CN108260203A - 用于网络rtk定位的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种用于网络RTK定位的方法和装置，该方法包括：获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述第一网络RTK技术的定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位，可以提高网络RTK技术的兼容性，进一步可以使得终端设备能够正常使用网络RTK服务。

Description

用于网络RTK定位的方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及通信领域，特别涉及通信领域中的用于网络实时动态相对定位RTK定位的方法和装置。
背景技术
目前随着网络实时动态相对定位(Real Time Kinematic，简称“RTK”)技术的发展，会出现越来越多的网络RTK技术，例如：虚拟参考站(Virtual Reference Station，简称“VRS”)技术、区域改正数(Flachen Korrektur Parameter，简称“FKP”)技术和主辅站(Master-Auxiliary Concept，简称“MAC”)技术，通常情况下，不同的网络RTK服务系统会提供不同的技术，但可能网络提供的网络RTK技术终端设备并不支持，或者终端设备请求的网络RTK技术网络并不支持，会造成网络RTK服务系统提供的网络RTK技术与终端设备支持的网络RTK技术不兼容，导致终端设备无法使用网络RTK服务。
发明内容
本发明实施例提供的用于网络实时动态相对定位RTK定位的方法和装置，可以提高网络RTK技术的兼容性，进一步可以使得终端设备能够正常使用网络RTK服务。
第一方面，提供了一种用于网络RTK定位的方法，该方法包括：获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
当网络设备支持的网络RTK技术与终端设备支持的网络RTK技术不一致时，可以将不同的网络RTK技术进行转换，提高了网络RTK技术的兼容性，也能保证终端设备正常的使用网络RTK技术服务，使得终端设备能够正常的定位。
进一步地，终端设备的第一网络RTK技术的请求消息可以是终端设备向网络设备发送的请求消息，用来向网络设备请求第一网络RTK技术；可选地，终端设备的第一网络RTK技术的请求消息可以是终端设备发送给转换器的请求消息，用来向转换器请求第一网络RTK技术。
在某些实现方式中，在所述根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术之前，所述方法还包括：获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；其中，根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术，包括：根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。
即可以提前将网络设备支持的网络设备的网络RTK技术以列表的形式进行保存，当终端设备请求第一网络RTK技术时，转换器可以判断终端设备请求的第一网络RTK技术是否在列表中，若在列表中则向终端设备返回第一网络RTK技术的定位参数，若所述第一网络RTK技术不存在列表中，转换器需要将网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换为第一网络RTK技术的定位参数。假设网络设备支持多个网络RTK技术，则转换器可以在网络设备支持的多个网络RTK技术中选择任何一个网络RTK技术作为第二网络RTK技术，或者按照一定的准则在网络设备支持的多个网络RTK技术中选择第二网络RTK技术，例如，可以选择频繁使用的网络RTK技术，或者是转换复杂度低的网络RTK技术等等。
在某些实现方式中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。
在某些实现方式中，所述第一网络RTK技术为主辅站MAC技术，所述第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，在所述将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站之后，所述方法还包括：以所述第一通讯基站的坐标为中心，第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，所述第一网络RTK技术的定位参数还包括所述MAC技术辅站的坐标。
当终端设备支持MAC技术，而网络设备不支持MAC技术，网络设备支持VRS技术时，将网络设备支持的VRS技术转换成终端设备支持的MAC技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
在某些实现方式中，所述第一网络RTK技术为区域改正数FKP技术，第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述FKP技术的误差改正参数。
当终端设备支持FKP技术，而网络设备不支持FKP技术，网络设备支持VRS技术时，将网络设备支持的VRS技术转换成终端设备支持的FKP技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
在某些实现方式中，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
当终端设备支持VRS技术，而网络设备不支持VRS技术，网络设备支持MAC技术时，将网络设备支持的MAC技术转换成终端设备支持的VRS技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
在某些实现方式中，所述第一网络RTK技术为FKP技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的主参考站观测数据和所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
当终端设备支持FKP技术，而网络设备不支持FKP技术，网络设备支持MAC技术时，将网络设备支持的MAC技术转换成终端设备支持的FKP技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
在某些实现方式中，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
当终端设备支持VRA技术，而网络设备不支持VRS技术，网络设备支持FKP技术时，将网络设备支持的FKP技术转换成终端设备支持的VRS技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
在某些实现方式中，述第一网络RTK技术为MAC技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的第一参考站的观测数据和所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正。
当终端设备支持MAC技术，而网络设备不支持MAC技术，网络设备支持FKP技术时，将网络设备支持的FKP技术转换成终端设备支持的MAC技术，能够提高终端设备的兼容性，也避免终端设备无法正常使用定位技术的问题。
第二方面，提供了一种用于网络RTK定位的装置，用于执行第一方面或第一方面任意可能的实现方式中的方法。
第三方面，提供了一种用于网络RTK定位的装置，该装置包括：该装置可以包括收发器和处理器，该终端设备可以执行第二方面或其任一种可选实现方式中的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
附图说明
图1示出了本发明实施例的应用场景的示意图。
图2示出了根据本发明实施例的用于网络RTK定位的方法示意图。
图3示出了根据本发明实施例的用于网络RTK定位的装置示意图。
图4示出了根据本发明实施例的另一用于网络RTK定位的装置示意图。
具体实施方式
应理解，本发明实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：全球移动通讯(Global System of Mobile communication，简称为“GSM”)系统、码分多址(CodeDivision Multiple Access，简称为“CDMA”)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，简称为“WCDMA”)系统、通用分组无线业务(General PacketRadio Service，简称为“GPRS”)、长期演进(Long Term Evolution，简称为“LTE”)系统、LTE频分双工(Frequency Division Duplex，简称为“FDD”)系统、LTE时分双工(Time DivisionDuplex，简称为“TDD”)、通用移动通信系统(Universal Mobile TelecommunicationSystem，简称为“UMTS”)或全球互联微波接入(Worldwide Interoperability forMicrowave Access，简称为“WiMAX”)通信系统，以及未来可能出现的通讯系统等。
图1示出了本发明实施例的应用场景示意图100，包括：
网络RTK服务中心110，用于为终端设备提供一个源表(Source Table)，该源表描述的是网络设备能够提供的不同类型的网络RTK技术的名称。
转换器120，用于获取网络RTK服务中心110支持的网络RTK技术，接收终端设备130的网络RTK技术请求，并将网络RTK服务中心110提供的网络RTK技术转化成终端设备130请求的网络RTK技术，将终端设备130请求的网络RTK技术的定位参数发送给终端设备130。更具体地，该转换器120包括NtripClient、适配器和NtripCaster三部分，NtripClient从网络RTK服务中心110获取网络设备支持的网络RTK技术，NtripCaster从终端设备130获取终端设备支持的网络RTK技术，适配器将网络设备支持的网络RTK技术转化成终端设备130支持的网络RTK技术。
终端设备130，用于向转换器请求自身支持的网络RTK技术的定位参数，并接收转发器120发送的终端设备自身支持的网络RTK技术的定位参数，根据接收到的网络RTK技术的定位参数进行定位得到自身的精确坐标。终端设备130可以为用户设备(UserEquipment，简称为“UE”)、移动台(Mobile Station，简称为“MS”)、移动终端(MobileTerminal)或未来5G网络中的终端设备等，该终端设备可以经无线接入网(Radio AccessNetwork，简称为“RAN”)与一个或多个核心网进行通信，例如，终端设备可以是移动电话(或称为“蜂窝”电话)或具有移动终端的计算机等，例如，终端设备还可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语音和/或数据。例如该终端设备130可以是网络RTK系统中的流动站。
应理解，网络RTK系统由基准站、数据处理中心、数据通信链路和流动站组成。下面对本发明实施例用到的三种网络RTK技术进行介绍：
第一种网络RTK技术为VRS技术，VRS技术中各固定基准站不直接向流动站发送任何改正信息，而是将所有的观测数据通过通信链路发送至网络RTK服务中心110，观测数据包括观测值文件、导航电文、载波相位观测值以及测码伪距观测值等。流动站开机后，先通过一定的通讯手段(CDMA，GPRS，GMS)向网络RTK服务中心110发送自己的概略坐标，网络RTK服务中心110接收到来自流动站的概略坐标后，根据流动站的位置，按照一定的组网原则，自动选择一组最佳的基准站，根据这些基准站发来的信息，利用基准站的观测数据在流动站附近模拟出一个虚拟基站，根据整体的改正GPS卫星的轨道误差和GPS信号通过大气层时电离延迟、对流层延迟引起的误差模拟出高精度的虚拟观测数据发送给流动站，相当于在流动站附近形成一个离流动站距离几米到几十米的虚拟参考站。然后在虚拟参考站与流动站之间通过基线求解，来求得流动站的实时动态坐标。具体地，VRS技术的观测方程为：
其中，为虚拟站观测数据，为主参考站的观测数据，Δ为单差，为双差，A为主参考站，V为虚拟参考站，为虚拟参考站相对于主参考站的几何距离改正，为虚拟参考站相对于主参考站的电离层延迟改正，为虚拟参考站相对于主参考站的对流层延迟改正，和分别为虚拟参考站相对于主参考站的多路径改正及噪声，i,j表示第i颗卫星和第j颗卫星。在实际数据处理中，可以通过卫星位置计算得到， 可以根据基线解算过程中得到的基站间电离层和对流层延迟量内插得到，而对于和一般不作改正，即使得虚拟参考站与主参考站的多路径和噪声水平保持一致。
第二种网络RTK技术为MAC技术，MAC将一个基准站确定为主参考站，其余的基准站为辅站，数据处理中心根据各基准站的观测资料(基准站接收的数据)来确定主站的系统误差改正数以及各辅站相对于主站的差分改正，并通过数据处理中心发送给终端设备，由终端设备内插出自己所在处的差分改正数。将主参考站的全部改正信息及坐标信息都传送给流动站，而相对于辅站，传送的是其与主参考站之间的差分改正及坐标差。流动站可以用差分改正内插所在点位置的误差，也可以重建网络中各基准站的完整改正信息，流动站不需要向网络RTK服务中心110发送任何信息。MAC有单向数据通讯和双向数据通讯，若是单向数据通讯，则网络RTK服务中心110通过广播的方式向流动站播发MAC提供的主参考站的观测数据，辅助的坐标和辅站相对于主参考站的差分改正；若是双向通讯，则流动站向网络RTK服务中心110发送请求消息来请求MAC技术定位过程中需要的定位参数。具体地，MAC技术的主参考站的观测数据为：
其中，为主参考站的载波相位观测值，c为光速，dtM为接收机钟差，dtj为卫星钟差，j为第j颗卫星。
MAC技术的辅站相对于主参考站的差分改正为：
该差分改正是辅站A相对于主参考站M的单差差分改正量，其中包含单差电离层延迟改正(共视卫星为第j颗卫星时，辅站A相对于主参考站M的单差电离层延迟改正)和单差对流层延迟改正(共视卫星为第j颗卫星时，辅站A相对于主参考站M的单差对流层延迟改正)。
差分改正数的包括：位置改正数(坐标改正数)和距离改正数，位置改正数为基准站上的接收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标和观测坐标之差即为位置的改正数；距离改正数利用基站站坐标和卫星星历可以计算出卫星之间的计算距离，计算距离减去观测距离即为距离改正数。
第三种网络RTK技术为FKP技术，FKP技术是一种动态模型，网络RTK技术中的所有基准站将每一个观测瞬间的未经差分处理的原始同步观测值，实时地传送给网络RTK服务中心110。网络RTK服务中心110根据各参考站的实时同步数据对整个控制区域的非差分误差建模，产生一个空间误差改正参数，然后将这个误差改正参数发送给流动站，进行联合求解实时坐标，FKP的特点是网络RTK服务中心110将误差改正参数发送给流动站，流动站根据误差改正数计算误差改正参数。FKP技术的数学模型为：
其中，有sn颗观测卫星，同时某一区域有m个基准站，主参考站的参考坐标为第j个基准站的坐标为式中，和为第j个站上第i颗卫星的单差对流层延迟、单差电离层延迟，分别表示第i颗卫星在北方向的几何改正参数和电离层改正数，分别表示第i颗卫星在东方向的几何改正参数和电离层改正数，是第j个站上第i颗卫星的高度角，以弧度为单位。
这三种网络RTK技术都需要计算各观测站的误差改正数，不同的是网络RTK服务中心110发送给流动站的改正数不同，VRS发送给流动站的是根据整体的改正GPS卫星的轨道误差和GPS信号通过大气层时电离层延迟、对流层延迟引起的误差模拟出高精度的虚拟观测数据，MAC发送给流动站的是辅站相对于主参考站的差分改正，FKP发送给流动站的是误差改正参数。
图2示出了本发明实施例提供的用于网络RTK定位的方法200示意图，例如该方法200可以由转换器120执行，该方法200包括：
S210，获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息，例如该终端设备可以是前述的流动站。
S220，根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术。
可选地，在S220之前，方法200还包括：获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；其中，S220，包括：根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。即在确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术时，首先需要获取网络设备支持哪些网络RTK技术，然后确定终端设备请求的网络RTK技术是否包括在网络设备支持的至少一个网络RTK技术中，若第一网络RTK技术包括的至少一个网络RTK技术中，则认为网络设备支持第一网络RTK技术，当第一网络RTK技术没有包括在至少一个网络RTK技术中时，则认为网络设备不支持第一网络RTK技术，需要转换器120将至少一个网络RTK技术中的第二网络RTK技术转换成第一网络RTK技术。
S230，当网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数。
作为一个可选实施例，S230，包括：将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。可选地，该第一阈值可以是零。若第一网络RTK技术为MAC技术，则第一网络RTK技术的改正参数为MAC技术的差分改正，若第一网络RTK技术FKP技术，则第一网络RTK技术的改正参数为FKP技术的误差改正参数。
下面具体对转换器120将网络设备支持的所述第二网络RTK技术转换成所述第二网络RTK技术进行举六个例子，分别为VRS技术转MAC技术、VRS技术转FKP技术、MAC技术转VRS技术、MAC技术转FKP技术、FKP技术转VRS技术和FKP技术转MAC技术。
第一，VRS技术转MAC技术，将第一通讯基站确定为VRS技术的虚拟参考站，并且将第一通讯基站作为MAC技术的主参考站，由于终端设备支持的是MAC技术，终端设备并没有将自身的大概坐标发送给网络RTK服务中心110的能力，因此可以将网络RTK服务中心110已知的第一通讯基站作为VRS技术的虚拟参考站，在第一通讯基站处产生的虚拟观测数据即为VRS技术的观测数据，将VRS技术的观测数据作为MAC技术中的主参考站的观测数据。网络RTK服务中心110已知了第一通讯基站的坐标，可以以第一通讯基站的坐标为中心第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，可选地，可以以第一通讯基站的坐标为圆心做两条互相垂直的直线，两条直线与以第二阈值为半径有四个交点，可以根据第一通讯基站的坐标和第二阈值得到四个辅站的坐标，假设MAC技术中辅站的观测数据和主参考站的观测数据相同，则辅站相对于主参考站的各项误差为0，也即公式(3)为0，这样，得到的MAC技术的定位参数包括：第一通讯基站处的观测数据、辅站的坐标和差分改正0，将MAC技术的定位参数发送给终端设备，终端设备根据MAC技术的定位参数进行定位得到自身的坐标。
第二，VRS技术转FKP技术，将第一通讯基站确定为VRS技术的虚拟参考站，并且将第一通讯基站作为FKP技术的主参考站，由于终端设备支持的是FKP技术，终端设备并没有将自身的概略坐标发送给网络RTK服务中心110的能力，因此可以将网络RTK服务中心110已知的第一通讯基站作为VRS技术的虚拟参考站，在第一通讯基站处产生的虚拟观测数据即为FKP技术的主参考站观测数据，假设FKP的误差改正参数为0，这样得到的FKP的定位参数就为第一通讯基站处的观测数据和误差改正参数0，将FKP的定位参数发送给终端设备，终端设备根据FKP技术的定位参数进行定位得到自身的坐标。
第三，MAC技术转VRS技术，根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
具体地，在MAC技术转换成VRS技术时，即在式(1)中，主参考站的观测数据可直接由MAC模式下提供的主参考站数据得到，可以通过卫星位置计算得到，而对于和一般不作改正，即使虚拟参考站与主参考站的多路径和噪声水平保持一致。因此在MAC转VRS时，主要解决如何将MAC模式下的基站间空间误差参数转换为VRS模式下的空间误差参数，即如何计算得到和
在MAC服务模式中，由式(3)可得和对和通过卫星间差分即公式(7)和(8)，可得双差电离层延迟双差对流层延迟i为第i颗卫星。
在其基础上，根据距离相关线性内插方法获得虚拟参考站的双差电离层延迟及双差对流层延迟(此时是以MAC中的主站高程为基准)，内插主要以如下式(9)的距离相关线性内插方法为基础获得：
其中，n表示参考站个数，wi为内插参数，为流动站与参考站距离的倒数，和分别表示流动站及各参考站站间的双差电离层延迟误差估值，而对于对流层延迟可以进一步采用Saastomonion或Hopfield模型进行高程方向的改正，以得到以用户高程为基准的对流层延迟，即可得到用户设备处的误差值和
最后根据上述得到的和确定公式(1)，然后将虚拟站观测数据发送给终端设备，终端设备根据虚拟站观测数据进行定位得到自身的坐标，即在MAC转VRS的过程中得到的VRS的定位参数为虚拟站观测数据。
第四，MAC技术转FKP技术，将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述FKP技术的定位参数包括：所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
具体地，根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，可以是：将MAC中的单差电离层延迟和单差对流层延迟将其带入公式(4)、公式(5)和公式(6)中，通过最小二乘估计可以得到FKP数学模型中的N0 i、NI i、E0 i、EI i(i＝1,2,…,sn)的估计值。将上述得到的所述FKP技术的主参考站观测数据和FKP数学模型中的N0 i、NI i、E0 i、EI i作为FKP技术的定位参数发送给终端设备，终端设备根据FKP技术的定位参数进行定位得到自身的坐标。
第五，FKP技术转VRS技术，根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
具体地，公式(1)中的可直接由FKP技术提供的主站数据得到，几何相关项改正可根据卫星位置计算得到。因此在FKP技术转VRS技术时，主要解决如何将FKP技术的参考站间误差参数转换为VRS技术的空第一间误差参数，即如何计算得到和
第一步，对于每一个区域，每一颗卫星，FKP模式提供了四项改正数终端设备基于上述改正数，根据FKP模式规定的内插方法进行误差参数的内插，从而得到终端设备概略坐标处的改正数。
第二步，用户基于上述改正数，再根据各参考站坐标终端设备概略坐标通过公式(4)和公式(5)即可求得在同一高程面(以FKP中的参考站的高程面为基准)上共视同一颗卫星i时，用户相对于参考站的单差电离层延迟ΔIj i和单差对流层延迟ΔTj i。
第三步，通过公式(7)和公式(8)可求得终端设备相对于参考站的双差电离层、对流层延迟。对于对流层延迟可以进一步采用Saastomonion或Hopfield模型进行高程方向的改正，以得到以用户高程为基准的对流层延迟，即可得到用户设备处的误差值和
第四步，根据终端设备与主站的空间关系，将主站的观测数据平移至该终端设备处，得到终端设备处的观测数据。将误差值和加在用户设备处的观测数据中，即可得到转换后的用户设备处的VRS虚拟观测数据，即VRS技术的定位参数为VRS虚拟观测数据。
第六，FKP技术转MAC技术，将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的差分改正，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的差分改正。
具体地，根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的差分改正，包括：可以根据公式(4)和公式(5)得到单差电离层延迟ΔIi j和单差对流层延迟ΔTi j，然后根据单差电离层延迟ΔIi j和单差对流层延迟ΔTi j得到辅站相对于主站的差分改正。
S240，将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
具体地，终端设备请求的是第一网络RTK技术，转换器120首先判断网络设备是否只是第一网络RTK技术，当转换器120判断出网络设备支持第一网络RTK技术时，将第一网络RTK技术需要的定位参数发送给终端设备；当转换器120判断出网络设备不支持第一网络RTK技术时，转换器120将网络设备支持的第二网络RTK技术转换成终端设备支持的第一网络RTK技术，然后将第一网络RTK技术的定位参数发送给终端设备，以便于终端设备根据第一网络RTK技术的定位参数进行定位得到终端设备的位置信息，这样，当网络设备支持的RTK技术与终端设备支持的RTK技术不一致时，可以将不同的RTK技术进行转换，提高了RTK技术的兼容性，也能保证终端设备正常的使用RTK技术服务，使得终端设备能够正常的定位。
应理解，本发明实施例中的第一网络RTK技术可以是：VRS、MAC、FKP、单参考站网模式或综合误差内插法(Combined Bias Interpolation，简称“CBI”)等，本发明实施例不限于此。第二网络RTK技术可以是VRS、MAC、FKP、CBI或单参考站网模式等，本发明实施例不限于此。
上面结合图2对本发明实施提供的用于网络RTK定位的方法进行描述，下面结合图3和图4描述本发明实施例提供的用于网络RTK定位的装置。
图3示出了本发明实施例提供的用于网络RTK定位的装置300，该装置300包括：
获取模块310，用于获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；
确定模块320，用于根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；
转换模块330，用于当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；
发送模块340，用于将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
作为一个可选实施例，所述获取模块310还用于：在所述根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术之前，获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；所述确定模块320具体用于：根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。
作为一个可选实施例，所述转换模块330具体用于：将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为主辅站MAC技术，所述第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述确定模块320还用于在所述将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站之后，以所述第一通讯基站的坐标为中心，第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，所述第一网络RTK技术的定位参数还包括所述MAC技术辅站的坐标。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为区域改正数FKP技术，第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述FKP技术的误差改正参数。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，所述转换模块330具体还用于：根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为FKP技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，所述转换模块330具体还用于：将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的主参考站观测数据和所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，所述转换模块330具体还用于：根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为MAC技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，所述转换模块330具体还用于：将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的第一参考站的观测数据和所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正。
应理解，这里的装置300以功能模块的形式体现。这里的术语“模块”可以指ASIC、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置300可以具体为上述实施例中的转换器120，装置300可以用于执行上述方法实施例中与转换器120对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
图4示出了本发明实施例提供的用于网络RTK定位的装置400，该装置400包括：该装置400包括收发器410和处理器420。
其中，收发器410用于获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；处理器420用于根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；并且用于当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；收发器410用于将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
作为一个可选实施例，收发器410用于在所述根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术之前，获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；处理器420具体用于：根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。
作为一个可选实施例，所述处理器420具体用于：将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为主辅站MAC技术，所述第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述处理器420还用于在所述将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站之后，以所述第一通讯基站的坐标为中心，第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，所述第一网络RTK技术的定位参数还包括所述MAC技术辅站的坐标。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为区域改正数FKP技术，第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述FKP技术的误差改正参数。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，所述处理器420具体还用于：根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为FKP技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，所述处理器420具体还用于：将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的主参考站观测数据和所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，所述处理器420具体还用于：根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
作为一个可选实施例，所述第一网络RTK技术为MAC技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，所述处理器420具体还用于：将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的第一参考站的观测数据和所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正。
也应理解，装置400可以具体为上述实施例中的转换器120，并且可以用于执行上述方法实施例中与转换器120对应的各个步骤和/或流程。可选地，该存储器440可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。该处理器420可以用于执行存储器中存储的指令，并且该处理器执行该指令时，该处理器可以执行上述方法实施例中与转换器120对应的各个步骤。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例中描述的各方法步骤和单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各实施例的步骤及组成。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域普通技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为“ROM”)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为“RAM”)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种用于网络实时动态相对定位RTK定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；
根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；
当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；
将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述第一网络RTK技术的定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术之前，所述方法还包括：
获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；
其中，根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术，包括：
根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：
将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；
将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；
将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为主辅站MAC技术，所述第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，
在所述将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站之后，所述方法还包括：
以所述第一通讯基站的坐标为中心，第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，所述第一网络RTK技术的定位参数还包括所述MAC技术辅站的坐标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为区域改正数FKP技术，第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述FKP技术的误差改正参数。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，
其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：
根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；
根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为FKP技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，
其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：
将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；
根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的主参考站观测数据和所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，
其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：
根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；
根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一网络RTK技术为MAC技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，
其中，所述将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数，包括：
将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；
将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；
根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的第一参考站的观测数据和所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正。
10.一种用于网络实时动态相对定位RTK定位的装置，其特征在于，所述方法包括：
获取模块，用于获取终端设备的第一网络RTK技术的请求消息；
确定模块，用于根据所述请求消息确定网络设备是否支持所述第一网络RTK技术；
转换模块，用于当所述网络设备不支持所述第一网络RTK技术时，将所述网络设备支持的第二网络RTK技术的定位参数转换成所述第一网络RTK技术的定位参数；
发送模块，用于将所述第一网络RTK技术的定位参数发送给所述终端设备，以便于所述终端设备根据所述定位参数利用所述第一网络RTK技术进行定位。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
在所述根据所述请求消息确定所述网络设备是否支持所述第一网络RTK技术之前，获取所述网络设备支持的至少一个网络RTK技术，所述至少一个网络RTK技术包括所述第二网络RTK技术；
所述确定模块具体用于：根据所述请求消息确定所述至少一个网络RTK技术是否包括所述第一网络RTK技术。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述转换模块具体用于：
将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站；
将所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据确定为所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据；
将所述第一网络RTK技术的改正参数设定为第一阈值，所述第二网络RTK技术的定位参数为所述第二网络RTK技术在所述第一通讯基站的虚拟观测数据，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述第一网络RTK技术在所述第一通讯基站的观测数据和所述第一阈值。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为主辅站MAC技术，所述第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，
所述确定模块还用于在所述将第一通讯基站确定为所述第一网络RTK技术的主参考站之后，以所述第一通讯基站的坐标为中心，第二阈值为半径组成的圆上的坐标作为所述MAC技术辅站的坐标，所述第一网络RTK技术的定位参数还包括所述MAC技术辅站的坐标。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为区域改正数FKP技术，第二网络RTK技术为虚拟参考站VRS技术，所述第一技术的改正参数为所述FKP技术的误差改正参数。
15.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，
所述转换模块具体还用于：
根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述VRS技术的第一误差参数；
根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
16.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为FKP技术，所述第二网络RTK技术为MAC技术，
所述转换模块具体还用于：
将所述MAC技术的主参考站观测数据确定为所述FKP技术的主参考站观测数据；
根据所述MAC技术的单差电离层延迟参数和单差对流层延迟参数确定所述FKP技术的误差改正参数，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术的主参考站观测数据和所述MAC技术的所述单差电离层延迟参数和所述单差对流层延迟参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的主参考站观测数据和所述FKP技术的误差改正参数。
17.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为VRS技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，
所述转换模块具体还用于：
根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述VRS技术的第一误差参数；
根据所述VRS技术的第一误差参数确定所述VRS技术的虚拟观测数据，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述VRS技术的虚拟观测数据。
18.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一网络RTK技术为MAC技术，所述第二网络RTK技术为FKP技术，
所述转换模块具体还用于：
将所述FKP技术的第一参考站的观测数据作为所述MAC技术的主参考站的观测数据；
将所述FKP技术的除了所述第一参考站以外的参考站的坐标作为所述MAC技术的辅站的坐标；
根据所述FKP技术的误差改正参数确定所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正，所述第二网络RTK技术的定位参数包括所述FKP技术的第一参考站的观测数据和所述FKP技术的误差改正参数，所述第一网络RTK技术的定位参数包括所述MAC技术中的主参考站的观测数据、所述MAC技术的辅站的坐标和所述MAC技术的辅站相对于主站的差分改正。
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