CN108262318A - 一种管道清洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种清洗机器人，更具体的说是一种管道清洗机器人，包括机架、驱动装置、多个周向清洁装置、多个径向清洁装置Ⅰ、多个径向清洁装置Ⅱ、多个电动伸缩器Ⅰ和多个电动伸缩器Ⅱ，所述驱动装置固定连接在机架的内部，所述机架连接有多个周向清洁装置，多个周向清洁装置呈圆形均匀分布，所述机架上转动连接有多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ，所述径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ均通过齿轮传动连接驱动装置。本发明可以使径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ在径向驱动和管道刮刷的作用状态间切换，同时控制管道清洗机器人的径向移动方向；可以使管道清洗机器人在管道内进行旋转和径向移动，从而实现管道内壁的全方位清洁。

Description

一种管道清洗机器人
技术领域
本发明涉及一种清洗机器人，更具体的说是一种管道清洗机器人。
背景技术
例如专利申请号为CN200610097974.1的一种带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人，管道清洗机器人由多节相同的管道清洗机构组成，节与节之间采用柔性弹簧连接。对于单节管道清洗机构，由支撑体，柔性面板，清洗头组成。支撑体由多个均布在中心轴周围的平行四杆机构组成，在扭簧弹力作用下，平行四杆机构自动张开，安装在摇杆上的滚动轮紧贴在管道内壁上，支撑整个管道清洗机构。当遇到障碍时，平行四杆机构克服扭簧弹力，自动收缩，提高通过性能。清洗头安装在平行四杆机构的连杆上，在弹簧力的作用下紧贴管道内壁。安装在后摇杆上的柔性面板阻碍管内流体流动，产生推力，推动管道支撑体前移，实现管道清洗机器人在线作业；但是该发明无法使机器人在旋转的同时实现径向移动清洁，无法对管道内壁进行全面清洁。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道清洗机器人，通过多个周向清洁装置、多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ，可以使管道清洗机器人在管道内进行旋转和径向移动，从而实现管道内壁的全方位清洁；通过多个电动伸缩器Ⅰ和多个电动伸缩器Ⅱ分别控制多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ与管道内壁接触或分离，以此使径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ在径向驱动和管道刮刷的作用状态间切换，同时控制管道清洗机器人的径向移动方向。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种管道清洗机器人，包括机架、驱动装置、多个周向清洁装置、多个径向清洁装置Ⅰ、多个径向清洁装置Ⅱ、多个电动伸缩器Ⅰ和多个电动伸缩器Ⅱ，所述驱动装置固定连接在机架的内部，所述机架连接有多个周向清洁装置，多个周向清洁装置呈圆形均匀分布，所述机架上转动连接有多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ，所述径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ均通过齿轮传动连接驱动装置，所述周向清洁装置通过齿轮传动连接驱动装置，所述电动伸缩器Ⅰ的一端铰接连接径向清洁装置Ⅰ，所述电动伸缩器Ⅰ的另一端铰接连接机架，所述电动伸缩器Ⅱ的一端铰接连接径向清洁装置Ⅱ，所述电动伸缩器Ⅱ的另一端铰接连接机架，所述多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ环绕机架呈圆形均匀分布。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述机架包括圆柱套、多个周向传动装置和多个径向传动装置，多个周向传动装置和多个径向传动装置均转动连接在圆柱套上，所述周向传动装置与径向传动装置通过齿轮传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述周向传动装置包括周向传动轴、主动齿轮、输出锥齿轮和输入锥齿轮，所述主动齿轮固定连接在周向传动轴的中端，所述输出锥齿轮和输入锥齿轮分别固定连接在周向传动轴的两端，所述周向传动轴转动连接在圆柱套上，所述输入锥齿轮位于圆柱套的内部。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述径向传动装置包括径向传动轴、从动齿轮和径向驱动锥齿轮，所述从动齿轮和径向驱动锥齿轮均固定连接在径向传动轴上，所述径向传动轴转动连接在圆柱套上，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述驱动装置包括电机、电机支架和主驱动锥齿轮，所述电机固定连接在电机支架上，所述电机支架通过螺栓连接在圆柱套的内部，所述主驱动锥齿轮固定连接在电机的传动轴上，所述主驱动锥齿轮与多个输入锥齿轮啮合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述周向清洁装置包括周向轮架、周向轮轴、周向清洁轮、周向转轴锥齿轮和多个弧形弹性轮辐，两个周向轮架的下端固定连接在圆柱套上，周向轮轴转动连接在两个周向轮架的上端，所述周向转轴锥齿轮固定连接在周向轮轴上，所述周向转轴锥齿轮与输出锥齿轮啮合，所述周向清洁轮与周向轮轴通过多个弧形弹性轮辐连接，所述弧形弹性轮辐的一端铰接连接周向轮轴，弧形弹性轮辐的另一端铰接连接周向清洁轮。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ结构相同，所述径向清洁装置Ⅰ包括径向轮轴锥齿轮、万向轴Ⅰ、万向轴Ⅱ、减震器、万向轴Ⅲ、万向轴Ⅳ、轴套和径向转轮，所述径向轮轴锥齿轮固定连接在万向轴Ⅰ上，万向轴Ⅰ与万向轴Ⅱ通过铰接轴Ⅰ铰接，所述万向轴Ⅱ与减震器通过铰接轴Ⅱ铰接，所述铰接轴Ⅰ与铰接轴Ⅱ垂直，所述减震器与万向轴Ⅲ通过铰接轴Ⅲ铰接，所述万向轴Ⅲ与万向轴Ⅳ通过铰接轴Ⅳ铰接，所述铰接轴Ⅲ与铰接轴Ⅳ垂直，所述径向轮轴锥齿轮与径向驱动锥齿轮啮合，所述电动伸缩器Ⅰ的一端铰接连接在圆柱套上，所述电动伸缩器Ⅰ的另一端铰接连接在轴套上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述减震器包括减震套、活动插杆、减震套端盖和弹簧，所述活动插杆滑动连接在减震套内，所述减震套和活动插杆之间设置有弹簧，所述弹簧位于减震套的内部，所述减震套端盖通过螺栓连接在减震套上，所述减震套的内侧壁上设置有矩形滑槽，所述活动插杆的下端固定连接有圆形凸台，所述圆形凸台固定连接有矩形定位键，所述矩形定位键滑动连接在矩形滑槽内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述周向清洁轮的外表面设置有钢丝刷。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洗机器人，所述径向转轮为橡胶轮或锯齿轮。
本发明一种管道清洗机器人的有益效果为：
本发明一种管道清洗机器人，通过多个周向清洁装置、多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ，可以使管道清洗机器人在管道内进行旋转和径向移动，从而实现管道内壁的全方位清洁；通过多个电动伸缩器Ⅰ和多个电动伸缩器Ⅱ分别控制多个径向清洁装置Ⅰ和多个径向清洁装置Ⅱ与管道内壁接触或分离，以此使径向清洁装置Ⅰ和径向清洁装置Ⅱ在径向驱动和管道刮刷的作用状态间切换，同时控制管道清洗机器人的径向移动方向。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的机架结构示意图一；
图4是本发明的机架结构示意图二；
图5是本发明的周向传动装置结构示意图；
图6是本发明的径向传动装置结构示意图；
图7是本发明的驱动装置结构示意图；
图8是本发明的周向清洁装置结构示意图一；
图9是本发明的周向清洁装置结构示意图二；
图10是本发明的周向清洁装置结构示意图三；
图11是本发明的径向清洁装置Ⅰ结构示意图；
图12是本发明的径向清洁装置Ⅰ半剖结构示意图；
图13是本发明的减震套结构示意图；
图14是本发明的活动插杆结构示意图。
图中：机架1；圆柱套1-1；周向传动装置1-2；周向传动轴1-2-1；主动齿轮1-2-2；输出锥齿轮1-2-3；输入锥齿轮1-2-4；径向传动装置1-3；径向传动轴1-3-1；从动齿轮1-3-2；径向驱动锥齿轮1-3-3；驱动装置2；电机2-1；电机支架2-2；主驱动锥齿轮2-3；周向清洁装置3；周向轮架3-1；周向轮轴3-2；周向清洁轮3-3；周向转轴锥齿轮3-4；弧形弹性轮辐3-5；径向清洁装置Ⅰ4；径向轮轴锥齿轮4-1；万向轴Ⅰ4-2；万向轴Ⅱ4-3；减震器4-4；减震套4-4-1；活动插杆4-4-2；减震套端盖4-4-3；弹簧4-4-4；万向轴Ⅲ4-5；万向轴Ⅳ4-6；轴套4-7；径向转轮4-8；径向清洁装置Ⅱ5；电动伸缩器Ⅰ6；电动伸缩器Ⅱ7。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-14说明本实施方式，一种管道清洗机器人，包括机架1、驱动装置2、多个周向清洁装置3、多个径向清洁装置Ⅰ4、多个径向清洁装置Ⅱ5、多个电动伸缩器Ⅰ6和多个电动伸缩器Ⅱ7，所述驱动装置2固定连接在机架1的内部，所述机架1连接有多个周向清洁装置3，多个周向清洁装置3呈圆形均匀分布，所述机架1上转动连接有多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5，所述径向清洁装置Ⅰ4和径向清洁装置Ⅱ5均通过齿轮传动连接驱动装置2，所述周向清洁装置3通过齿轮传动连接驱动装置2，所述电动伸缩器Ⅰ6的一端铰接连接径向清洁装置Ⅰ4，所述电动伸缩器Ⅰ6的另一端铰接连接机架1，所述电动伸缩器Ⅱ7的一端铰接连接径向清洁装置Ⅱ5，所述电动伸缩器Ⅱ7的另一端铰接连接机架1，所述多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5环绕机架1呈圆形均匀分布；使用时，将管道清洗机器人放置在被清洗的管道内部，通过多个周向清洁装置3与管道内壁接触对管道内壁进行清洁，同时通过周向清洁装置3的转动实现管道清洗机器人在管道内部的旋转；通过多个电动伸缩器Ⅰ6和多个电动伸缩器Ⅱ7分别控制多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁接触或分离，多个径向清洁装置Ⅰ4或多个径向清洁装置Ⅱ5在与管道内壁接触时，不仅可以驱动管道清洗机器人沿管道径向方向前进或后退，而且可以在管道清洗机器人周向旋转的同时对管道内壁进行刮刷清洁；通过多个周向清洁装置3、多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5实现管道内壁的全方位清洁；通过多个电动伸缩器Ⅰ6和多个电动伸缩器Ⅱ7分别控制多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁的压紧力度，当多个径向清洁装置Ⅰ4与管道内壁压紧，多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁间隙配合时，多个径向清洁装置Ⅱ5对管道内壁有清洁作用，多个径向清洁装置Ⅰ4不仅对管道内壁具有清洁作用，而且可以驱动管道清洗机器人沿管道径向移动；当多个径向清洁装置Ⅱ5与与管道内壁压紧，多个径向清洁装置Ⅰ与管道内壁间隙配合时，管道清洗机器人反向移动，以此实现在管道内的前进和后退。
具体实施方式二：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述机架1包括圆柱套1-1、多个周向传动装置1-2和多个径向传动装置1-3，多个周向传动装置1-2和多个径向传动装置1-3均转动连接在圆柱套1-1上，所述周向传动装置1-2与径向传动装置1-3通过齿轮传动连接；所述圆柱套1-1内部设置有电源和控制器，并进行防水处理；可以在机器人清洗的同时对管道进行通水冲洗，以此提高清洁效率。
具体实施方式三：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述周向传动装置1-2包括周向传动轴1-2-1、主动齿轮1-2-2、输出锥齿轮1-2-3和输入锥齿轮1-2-4，所述主动齿轮1-2-2固定连接在周向传动轴1-2-1的中端，所述输出锥齿轮1-2-3和输入锥齿轮1-2-4分别固定连接在周向传动轴1-2-1的两端，所述周向传动轴1-2-1转动连接在圆柱套1-1上，所述输入锥齿轮1-2-4位于圆柱套1-1的内部。
具体实施方式四：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述径向传动装置1-3包括径向传动轴1-3-1、从动齿轮1-3-2和径向驱动锥齿轮1-3-3，所述从动齿轮1-3-2和径向驱动锥齿轮1-3-3均固定连接在径向传动轴1-3-1上，所述径向传动轴1-3-1转动连接在圆柱套1-1上，所述主动齿轮1-2-2与从动齿轮1-3-2啮合。
具体实施方式五：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述驱动装置2包括电机2-1、电机支架2-2和主驱动锥齿轮2-3，所述电机2-1固定连接在电机支架2-2上，所述电机支架2-2通过螺栓连接在圆柱套1-1的内部，所述主驱动锥齿轮2-3固定连接在电机2-1的传动轴上，所述主驱动锥齿轮2-3与多个输入锥齿轮1-2-4啮合。
具体实施方式六：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述周向清洁装置3包括周向轮架3-1、周向轮轴3-2、周向清洁轮3-3、周向转轴锥齿轮3-4和多个弧形弹性轮辐3-5，两个周向轮架3-1的下端均固定连接在圆柱套1-1上，周向轮轴3-2转动连接在两个周向轮架3-1的上端，所述周向转轴锥齿轮3-4固定连接在周向轮轴3-2上，所述周向转轴锥齿轮3-4与输出锥齿轮1-2-3啮合，所述周向清洁轮3-3与周向轮轴3-2通过多个弧形弹性轮辐3-5连接，所述弧形弹性轮辐3-5的一端铰接连接周向轮轴3-2，弧形弹性轮辐3-5的另一端铰接连接周向清洁轮3-3；
周向清洁装置3的传动方式：电机2-1通电带动主驱动锥齿轮2-3转动，主驱动锥齿轮2-3依次经输入锥齿轮1-2-4、输出锥齿轮1-2-3和周向转轴锥齿轮3-4传动，带动周向清洁轮3-3旋转。
具体实施方式七：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述径向清洁装置Ⅰ4和径向清洁装置Ⅱ5结构相同，所述径向清洁装置Ⅰ4包括径向轮轴锥齿轮4-1、万向轴Ⅰ4-2、万向轴Ⅱ4-3、减震器4-4、万向轴Ⅲ4-5、万向轴Ⅳ4-6、轴套4-7和径向转轮4-8，所述径向轮轴锥齿轮4-1固定连接在万向轴Ⅰ4-2上，万向轴Ⅰ4-2与万向轴Ⅱ4-3通过铰接轴Ⅰ铰接，所述万向轴Ⅱ4-3与减震器4-4通过铰接轴Ⅱ铰接，所述铰接轴Ⅰ与铰接轴Ⅱ垂直，所述减震器4-4与万向轴Ⅲ4-5通过铰接轴Ⅲ铰接，所述万向轴Ⅲ4-5与万向轴Ⅳ4-6通过铰接轴Ⅳ铰接，所述铰接轴Ⅲ与铰接轴Ⅳ垂直，所述径向轮轴锥齿轮4-1与径向驱动锥齿轮1-3-3啮合，所述电动伸缩器Ⅰ6的一端铰接连接在圆柱套1-1上，所述电动伸缩器Ⅰ6的另一端铰接连接在轴套4-7上；
径向清洁装置Ⅰ4的传动方式：电机2-1通电带动主驱动锥齿轮2-3转动，主驱动锥齿轮2-3依次经输入锥齿轮1-2-4、主动齿轮1-2-2、从动齿轮1-3-2、径向驱动锥齿轮1-3-3和径向轮轴锥齿轮4-1传动，以此带动径向清洁装置Ⅰ4旋转；通过电动伸缩器Ⅰ6的伸缩可以控制径向转轮4-8与管道内壁接触或分离；通过万向轴Ⅰ4-2、万向轴Ⅱ4-3、减震器4-4、万向轴Ⅲ4-5和万向轴Ⅳ4-6依次铰接，从而使径向清洁装置Ⅰ4组成万向传动轴，通过主驱动锥齿轮2-3旋转带动径向转轮4-8转动。
具体实施方式八：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述减震器4-4包括减震套4-4-1、活动插杆4-4-2、减震套端盖4-4-3和弹簧4-4-4，所述活动插杆4-4-2滑动连接在减震套4-4-1内，所述减震套4-4-1和活动插杆4-4-2之间设置有弹簧4-4-4，所述弹簧4-4-4位于减震套4-4-1的内部，所述减震套端盖4-4-3通过螺栓连接在减震套4-4-1上，所述减震套4-4-1的内侧壁上设置有矩形滑槽，所述活动插杆4-4-2的下端固定连接有圆形凸台，所述圆形凸台上固定连接有矩形定位键；所述矩形定位键滑动连接在矩形滑槽内，以此实现轴向固定；通过矩形定位键与矩形定位键配合限制减震套4-4-1与活动插杆4-4-2之间的转动；在减震器4-4的作用下，可以在径向转轮4-8在与管道内壁进行接触起到缓震作用，在径向转轮4-8对管道内壁进行刮刷作用时，减震器4-4可以在径向转轮4-8与污物接触卡滞时通过长度变化使径向转轮4-8可以产生偏斜，以此防止径向转轮4-8与管道内壁产生机械碰撞。
具体实施方式九：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述周向清洁轮3-3的外表面设置有钢丝刷；在周向清洁轮3-3旋转时，可以使管道清洗机器人在管道内进行旋转，通过周向清洁轮3-3与管道内壁产生摩擦，实现管道清洁；当多个径向清洁装置Ⅰ4或多个径向清洁装置Ⅱ5驱动管道清洗机器人沿管道径向移动时，周向清洁轮3-3与管道产生摩擦，进一步实现管道的清洁。
具体实施方式十：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述径向转轮4-8为橡胶轮或锯齿轮；使用橡胶轮便于径向转轮4-8与管道内壁从分离变为接触时造成磕碰；使用锯齿轮可以有效提高径向转轮4-8对管道内壁的刮刷作用，提高管道清洁效率。
本发明的一种管道清洗机器人，其工作原理为：使用时，将管道清洗机器人放置在被清洗的管道内部，通过多个周向清洁装置3与管道内壁接触对管道内壁进行清洁，同时通过周向清洁装置3的转动实现管道清洗机器人在管道内部的旋转；通过多个电动伸缩器Ⅰ6和多个电动伸缩器Ⅱ7分别控制多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁接触或分离，多个径向清洁装置Ⅰ4或多个径向清洁装置Ⅱ5在与管道内壁接触时，不仅可以驱动管道清洗机器人沿管道径向方向前进或后退，而且可以在管道清洗机器人周向旋转的同时对管道内壁进行刮刷清洁；通过多个周向清洁装置3、多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5实现管道内壁的全方位清洁；通过多个电动伸缩器Ⅰ6和多个电动伸缩器Ⅱ7分别控制多个径向清洁装置Ⅰ4和多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁的压紧力度，当多个径向清洁装置Ⅰ4与管道内壁压紧，多个径向清洁装置Ⅱ5与管道内壁间隙配合时，多个径向清洁装置Ⅱ5对管道内壁有清洁作用，多个径向清洁装置Ⅰ4不仅对管道内壁具有清洁作用，而且可以驱动管道清洗机器人沿管道径向移动；当多个径向清洁装置Ⅱ5与与管道内壁压紧，多个径向清洁装置Ⅰ与管道内壁间隙配合时，管道清洗机器人反向移动，以此实现在管道内的前进和后退。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种管道清洗机器人，包括机架(1)、驱动装置(2)、多个周向清洁装置(3)、多个径向清洁装置Ⅰ(4)、多个径向清洁装置Ⅱ(5)、多个电动伸缩器Ⅰ(6)和多个电动伸缩器Ⅱ(7)，其特征在于：所述驱动装置(2)固定连接在机架(1)的内部，所述机架(1)连接有多个周向清洁装置(3)，多个周向清洁装置(3)呈圆形均匀分布，所述机架(1)上转动连接有多个径向清洁装置Ⅰ(4)和多个径向清洁装置Ⅱ(5)，所述径向清洁装置Ⅰ(4)和径向清洁装置Ⅱ(5)均通过齿轮传动连接驱动装置(2)，所述周向清洁装置(3)通过齿轮传动连接驱动装置(2)，所述电动伸缩器Ⅰ(6)的一端铰接连接径向清洁装置Ⅰ(4)，所述电动伸缩器Ⅰ(6)的另一端铰接连接机架(1)，所述电动伸缩器Ⅱ(7)的一端铰接连接径向清洁装置Ⅱ(5)，所述电动伸缩器Ⅱ(7)的另一端铰接连接机架(1)，所述多个径向清洁装置Ⅰ(4)和多个径向清洁装置Ⅱ(5)环绕机架(1)呈圆形均匀分布。
2.根据权利要求1所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述机架(1)包括圆柱套(1-1)、多个周向传动装置(1-2)和多个径向传动装置(1-3)，多个周向传动装置(1-2)和多个径向传动装置(1-3)均转动连接在圆柱套(1-1)上，所述周向传动装置(1-2)与径向传动装置(1-3)通过齿轮传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述周向传动装置(1-2)包括周向传动轴(1-2-1)、主动齿轮(1-2-2)、输出锥齿轮(1-2-3)和输入锥齿轮(1-2-4)，所述主动齿轮(1-2-2)固定连接在周向传动轴(1-2-1)的中端，所述输出锥齿轮(1-2-3)和输入锥齿轮(1-2-4)分别固定连接在周向传动轴(1-2-1)的两端，所述周向传动轴(1-2-1)转动连接在圆柱套(1-1)上，所述输入锥齿轮(1-2-4)位于圆柱套(1-1)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述径向传动装置(1-3)包括径向传动轴(1-3-1)、从动齿轮(1-3-2)和径向驱动锥齿轮(1-3-3)，所述从动齿轮(1-3-2)和径向驱动锥齿轮(1-3-3)均固定连接在径向传动轴(1-3-1)上，所述径向传动轴(1-3-1)转动连接在圆柱套(1-1)上，所述主动齿轮(1-2-2)与从动齿轮(1-3-2)啮合。
5.根据权利要求3所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述驱动装置(2)包括电机(2-1)、电机支架(2-2)和主驱动锥齿轮(2-3)，所述电机(2-1)固定连接在电机支架(2-2)上，所述电机支架(2-2)通过螺栓连接在圆柱套(1-1)的内部，所述主驱动锥齿轮(2-3)固定连接在电机(2-1)的传动轴上，所述主驱动锥齿轮(2-3)与多个输入锥齿轮(1-2-4)啮合。
6.根据权利要求3所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述周向清洁装置(3)包括周向轮架(3-1)、周向轮轴(3-2)、周向清洁轮(3-3)、周向转轴锥齿轮(3-4)和多个弧形弹性轮辐(3-5)，两个周向轮架(3-1)的下端均固定连接在圆柱套(1-1)上，周向轮轴(3-2)转动连接在两个周向轮架(3-1)的上端，所述周向转轴锥齿轮(3-4)固定连接在周向轮轴(3-2)上，所述周向转轴锥齿轮(3-4)与输出锥齿轮(1-2-3)啮合，所述周向清洁轮(3-3)与周向轮轴(3-2)通过多个弧形弹性轮辐(3-5)连接，所述弧形弹性轮辐(3-5)的一端铰接连接周向轮轴(3-2)，弧形弹性轮辐(3-5)的另一端铰接连接周向清洁轮(3-3)。
7.根据权利要求4所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述径向清洁装置Ⅰ(4)和径向清洁装置Ⅱ(5)结构相同，所述径向清洁装置Ⅰ(4)包括径向轮轴锥齿轮(4-1)、万向轴Ⅰ(4-2)、万向轴Ⅱ(4-3)、减震器(4-4)、万向轴Ⅲ(4-5)、万向轴Ⅳ(4-6)、轴套(4-7)和径向转轮(4-8)，所述径向轮轴锥齿轮(4-1)固定连接在万向轴Ⅰ(4-2)上，万向轴Ⅰ(4-2)与万向轴Ⅱ(4-3)通过铰接轴Ⅰ铰接，所述万向轴Ⅱ(4-3)与减震器(4-4)通过铰接轴Ⅱ铰接，所述铰接轴Ⅰ与铰接轴Ⅱ垂直，所述减震器(4-4)与万向轴Ⅲ(4-5)通过铰接轴Ⅲ铰接，所述万向轴Ⅲ(4-5)与万向轴Ⅳ(4-6)通过铰接轴Ⅳ铰接，所述铰接轴Ⅲ与铰接轴Ⅳ垂直，所述径向轮轴锥齿轮(4-1)与径向驱动锥齿轮(1-3-3)啮合，所述电动伸缩器Ⅰ(6)的一端铰接连接在圆柱套(1-1)上，所述电动伸缩器Ⅰ(6)的另一端铰接连接在轴套(4-7)上。
8.根据权利要求4所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述减震器(4-4)包括减震套(4-4-1)、活动插杆(4-4-2)、减震套端盖(4-4-3)和弹簧(4-4-4)，所述活动插杆(4-4-2)滑动连接在减震套(4-4-1)内，所述减震套(4-4-1)和活动插杆(4-4-2)之间设置有弹簧(4-4-4)，所述弹簧(4-4-4)位于减震套(4-4-1)的内部，所述减震套端盖(4-4-3)通过螺栓连接在减震套(4-4-1)上，所述减震套(4-4-1)的内侧壁上设置有矩形滑槽，所述活动插杆(4-4-2)的下端固定连接有圆形凸台，所述圆形凸台固定连接有矩形定位键，所述矩形定位键滑动连接在矩形滑槽内。
9.根据权利要求6所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述周向清洁轮(3-3)的外表面设置有钢丝刷。
10.根据权利要求7所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述径向转轮(4-8)为橡胶轮或锯齿轮。
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