CN110426723A - 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法 - Google Patents

一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110426723A
CN110426723A CN201910675635.4A CN201910675635A CN110426723A CN 110426723 A CN110426723 A CN 110426723A CN 201910675635 A CN201910675635 A CN 201910675635A CN 110426723 A CN110426723 A CN 110426723A
Authority
CN
China
Prior art keywords
station
base station
data
coordinates
rover
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910675635.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110426723B (zh
Inventor
邹蓉
邹东
周剑
吴诚波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Xingyuan Yun Yi Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Xingyuan Yun Yi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Xingyuan Yun Yi Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Xingyuan Yun Yi Technology Co Ltd
Priority to CN201910675635.4A priority Critical patent/CN110426723B/zh
Publication of CN110426723A publication Critical patent/CN110426723A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110426723B publication Critical patent/CN110426723B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,计算基准站的精确坐标、概略坐标、差分数据和钟差改正数;计算流动站的概略坐标;控制中心根据流动站的概略坐标和各基准站的精确坐标,选取参考基准站组,计算虚拟基准站的虚拟差分数据;流动站根据虚拟基准站的虚拟差分数据计算自身的精确坐标;基准站和流动站分别根据各自的精确坐标生成各自的卫星定位GGA数据并分别通过网络将各自的卫星定位GGA数据;控制中心对星定位GGA数据进行加偏获得GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标并发布至地图系统。本发明采用虚拟基准站、加偏和地图发布技术,获得高精度的位置数据并安全展示在电子地图上。

Description

一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法
技术领域
本发明属于卫星定位及地图发布技术领域,具体涉及一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法。
背景技术
随着卫星定位技术、数字通讯技术等技术的迅猛发展,利用多基站网络RTK(Real-Time Kinematic,实时动态载波相位差分)技术建立的、包括基准站网、数据传输系统、控制中心、数据播发系统、用户等部分组成的CORS(Continuously Operating ReferenceStations,连续运行基准站)系统应运而生,可满足日常生产、生活中对位置的需求。互联网技术的发展又激发了各行各业和普通民众对电子地图实时位置服务的需求,在卫星导航设备提供的众多符合国际海运事业无线电技术委员会标准协议的卫星数据中,GGA数据为最常用的包含有基本定位信息的数据。如何获取高精度的位置数据并安全地发布于电子地图中去成为地图数据处理中的一个热点问题。
发明内容
为解决现有技术存在的上述问题,本发明提供一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法。
为实现上述目的,本发明采取以下技术方案:
一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,包括以下步骤:
步骤1、计算基准站的精确坐标、概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为基准站的差分数据;
步骤2、计算流动站的概略坐标;
步骤3、基准站通过网络将基准站的精确坐标和差分数据发送到控制中心,流动站通过网络将流动站的概略坐标发送给控制中心;
步骤4、控制中心根据流动站的概略坐标和各基准站的精确坐标,为流动站选取参考基准站组,并由参考基准站组的各个基准站的差分数据计算虚拟基准站的虚拟差分数据;
步骤5、控制中心将虚拟基准站的虚拟差分数据通过网络发送给对应的流动站;
步骤6、流动站根据得到的虚拟基准站的虚拟差分数据计算自身的精确坐标;
步骤7、基准站和流动站分别根据各自的精确坐标生成各自的卫星定位GGA数据并分别通过网络将各自的卫星定位GGA数据发送给控制中心;
步骤8、控制中心对基准站和流动站的各自的卫星定位GGA数据进行加偏获得基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标,控制中心将基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标、纬度坐标通过地图工具发布至地图系统。
如上所述的步骤1包括以下步骤:
步骤1.1、在基准站上安置卫星接收机进行长时间观测得到基准站的精确坐标;
步骤1.2、求解以下公式获得基准站的概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数:
其中,c为电磁波在真空中的速度;Δti表示第i个卫星至基准站的测距信号时延,i=1,2,…,n;τ表示基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数;(xi,yi,zi)表示第i个卫星的坐标;(x0,y0,z0)为基准站的概略坐标;n为卫星个数,n大于等于4;
步骤1.3、计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为差分数据。
如上所述的步骤4包括以下步骤:
步骤4.1、控制中心为流动站选择参考基准站组;
步骤4.2、根据以下公式计算虚拟基准站的虚拟差分数据:
式中,ΔX为虚拟基准站的虚拟差分数据;ΔXj表示参考基准站组内第j个基准站的差分数据,j=1,2,…,m,m为参考基准站组内基准站的总数;Wj表示为参考基准站组内第j个基准站的权重;dj表示参考基准站组内第j个基准站至流动站的距离,(xj,yj,zj)为第j个基准站的精确坐标;p为调整参数。
如上所述的步骤6包括以下步骤:流动站将接收到的虚拟基准站的虚拟差分数据加入到流动站的概略坐标即得到流动站的精确坐标。
根据以下公式对所述的步骤8中对卫星定位GGA数据进行加偏包括以下步骤:
BGCJ02=B+ΔB,LGCJ02=L+ΔL
其中,B和L分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的大地纬度坐标和大地经度坐标;BGCJ02和LGCJ02分别为GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标;ΔB为卫星定位GGA数据中的大地纬度坐标至GCJ02坐标系的纬度坐标的偏移量,ΔL为卫星定位GGA数据中的大地经度坐标至GCJ02坐标系的经度坐标的偏移量;a和e分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的长半轴和第一偏心率;B′=B-35,L′=L-105。
本发明相对于现有技术,具有以下有益效果:
本发明采用虚拟基准站为流动站用户实时提供高精度的虚拟差分数据以对流动站用户的位置进行实时改正,从而获得流动站用户的实时高精度位置数据;采用位置数据加偏的方法,,以使位置数据符合国家测绘地理信息局针对电子地图保密要求而制定的GCJ02坐标系,为数据安全提供保障。
附图说明
图1是本发明的流程图。
图2是在较为均匀、规则的基准站格网中为流动站选取参考基准站组的示意图。图中,正方形表示基准站,三角形表示流动站,灰色正方形(即流动站所在格网的4个角点)则表示为图中流动站选取的参考基准站组。
图3是在无均匀、规则的基准站格网时,为流动站选取参考基准站的示意图。图中,正方形表示基准站,三角形表示流动站,数值“30km”表示基准站与流动站之间距离阈值(小于或等于距离阈值的基准站将被选入参考基准站组),灰色正方形则表示为图中流动站选取的参考基准站组。
具体实施方式
为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明,下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述,应当理解,此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明,并不用于限定本发明。
如图1所示,本发明提供的一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,包括以下步骤:
步骤1、计算基准站的精确坐标、概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为基准站的差分数据,具体包括以下步骤:
步骤1.1、在基准站上安置卫星接收机进行长时间观测或与其它更高等级的点进行GNSS联测,得到基准站的精确坐标;
步骤1.2、计算基准站的概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,具体方法为:基准站至少同时接收4颗以上的卫星定位信号从而计算出基准站至相应卫星的距离值,通过距离后方交会的原理,解算基准站的概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,具体即解算以下方程组:
式中,c表示电磁波在真空中的速度(真空中的光速);Δti表示第i个卫星至基准站的测距信号时延(i=1,2,…,n);τ表示基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,钟差改正数是待求值;(xi,yi,zi)表示第i个卫星的坐标(i=1,2,…,n),从卫星星历获得;(x0,y0,z0)为基准站的概略坐标,基准站的概略坐标也是待求值,n为卫星个数,n大于等于4。上述方程组中含有4个待求值,因此至少需要4个方程方可求解(即同时观测4颗卫星),实际计算中需要先将方程组线性化,针对4个(不含4个)以上的方程则需按最小二乘原则求解。线性化和最小二乘均为常规手段,不再赘述。由于此距离值中尚包含较多误差(如卫星轨道误差、电离层、对流层和大气折射),因此解算出的基准站的概略坐标仅为大致坐标。
步骤1.3、计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为差分数据,它体现了卫星的的轨道误差、电离层、对流层和大气折射引起的坐标误差,具体的计算公式为:
式中,(Δx,Δy,Δz)T表示基准站的差分数据(三维坐标向量),(x,y,z)T和(x0,y0,z0)T分别表示步骤1.1获得的基准站的精确坐标和步骤1.2获得的基准站的概略坐标。
步骤2、计算流动站的概略坐标,流动站至少同时接收4颗以上的卫星定位信号从而计算出流动站至相应卫星的距离值,通过距离后方交会的原理,解算流动站的概略坐标,计算方法同步骤1.2。
步骤3、基准站通过网络将基准站的精确坐标和差分数据发送到控制中心,流动站通过网络将流动站的概略坐标发送给控制中心,具体步骤为:
步骤3.1、基准站或流动站各自与控制中心建立TCP连接;
步骤3.2、基准站或流动站分别给控制中心发送前导数据,前导数据包括身份信息、软件名称和版本号等内容;
步骤3.3、控制中心对收到的前导数据中的身份信息进行判定,并返回身份信息有效或者身份信息无效的信号到对应的基准站或流动站;
步骤3.4、基准站获得身份信息有效后,基准站向控制中心发送其精确坐标和差分数据,流动站获得身份信息有效后,流动站向控制中心发送其概略坐标(xr0,yr0,zr0);
步骤4、控制中心根据流动站的概略坐标和各基准站的精确坐标,为流动站选取参考基准站组,并由参考基准站组的各个基准站的差分数据计算虚拟基准站的虚拟差分数据,具体步骤为:
步骤4.1、控制中心为流动站选择参考基准站组。根据不同的情况有不同的选择方式:(1)若各个基准站呈格网分布,则选取流动站所在格网的4个角点的基准站作为流动站的参考基准站组,各个基准站呈格网分布是指格网的每个格网单元的四角均分布有基准站,而网格单元内没有基准站,如图2所示;(2)若各个基准站未呈格网分布,选择与流动站的距离小于距离阈值的设定个基准站构成基准站组。例如,一个符合实际作业环境的阈值为30km,即与流动站距离小于或等于30km的基准站被选定为参考基准站组,如图3所示。需要指出的是,流动站与基准站之间的距离根据流动站的概略坐标和基准站的精确坐标计算得到。
步骤4.2、通过反距离加权平均对步骤4.1获得参考基准站组的各个基准站的差分数据进行反距离加权平均后的差分数据为虚拟基准站的虚拟差分数据,该虚拟基准站由于距离流动站很近,故可对流动站的距离误差进行高精度改正。反距离加权平均可由以下公式实现:
式中,Δx为基准站组虚拟出的虚拟基准站的虚拟差分数据(三维坐标向量);Δxj表示参考基准站组内第j个基准站的差分数据(三维坐标向量),j=1,2,…,m,m为参考基准站组内基准站的总数;Wj表示为参考基准站组内第j个基准站的权重;dj表示参考基准站组内第j个基准站(xj,yj,zj)至流动站(xr0,yr0,zr0)的距离,第j个基准站的精确坐标为(xj,yj,zj);p为调整参数,p可取值任意的正实数,p决定了各基准站在产生虚拟基准站的虚拟差分数据时的权重分配,一般取p=2即可。
步骤5、控制中心将虚拟基准站的虚拟差分数据通过网络发送给对应的流动站,具体步骤与步骤3类似。
步骤6、流动站根据得到的虚拟基准站的虚拟差分数据计算自身精确坐标,具体方法为:流动站将接收到的虚拟基准站的虚拟差分数据Δx(三维坐标向量)加入到流动站的概略坐标(xr0,yr0,zr0)T,即可得到流动站的精确坐标(xr,yr,zr)T
步骤7、基准站和流动站分别根据各自的精确坐标生成各自的卫星定位GGA数据并分别通过网络将各自的卫星定位GGA数据发送给控制中心,具体步骤为:
步骤7.1、基准站和流动站根据各自的精确坐标生成对应的符合NMEA0183标准的卫星定位GGA数据,即将基准站和流动站的精确坐标(即空间直角坐标的形式)按迭代计算的方法转换成WGS-84椭球的大地经度坐标、大地纬度坐标和大地高。该转换公式为公开、通用的公式,迭代计算方法亦为常见的计算方式,此处均不再赘述。
步骤7.2、基准站和流动站分别将各自的卫星定位GGA数据通过网络发送至控制中心,具体步骤同步骤3。
步骤8、控制中心对基准站和流动站的各自的卫星定位GGA数据进行加偏获得基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标、纬度坐标,控制中心将基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标、纬度坐标通过地图工具发布至地图系统。
对基准站、流动站的卫星定位GGA数据进行加偏包括以下步骤:
步骤8.1、对卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的大地经度坐标、大地纬度坐标和大地高进行加偏。由于国家测绘地理信息局(原国家测绘局)对电子地图坐标数据的加密要求(至少应首级加密至GCJ02坐标系),因此需要对卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的大地经度坐标、大地纬度坐标进行加偏,以转换成GCJ02坐标系的经度坐标、纬度坐标。转换公式如下:
即BGCJ02=B+ΔB,LGCJ02=L+ΔL
式中,B和L分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的大地纬度坐标和大地经度坐标;BGCJ02为和LGCJ02分别为GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标;ΔB为卫星定位GGA数据中的大地纬度坐标至GCJ02坐标系的纬度坐标的偏移量,ΔL为卫星定位GGA数据中的大地经度坐标至GCJ02坐标系的经度坐标的偏移量;a和e分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的长半轴和第一偏心率,为已知值,可由工具书查得;(B′,L′)则是为简化公式而引入的一个中间符号,具体计算式为B′=B-35,L′=L-105。需要指出的时,以上计算公式对基准站和流动站的卫星定位GGA数据中的大地纬度坐标和大地经度坐标的加偏均适用;且式中涉及到的经、纬度计算均以度为单位进行,最终结果的单位亦为度。
步骤8.2、控制中心将基准站、流动站的GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标通过地图工具发布至地图系统。
需要指出的是,本发明中所描述的具体实施例仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例作各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本发明的精神或超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、计算基准站的精确坐标、概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数,计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为基准站的差分数据;
步骤2、计算流动站的概略坐标;
步骤3、基准站通过网络将基准站的精确坐标和差分数据发送到控制中心,流动站通过网络将流动站的概略坐标发送给控制中心;
步骤4、控制中心根据流动站的概略坐标和各基准站的精确坐标,为流动站选取参考基准站组,并由参考基准站组的各个基准站的差分数据计算虚拟基准站的虚拟差分数据;
步骤5、控制中心将虚拟基准站的虚拟差分数据通过网络发送给对应的流动站;
步骤6、流动站根据得到的虚拟基准站的虚拟差分数据计算自身的精确坐标;
步骤7、基准站和流动站分别根据各自的精确坐标生成各自的卫星定位GGA数据并分别通过网络将各自的卫星定位GGA数据发送给控制中心;
步骤8、控制中心对基准站和流动站的各自的卫星定位GGA数据进行加偏获得基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标,控制中心将基准站和流动站各自的GCJ02坐标系的经度坐标、纬度坐标通过地图工具发布至地图系统。
2.根据权利要求1所述的一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,其特征在于,所述的步骤1包括以下步骤:
步骤1.1、在基准站上安置卫星接收机进行长时间观测得到基准站的精确坐标;
步骤1.2、求解以下公式获得基准站的概略坐标和基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数:
其中,c为电磁波在真空中的速度;Δti表示第i个卫星至基准站的测距信号时延,i=1,2,...,n;τ表示基准站时钟相对于卫星时钟的钟差改正数;(xi,yi,zi)表示第i个卫星的坐标;(x0,y0,z0)为基准站的概略坐标;n为卫星个数,n大于等于4;
步骤1.3、计算基准站的精确坐标与概略坐标之间的差值作为差分数据。
3.根据权利要求1所述的一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,其特征在于,所述的步骤4包括以下步骤:
步骤4.1、控制中心为流动站选择参考基准站组;
步骤4.2、根据以下公式计算虚拟基准站的虚拟差分数据:
式中,ΔX为虚拟基准站的虚拟差分数据;ΔXj表示参考基准站组内第j个基准站的差分数据,j=1,2,…,m,m为参考基准站组内基准站的总数;Wj表示为参考基准站组内第j个基准站的权重;dj表示参考基准站组内第j个基准站至流动站的距离,(xj,yj,zj)为第j个基准站的精确坐标;p为调整参数。
4.根据权利要求1所述的一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,其特征在于,所述的步骤6包括以下步骤:流动站将接收到的虚拟基准站的虚拟差分数据加入到流动站的概略坐标即得到流动站的精确坐标。
5.根据权利要求1所述的一种卫星定位GGA数据的获取与地图发布的方法,其特征在于,根据以下公式对所述的步骤8中对卫星定位GGA数据进行加偏包括以下步骤:
BGCJ02=B+ΔB,LGCJ02=L+ΔL
其中,B和L分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的大地纬度坐标和大地经度坐标;BGCJ02和LGCJ02分别为GCJ02坐标系的经度坐标和纬度坐标;ΔB为卫星定位GGA数据中的大地纬度坐标至GCJ02坐标系的纬度坐标的偏移量,ΔL为卫星定位GGA数据中的大地经度坐标至GCJ02坐标系的经度坐标的偏移量;a和e分别为卫星定位GGA数据中WGS-84椭球的长半轴和第一偏心率;B′=B-35,L′=L-105。
CN201910675635.4A 2019-07-25 2019-07-25 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法 Active CN110426723B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910675635.4A CN110426723B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910675635.4A CN110426723B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110426723A true CN110426723A (zh) 2019-11-08
CN110426723B CN110426723B (zh) 2022-12-23

Family

ID=68412381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910675635.4A Active CN110426723B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110426723B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111092887A (zh) * 2019-12-17 2020-05-01 北京华力创通科技股份有限公司 网络rtk数据的安全传输方法、装置及系统
CN111751859A (zh) * 2020-06-23 2020-10-09 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 定位终端的定位信息与地图匹配方法、装置及系统
CN112004244A (zh) * 2019-12-20 2020-11-27 成都川美新技术股份有限公司 一种主动获取t终端gps信息的方法
CN113064187A (zh) * 2021-04-07 2021-07-02 多彩贵州印象网络传媒股份有限公司 一种基于原始gps数据经纬度纠偏能力算法
CN113157683A (zh) * 2021-05-12 2021-07-23 北京冠群信息技术股份有限公司 一种定位纠偏的方法及系统
CN113777634A (zh) * 2021-11-12 2021-12-10 深圳华文寰宇信息科技发展有限公司 卫星差分定位信息保密方法和相关设备
WO2022083680A1 (zh) * 2020-10-22 2022-04-28 华为技术有限公司 一种定位方法及相关装置
CN116243351A (zh) * 2023-05-11 2023-06-09 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种高精度gnss定位终端的图层化行为数据脱敏方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006226772A (ja) * 2005-02-16 2006-08-31 Mitsubishi Electric Corp 補正値パラメータ生成装置、測位装置および差動衛星測位方法
CN101661096A (zh) * 2008-08-29 2010-03-03 夏晓清 基于三角形逼近算法的虚拟参考站的生成方法及系统
CN105929424A (zh) * 2015-11-16 2016-09-07 中国测绘科学研究院 一种bds/gps高精度定位方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006226772A (ja) * 2005-02-16 2006-08-31 Mitsubishi Electric Corp 補正値パラメータ生成装置、測位装置および差動衛星測位方法
CN101661096A (zh) * 2008-08-29 2010-03-03 夏晓清 基于三角形逼近算法的虚拟参考站的生成方法及系统
CN105929424A (zh) * 2015-11-16 2016-09-07 中国测绘科学研究院 一种bds/gps高精度定位方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111092887A (zh) * 2019-12-17 2020-05-01 北京华力创通科技股份有限公司 网络rtk数据的安全传输方法、装置及系统
CN112004244A (zh) * 2019-12-20 2020-11-27 成都川美新技术股份有限公司 一种主动获取t终端gps信息的方法
CN111751859A (zh) * 2020-06-23 2020-10-09 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 定位终端的定位信息与地图匹配方法、装置及系统
WO2022083680A1 (zh) * 2020-10-22 2022-04-28 华为技术有限公司 一种定位方法及相关装置
CN113064187A (zh) * 2021-04-07 2021-07-02 多彩贵州印象网络传媒股份有限公司 一种基于原始gps数据经纬度纠偏能力算法
CN113064187B (zh) * 2021-04-07 2024-08-27 多彩贵州印象网络传媒股份有限公司 一种基于原始gps数据经纬度纠偏能力算法
CN113157683A (zh) * 2021-05-12 2021-07-23 北京冠群信息技术股份有限公司 一种定位纠偏的方法及系统
CN113777634A (zh) * 2021-11-12 2021-12-10 深圳华文寰宇信息科技发展有限公司 卫星差分定位信息保密方法和相关设备
CN116243351A (zh) * 2023-05-11 2023-06-09 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种高精度gnss定位终端的图层化行为数据脱敏方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110426723B (zh) 2022-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110426723A (zh) 一种卫星定位gga数据的获取与地图发布的方法
CN101295014B (zh) 基于gnss的远距离高精度实时/快速定位方法和系统
CN106569239B (zh) 一种广播式网络rtk定位技术
CN103399326B (zh) 一种gnss动态测量精度检验系统及方法
CN108710140B (zh) 固定基准站的位置坐标校正方法及系统、改进型rtk快速测量方法及系统
CN106970398B (zh) 顾及卫星遮挡条件的卫星可见性分析及星历预报方法
CN105929424A (zh) 一种bds/gps高精度定位方法
CN107462910A (zh) 一种基于云端融合的野外数据测量与实时处理方法
CN104680008A (zh) 一种基于多参考站的网络rtk区域大气误差建模方法
CN110081909A (zh) 基于全球定位控制点坐标的车载移动测量系统检校方法
CN107976702A (zh) 一种基于cors的位置修正方法、定位终端及定位系统
CN107071893B (zh) 一种蜂窝网络rtk定位方法及系统
Xu Application of GPS-RTK technology in the land change survey
CN108919316A (zh) 一种基于局部球对称假设的单站多系统硬件延迟估计方法
CN110418361A (zh) 大规模cors网络的多引擎解算与高精度位置服务方法
CN110146908B (zh) 一种虚拟参考站观测数据的生成方法
CN110286395A (zh) 一种北斗系统定位精度计算方法
US20190186913A1 (en) Method for verifying accuracy of rtk tilt compensation measurement
CN105509716A (zh) 一种基于增强现实技术的地理信息采集方法及装置
CN110291420A (zh) 用于确定电子密度分布的自适应模型的方法
CN112363191A (zh) 一种基于rtk的野外森林样地定位方法
CN108732601A (zh) 基于差分卫星导航的垂直返回运载器着陆段导航方法
CN108738132A (zh) 一种基于tdoa的三基站移动通信定位方法
Ayer et al. Map Coordinate Referencing and the use of GPS datasets in Ghana
CN102564417A (zh) 非接触式动态主动定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant