到方向盘转角角度值Ssp(t)；
输出模块，用于将所述方向盘转角角度值Ssp(t)发送至所述车辆的方向盘执行机构，以令所述执行机构依据所述方向盘转角角度值Ssp(t)转动。
7.根据权利要求6所述的车道对中控制系统，其特征在于，所述第一预设算法包括：PID控制算法，所述航向角度值Ysp(t)的计算公式为：
其中，Kep、Kei、Ked分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
8.根据权利要求6所述的车道对中控制系统，其特征在于，所述第二预设算法包括：PID控制算法，所述方向盘转角角度值Ssp(t)的计算公式为：
其中，Kyp、Kyi、Kyd分别为所述PID控制算法预设的比例参数、积分参数、及微分参数。
9.根据权利要求6所述的车道对中控制系统，其特征在于，所述偏差值E(t)为距离L1(t)和距离L2(t)的差值，其中，所述距离L1(t)为所述车辆的车身左边缘与所述车道的左边缘的距离，所述距离L2(t)为所述车辆的车身右边缘与所述车道的右边缘的距离。
10.一种车道对中控制系统，其特征在于，包括：
第一PID控制器，用于根据航向角度值Ysp(t)与实际测量的航向角度值Y(t)的偏差Ye(t)计算出方向盘转角角度值Ssp(t)；
第二PID控制器，用于根据车道中心线的偏差值E(t)计算出航向角度值Ysp(t)；
其中，所述第一PID控制器与受控车体串联构成内环控制回路，所述第二PID控制器与所述内环控制回路串联构成外环控制回路。
11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-10中任一所述的车道对中控制系统。
12.一种车辆，其特征在于，包括：方向盘执行机构、及与所述方向盘执行机构电性连接的如权利要求10所述的车道对中控制系统，其中，所述车道对中控制系统将输出的方向盘转角角度值Ssp(t)发送至所述方向盘执行机构，以令所述方向盘转动。
CN201611261893.0A 2016-12-30 2016-12-30 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统 Active CN108263381B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611261893.0A CN108263381B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611261893.0A CN108263381B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108263381A CN108263381A (zh) 2018-07-10
CN108263381B true CN108263381B (zh) 2019-11-08

Family

ID=62755092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611261893.0A Active CN108263381B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108263381B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109603050B (zh) * 2018-11-27 2021-03-30 北京建筑大学 一种用于灭火车的控制方法
CN113682296A (zh) * 2021-08-25 2021-11-23 中汽创智科技有限公司 一种基于级联pid的车辆横向控制方法、装置及车辆
CN113815648B (zh) * 2021-10-29 2023-08-01 广州理工学院 车辆控制系统的控制方法
CN115593408B (zh) * 2022-11-01 2023-05-12 辉羲智能科技(上海)有限公司 一种车辆横向控制积分优化方法、pid控制方法及系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5359085B2 (ja) * 2008-03-04 2013-12-04 日産自動車株式会社 車線維持支援装置及び車線維持支援方法
CN102390430B (zh) * 2011-09-09 2015-04-08 中联重科股份有限公司 汽车转向控制方法与系统以及汽车
US9120486B1 (en) * 2014-04-22 2015-09-01 Fca Us Llc Vehicle lane keeping techniques
US9493159B2 (en) * 2014-11-13 2016-11-15 GM Global Technology Operations LLC High assurance lane fusion system
CN105447892B (zh) * 2015-11-05 2018-04-17 奇瑞汽车股份有限公司 车辆偏航角的确定方法及装置
CN105824314A (zh) * 2016-03-17 2016-08-03 奇瑞汽车股份有限公司 一种车道保持控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108263381A (zh) 2018-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108263381B (zh) 车辆及其应用的车道对中控制方法及系统
WO2020187257A1 (zh) 车辆异常换道控制方法、装置及系统
CN106184199B (zh) 分布式控制电动汽车稳定性的集成控制方法
CN107544520B (zh) 一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法
CN107512305B (zh) 线控转向系统及其稳定性控制方法
CN105329238B (zh) 一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法
US9227663B2 (en) Driving assist controller for vehicle
CN107627900B (zh) 一种电动汽车双轮边电机差速转矩控制系统及控制方法
CN103569194B (zh) 车辆的动力转向控制装置
Zhang et al. A novel steering system for a space-saving 4WS4WD electric vehicle: design, modeling, and road tests
WO2022105393A1 (en) Method, system, and device for controlling driving direction of vehicle
US20110259663A1 (en) Steering apparatus for vehicle
US20130179038A1 (en) Reverse Drive Assist for Long Wheelbase Dual Axle Trailers
JP2016088436A (ja) モータ制御装置
US20150160655A1 (en) Automatic guidance system with stability control for an agricultural vehicle
CN104477237A (zh) 一种四轮独立转向电动车转向控制方法及系统
CN103895704B (zh) 基于后轮主动转向的变传动比控制方法
CN106428204B (zh) 一种主动复合转向系统、转矩控制装置及转矩控制方法
CN102320326A (zh) 用于汽车线控转向系统的控制方法
CN102198032B (zh) 用于机动车辆的控制器和控制方法
CN106741136A (zh) 具有主动转向功能的电动助力转向系统
CN108415435B (zh) 一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法
CN105711644B (zh) 一种前后车架铰接的多轴线车辆全轮转向的解析方法
CN110733505A (zh) 一种汽车车道保持控制系统的控制策略
CN109532830A (zh) 车辆及其横向控制方法、系统、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant