CN108262765A - 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具 - Google Patents

一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具 Download PDF

Info

Publication number
CN108262765A
CN108262765A CN201611254711.7A CN201611254711A CN108262765A CN 108262765 A CN108262765 A CN 108262765A CN 201611254711 A CN201611254711 A CN 201611254711A CN 108262765 A CN108262765 A CN 108262765A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spring
cap
bearing bracket
manipulator
limiter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611254711.7A
Other languages
English (en)
Inventor
霍良青
张竺英
张奇峰
安洪瑞
杜林森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN201611254711.7A priority Critical patent/CN108262765A/zh
Publication of CN108262765A publication Critical patent/CN108262765A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具，包括手柄、连接软杆及工具头，手柄与可折弯且可传递扭矩的连接软杆的一端连接，连接软杆的另一端连接有可拆卸更换的工具头；连接软杆包括端盖、弹簧压紧帽、万向联轴器、弹簧、前端盖及力矩限制器，万向联轴器的两端分别与端盖及前端盖连接，端盖与手柄相连，前端盖与起到过载保护作用的力矩限制器相连；弹簧位于端盖与前端盖之间，弹簧的两端均设有弹簧压紧帽，弹簧及两端的弹簧压紧帽一起套在万向联轴器外，两端的弹簧压紧帽分别压紧于端盖和前端盖。本发明具有方向被动自适应能力，可有效地消除机械手操作误差，避免设备损伤和操作失败。

Description

一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具
技术领域
本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具。
背景技术
目前，遥控操作机械手在军事、海洋、航天等领域被广泛应用。遥控操作机械手进行目标旋拧作业是一种常见需求，由于旋拧作业对同轴度要求很高，而遥控操作往往又存在较大误差；因此常规的工具难以完成，甚至会造成设备损坏。
发明内容
为了解决遥控操作机械手存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括手柄、连接软杆及工具头，其中手柄与可折弯且可传递扭矩的连接软杆的一端连接，该连接软杆的另一端连接有可拆卸更换的工具头；所述连接软杆包括端盖、弹簧压紧帽、万向联轴器、弹簧、前端盖及力矩限制器，该万向联轴器的两端分别与端盖及前端盖连接，所述端盖与手柄相连，所述前端盖与起到过载保护作用的所述力矩限制器相连；所述弹簧位于端盖与前端盖之间，该弹簧的两端均设有弹簧压紧帽，弹簧及两端的弹簧压紧帽一起套在所述万向联轴器外，两端的所述弹簧压紧帽分别压紧于端盖和前端盖；
其中：所述弹簧的长度长于万向联轴器的伸直长度，该弹簧在装配状态下为受压状态，所述万向联轴器通过弹簧的弹力被在装配状态下被拉直；
所述力矩限制器在连接软杆传递的扭矩大于设定的最大输出扭矩时自动松脱，该力矩限制器通过自带的螺栓涨紧套与工具头连接，实现所述工具头的拆卸更换；所述力矩限制器通过力矩限制器安装架与前端盖固连；
所述手柄呈便于机械手稳定夹持“T”字形，该“T”字形手柄的末端设有与所述端盖连接的法兰盘；
所述工具头为内六扳手、套筒或阀门爪。
本发明的优点与积极效果为：
1.具有方向被动自适应能力；本发明采用柔性连接软杆传递扭矩，便于旋拧作业时工具能够被动的同轴，避免刚性连杆造成操作失败和设备损伤。
2.具有过载保护功能；本发明中设有力矩限制器，防止机械手输出扭矩过大造成的设备损坏。
3.模块化设计；本发明中的工具头可以根据不同的作业需求进行更换，以适应不同的作业目标。
附图说明
图1为本发明的结构剖视图；
其中：1为手柄，2为连接软杆，201为端盖，202为弹簧压紧帽，203为万向联轴器，204为弹簧，205为前端盖，206为力矩限制器安装架，207为力矩限制器，3为工具头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1所示，本发明包括手柄1、连接软杆2及工具头3，其中手柄1通过螺钉与连接软杆2的一端固连，该连接软杆2的另一端连接有工具头3。连接软杆2可以折弯同时可以传递扭矩，当连接软杆2的两端不同轴时依然可以稳定地传递扭矩，且具有过载保护功能，防止输出力矩过大。工具头3可以拆卸和更换。
连接软杆2包括端盖201、弹簧压紧帽202、万向联轴器203、弹簧204、前端盖205、力矩限制器安装架206及力矩限制器207，该万向联轴器203的两端分别通过紧定螺钉与端盖201及前端盖205连接，端盖201与手柄1相连，前端盖205和力矩限制器安装架206通过螺栓固连，力矩限制器207通过螺钉固连于力矩限制器安装架206上。弹簧204位于端盖201与前端盖205之间，该弹簧204的两端均设有一个弹簧压紧帽202，弹簧204及两端的弹簧压紧帽202一起套在万向联轴器203外，两端的弹簧压紧帽202分别压紧于端盖1和前端盖205。弹簧204的长度长于万向联轴器203的伸直长度，该弹簧204在装配状态下为受压状态，万向联轴器203通过弹簧204的弹力被在装配状态下被拉直，使连接软杆2伸直，在外力作用下连接软杆2可以弯曲，同时可以通过万向联轴器203传递扭矩。力矩限制器207通过自带的螺栓涨紧套与工具头3连接，可以方便拆卸更换工具头3。力矩限制器207可以设定最大输出扭矩，当连接软杆2传递的扭矩大于力矩限制器207设定的最大输出扭矩时，力矩限制器207会自动松脱，起到过载保护的作用。
手柄1呈“T”字形，便于机械手的稳定夹持；该“T”字形手柄1的末端设有法兰盘，法兰盘通过螺钉固连于连接软杆2左侧的端盖201上。
工具头3可根据不同的需求换成不同类型的工具头，如内六扳手、套筒或阀门爪等。
本发明的力矩限制器207为市购产品，购置于德国VMTT公司，型号为CTL-30-M系列。
本发明的工作原理为：
通过机械手夹持作业工具的手柄1进行目标作业。在工具头3和手柄1之间加装具有方向被动自适应功能和过载保护功能的连接软杆2，便于设备同轴和过载保护，工具头3能够方便地更换，以便适应不同的需求。
综上所述，本发明给出了一种可用于机械手旋拧作业的专用扩展工具，具有方向被动自适应能力，可有效地消除机械手操作误差，避免设备损伤和操作失败。

Claims (6)

1.一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：包括手柄(1)、连接软杆(2)及工具头(3)，其中手柄(1)与可折弯且可传递扭矩的连接软杆(2)的一端连接，该连接软杆(2)的另一端连接有可拆卸更换的工具头(3)；所述连接软杆(2)包括端盖(201)、弹簧压紧帽(202)、万向联轴器(203)、弹簧(204)、前端盖(205)及力矩限制器(207)，该万向联轴器(203)的两端分别与端盖(201)及前端盖(205)连接，所述端盖(201)与手柄(1)相连，所述前端盖(205)与起到过载保护作用的所述力矩限制器(207)相连；所述弹簧(204)位于端盖(201)与前端盖(205)之间，该弹簧(204)的两端均设有弹簧压紧帽(202)，弹簧(204)及两端的弹簧压紧帽(202)一起套在所述万向联轴器(203)外，两端的所述弹簧压紧帽(202)分别压紧于端盖(1)和前端盖(205)。
2.根据权利要求1所述可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：所述弹簧(204)的长度长于万向联轴器(203)的伸直长度，该弹簧(204)在装配状态下为受压状态，所述万向联轴器(203)通过弹簧(204)的弹力被在装配状态下被拉直。
3.根据权利要求1所述可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：所述力矩限制器(207)在连接软杆(2)传递的扭矩大于设定的最大输出扭矩时自动松脱，该力矩限制器(207)通过自带的螺栓涨紧套与工具头(3)连接，实现所述工具头(3)的拆卸更换。
4.根据权利要求1或3所述可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：所述力矩限制器(207)通过力矩限制器安装架(206)与前端盖(205)固连。
5.根据权利要求1所述可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：所述手柄(1)呈便于机械手稳定夹持“T”字形，该“T”字形手柄(1)的末端设有与所述端盖(201)连接的法兰盘。
6.根据权利要求1所述可用于机械手旋拧作业的扩展工具，其特征在于：所述工具头(3)为内六扳手、套筒或阀门爪。
CN201611254711.7A 2016-12-30 2016-12-30 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具 Pending CN108262765A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611254711.7A CN108262765A (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611254711.7A CN108262765A (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108262765A true CN108262765A (zh) 2018-07-10

Family

ID=62754520

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611254711.7A Pending CN108262765A (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108262765A (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB761389A (en) * 1954-03-09 1956-11-14 Pullman Spring Filled Company Improvements in guards for shafts with universal or flexible couplings
US5468188A (en) * 1992-10-02 1995-11-21 Day; Stanley J. Universal coupling
CN2548725Y (zh) * 2002-05-20 2003-05-07 韩平波 多功能清洁器
US20040240931A1 (en) * 2003-05-28 2004-12-02 Paul Herchenbach Coupling device
JP2005332170A (ja) * 2004-05-19 2005-12-02 Yotsugi Co Ltd 吊下げ装置
CN101745802A (zh) * 2008-12-10 2010-06-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种扭矩控制多轴螺栓拧紧机
CN201794940U (zh) * 2010-09-20 2011-04-13 宝山钢铁股份有限公司 一种涨紧装置
CN201942877U (zh) * 2011-01-11 2011-08-24 台州拓卡奔马机电科技有限公司 一种自动开袋机的中刀机构
CN102979828A (zh) * 2012-12-13 2013-03-20 宁夏天地西北煤机有限公司 双压环胀套式蛇形弹簧联轴器
CN104682617A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 罗向平 Isg电机及具有该isg电机的混合动力驱动系统
CN104785867A (zh) * 2015-02-15 2015-07-22 山东力久特种电机股份有限公司 可变角度防拧断丝锥夹具
CN204591300U (zh) * 2015-01-22 2015-08-26 长沙科达建设机械制造有限公司 混凝土喷射机械手的混凝土刮料装置
CN205312943U (zh) * 2016-01-30 2016-06-15 河南恒达机电设备有限公司 一种力矩限制器外壳
CN206373930U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 中国科学院沈阳自动化研究所 可用于机械手旋拧作业的扩展工具

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB761389A (en) * 1954-03-09 1956-11-14 Pullman Spring Filled Company Improvements in guards for shafts with universal or flexible couplings
US5468188A (en) * 1992-10-02 1995-11-21 Day; Stanley J. Universal coupling
CN2548725Y (zh) * 2002-05-20 2003-05-07 韩平波 多功能清洁器
US20040240931A1 (en) * 2003-05-28 2004-12-02 Paul Herchenbach Coupling device
JP2005332170A (ja) * 2004-05-19 2005-12-02 Yotsugi Co Ltd 吊下げ装置
CN101745802A (zh) * 2008-12-10 2010-06-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种扭矩控制多轴螺栓拧紧机
CN201794940U (zh) * 2010-09-20 2011-04-13 宝山钢铁股份有限公司 一种涨紧装置
CN201942877U (zh) * 2011-01-11 2011-08-24 台州拓卡奔马机电科技有限公司 一种自动开袋机的中刀机构
CN102979828A (zh) * 2012-12-13 2013-03-20 宁夏天地西北煤机有限公司 双压环胀套式蛇形弹簧联轴器
CN104682617A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 罗向平 Isg电机及具有该isg电机的混合动力驱动系统
CN204591300U (zh) * 2015-01-22 2015-08-26 长沙科达建设机械制造有限公司 混凝土喷射机械手的混凝土刮料装置
CN104785867A (zh) * 2015-02-15 2015-07-22 山东力久特种电机股份有限公司 可变角度防拧断丝锥夹具
CN205312943U (zh) * 2016-01-30 2016-06-15 河南恒达机电设备有限公司 一种力矩限制器外壳
CN206373930U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 中国科学院沈阳自动化研究所 可用于机械手旋拧作业的扩展工具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102536999A (zh) 自平衡式大直径螺栓及其专用机动扭矩扳手装置
CN103821833B (zh) 快装型叠片挠性联轴器
CN205201549U (zh) 一种机器人拧紧枪枪头快换组件
CN206373930U (zh) 可用于机械手旋拧作业的扩展工具
CN108262765A (zh) 一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具
CN210623415U (zh) 关节联轴器
CN102513976B (zh) 一种采用扭矩自平衡液压螺栓拧紧装置的紧固方法
CN204327781U (zh) 一种联轴器
US7117764B2 (en) Screwed device tightening/untightening tool
CN205315538U (zh) 带齿轮摩擦片的扭矩限制器
CN114147659A (zh) 一种可自适应调节的电动扳手
US20220176522A1 (en) Removable torque wrench
CN112318415A (zh) 一种油管护丝拆装工具
CN204628345U (zh) 带有过载保护的联轴器
CN210919877U (zh) 一种直升机膜片联轴器
CN206845731U (zh) 一种拆装方便的十字轴万向联轴器销轴结构
CN203600151U (zh) 用于指针扭矩扳手的转接头
CN204900586U (zh) 一种新型限扭矩防过载装置
CN221145073U (zh) 便于快速更换的可伸缩万向联轴器装置
CN105485190B (zh) 带扭矩限制器的万向节联轴器
CN104806648A (zh) 一种新型胀销
CN108068039A (zh) 一种组合式可拆卸内六角扳手
CN218452751U (zh) 一种螺栓松紧装置
CN210218462U (zh) 一种快装式联轴器
CN210210176U (zh) 一种活塞发动机拆装工具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180710