CN108258977A - 马达振动控制方法、移动终端以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种马达振动控制方法，所述马达振动控制方法包括以下步骤：当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表；基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式；基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动。本发明还公开了一种移动终端以及计算机可读存储介质。本发明所实现了在移动终端使用过程中，能够根据不同的马达振动事件产生不同的振动效果，使得用户可以基于自身体验选择不同的振动方式，使得马达振动不再单一，有效的提高了用户的体验。

Description

马达振动控制方法、移动终端以及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及马达控制领域，尤其涉及一种马达振动控制方法、移动终端以及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有技术中，振动作为一种信息提醒方式被广泛的应用在各种移动终端设备上，其中振动效果的产生是由装配在移动找你高端设备上的马达来实现的。对于一个以装配在相应移动终端设备上的马达，其振效果的主要由马达自身的材料和振动频率决定。然而，目前移动终端设备中马达的工作电压为一固定值，使得马达的振动也是以固定的振动方式。

但是，在用户的实际使用过程中，由于在马达振动强度大的时候，其振感明显且马达工作所产生的噪音也十分大，而在不同的应用场景或者环境下对于马达振动的需求有所不同，比如，在学习时为了可以及时获知相应信息并且不影响学习，需要设置一个振动较弱的振动方式；在处于外界环境嘈杂的情况下时，可能需要一个振感较强的振动方式以更好的提醒用户，但是现有的马达振动却不能对振动强度进行调节，对于任何时候均是一个固定不变的振动方式。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种马达振动控制方法、移动终端以及计算机可读存储介质，旨在解决因马达振动方式单一而使得振动强度单一的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种马达振动控制方法，所述马达振动控制方法包括以下步骤：

当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表；

基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式；

基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动。

优选地，所述基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式的步骤包括：

将所述马达振动事件与所述对应关系列表进行比对，以确定所述对应关系列表中是否存在与所述马达振动事件在能够匹配的振动事件；

当所述对应关系列表中存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，将相匹配的振动事件对应的振动方式设置为所述目标振动方式。

优选地，所述将所述马达振动事件与所述对应关系列表进行比对，以确定所述对应关系列表中是否存在与所述马达振动事件在能够匹配的振动事件的步骤之后还包括：

当所述对应关系列表中不存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，获取所述对应关系列表中的默认振动方式并作为所述目标振动方式。

优选地，所述基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动的步骤包括：

获取与所述目标振动方式对应的振动参数，其中所述振动参数至少包括工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数中的一项或多项；

基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动。

优选地，所述基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动的步骤包括：

基于所述振动参数确定马达振动时的运行状态；

控制所述马达基于所述运行状态进行振动。

优选地，所述当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表的步骤之前还包括：

接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式；

根据所述振动事件以及与所述振动事件对应的振动方式，建立振动事件与振动方式对应的关系列表并进行保存。

优选地，所述接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式的步骤包括：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第一选择指令确定所述振动事件的振动等级，其中所述振动等级预先设置好相应的振动参数；

基于所述预设等级确定所述振动事件的振动方式。

优选地，所述接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式的步骤还包括：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第二选择指令确定所需要的振动参数；

基于所述振动参数确定所述振动事件的振动方式。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种移动终端，所述移动终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被所述处理器执行时实现如上述所述的马达振动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被处理器执行时实现如上述所述的马达振动控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种马达振动控制方法，当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表，然后从对应关系列表中确定所检测到的事件对应的振动方式，最后基于得到的振动方式控制马达进行振动。实现了在移动终端使用过程中，能够根据不同的马达振动事件产生不同的振动效果，使得用户可以基于自身体验选择不同的振动方式，使得马达振动不再单一，有效的提高了用户的体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明马达振动控制方法一实施例的流程示意图；

图3为图2中步骤S30的细化流程示意图；

图4为本发明马达振动控制方法另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及马达振动控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，并执行以下操作：

当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表；

基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式；

基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

将所述马达振动事件与所述对应关系列表进行比对，以确定所述对应关系列表中是否存在与所述马达振动事件在能够匹配的振动事件；

当所述对应关系列表中存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，将相匹配的振动事件对应的振动方式设置为所述目标振动方式。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

当所述对应关系列表中不存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，获取所述对应关系列表中的默认振动方式并作为所述目标振动方式。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

获取与所述目标振动方式对应的振动参数，其中所述振动参数至少包括工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数；

基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

基于所述振动参数确定马达振动时的运行状态；

控制所述马达基于所述运行状态进行振动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式；

根据所述振动事件以及与所述振动事件对应的振动方式，建立振动事件与振动方式对应的关系列表并进行保存。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第一选择指令确定所述振动事件的振动等级，其中所述振动等级预先设置好相应的振动参数；

基于所述预设等级确定所述振动事件的振动方式。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的马达振动控制程序，还执行以下操作：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第一选择指令确定所需要的振动参数；

基于所述振动参数确定所述振动事件的振动方式。

参照图2，图2为本发明马达振动控制方法一实施例的流程示意图，所述马达振动控制方法包括：

步骤S10，当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表；

本实施例中，马达振动事件可以是移动终端的来电提醒和消息提醒，包括有短信提醒和通知信息提醒等，还可以是安装在移动终端上的相关应用程序所产生的信息提醒，例如QQ、微信、微博以及QQ空间等。在现有的技术中，在用户使用移动终端时，对于上述提及的信息提醒类别，除了可以发出相应的声音提示，还会发出振动提示，最为常见的便是当接收到短信信息时，除了发出“叮铃叮铃”的声音外，移动终端还会产生振动。若移动终端的信息提醒方式设置为振动提醒，且对于不同类型的信息提醒对一个的振动提醒的方式有所不同，则当移动终端检测到马达振动事件触发时，获取预先设置好并保存在移动终端相应存储器中的对应关系列表，其中对应关系列表包括有不同信息提醒类型对应的振动提醒方式，具体地，短信提醒对应的振动方式1，常规通知提醒对应振动方式2，QQ提醒对应振动方式3，微信提醒对应振动方式4等，详细的对应方式不限，依据用户自身的选择确定，比如将微信提醒对应的振动方式设置为振动方式1。

步骤S20，基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式；

本实施例中，不同的马达振动事件对应的振动方式可以设置为相同的振动方式，也可以设置为不同的振动方式，依据用户自身的选择，在本实施例中，以不同的马达振动事件对应不同的振动方式进行说明，对应关系列表中包括有不同的马达振动事件与不同振动方式的对应关系，为了最终控制马达进行振动，需要确定马达震动事件对应的振动方式，其重要的确定方式可以是在所获取的对应关系列表中进行查找和匹配，进而进行振动方式的确定。

具体地，将检测到的马达振动事件与预设的对应关系列表进行匹配对比，当对应关系列表中存在相应的匹配事件时，即可直接获取对应的振动方式，当对应关系列表中没有相应的匹配事件时，获取对应关系列表中的默认振动方式，并作为此时的匹配振动方式。移动终端中几乎所有的信息提醒均可设置为振动提醒，而在具体的使用过程中，用户并不一定能够对所有的振动方式进行设定，在设置好常用的信息提醒的振动方式时，可以设置一个振动方式用以匹配没有进行设置的部分，此振动方式除了可以用户自己进行设置，还可直接将移动终端自身所设置的振动方式作为默认振动方式。

步骤S30，基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动。

本实施例中，得到与马达振动事件对应的振动方式后，将会控制马达按照所得到的振动方式进行振动，以发出相应的提醒信息。具体地，对于设置在终端内部的马达，其振动效果主要由马达自身的材料以及马达的振动频率决定，而马达的振动频率可以由其工作电压决定，所以可以通过对应不同事件的工作电压不一样而使得马达的振动方式不一样，也就是最终的振动效果不同。

在本实施例中，在终端使用过程中，当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表，然后从对应关系列表中确定所检测到的事件对应的振动方式，最后基于得到的振动方式控制马达进行振动。实现了在移动终端使用过程中，能够根据不同的马达振动事件产生不同的振动效果，使得用户可以基于自身体验选择不同的振动方式，使得马达振动不再单一，有效的提高了用户的体验。

进一步地，参照图3，图3为图2中步骤S30的细化流程示意图。

步骤S301，获取与所述目标振动方式对应的振动参数，其中所述振动参数至少包括工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数；

步骤S302，基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动。

本实施例中，振动方式与不同的振动参数一起决定的，其中振动参数包括有工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数，具体地，工作电压决定马达振动时的振动幅度，工作电压越高，马达转子的转速越快，进而振动就越明显；显然在马达振动时，并不是只振动一次，因此振动时长用于决定单次振动的时间长短；振动周期为前一次振动开始到下一次振动开始的时间长短；振动次数为此次马达振动时的振动次数。在确定马达振动事件对应的振动方式后，将获取振动方式对应的振动参数，然后根据得到的振动参数对马达的进行振动的相关数据进行设置，以确定马达的运行状态，其中所述运行状态包括马达运行时的工作电压、振动次数、振动时长以及振动周期等，进而控制马达基于得到的振动时的运行状态进行振动，做到给用户发出相应的提醒信息。

进一步地，参照图4，图4为本发明马达振动控制方法另一实施例的流程示意图。其中，步骤S10，当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表，之前还包括：

步骤S40，接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式；

步骤S50，根据所述振动事件以及与所述振动事件对应的振动方式，建立振动事件与振动方式对应的关系列表并进行保存。

现有技术中，对于移动终端的振动方式是统一设定的，也就是，不会因为提醒信息类型或者应用程序的不同而有不同的振动方式。因此，对于不同的振动方式，需要若用户自己对振动方式及其对应的提醒信息类型或者应用程序进行设置，或者在移动终端出厂时，厂商在移动终端内部基于自身的实验数据设定不同的振动等级，再由用户自身确定不同振动等级对应的提醒信息类型或者应用程序。在本实施例中，接收用户输入的相关信息，以确定不同振动事件对应的振动方式。

本实施例中，根据用户的设定得到不同提醒信息类型或者应用程序对应的振动方式，可形成一个类型与振动方式对应的关系列表，以使得在检测到马达振动事件触发时，确定对应的振动方式。

基于上述描述，具体地设定方式有两种，一种为移动终端设定好了振动等级，另一种为用户自定义振动参数以确定振动方式。若用户基于移动终端自身设定的振动等级来确定不同振动事件对应的振动方式，则只需要在不同的振动等级对应的窗口栏中选择并确定相应的提醒信息类型或者应用程序；若用户想要自定义的设置，则首先需要选择好相应的振动参数，其振动参数至少包括工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数中的一项，然后在其对应的窗口栏中确定提醒信息类型或者应用程序，显然在用户自定义进行设置时，并不一定需要对所有的参数进行设定，基于默认的的数据，若确认为用户所需要的数据，则不需要进行修改，只需要对不符合用户需求的数据进行重新设定。另外，需要指出的是，在对应的窗口栏中确定相应的提醒信息类型或者应用程序可以是直接在窗口栏中输入对应的名称的全称，还可以是直接在窗口栏的下拉列表中进行选择。

进一步地，移动终端中很多的提醒信息类型或者应用程序需要进行振动提醒，但是并不是所有的都是用户所需的，或者说对于不同的提醒信息类型或者应用程序，其重要程度有所不同。同时，当设定了多种振动方式时，并不利于用户根据振动方式确定当前提醒信息类型或者应用程序的类别，因此在实际应用时，用户可选择性的设定需求程度较大的提醒信息类型或者应用程序的振动方式，对于没有进行特定设定振动方式的提醒信息类型或者应用程序，将统一按照预设的默认振动方式控制马达进行振动，其中，默认振动方式可以是移动终端出厂时所设定的，也可以是用户自己自定义进行设定的。

进一步地，为了更好的理解本方案，下面详细描述振动方式的具体设定流程。

具体地，振动方式不同主要是将工作电压V、振动时长T1、振动周期T1+T2以及振动次数C进行不同的组合而产生的，其中T2为两次振动的时间间隔。其中，基于马达自身特性，工作电压V的范围常用为2.5V～3.5V，并且工作电压越高，马达转子转速越快，进而使得振动越明显，T1、T2的单位均为ms。基于工作电压的实际电压范围，可以将电压分为多档，例如3.5V、3.2V、3.0V、2.8V、2.5V，然后将不同的电压V与不同的T1、T2以及C进行组合设定，即可得到不同的振动方式，例如，设定3.5V为第一振动等级(即最高振动等级)，3.2V为第二振动等级，3.0V为第三振动等级，2.8V为第四振动等级，2.5V为第五振动等级(即最低振动等级)，并将另外的三个参数设定为常规定值，若微信对应第一振动等级，QQ对应第二振动等级，来电提醒对应第三振动等级，短信对应第四振动等级，则当不同应用的振动被触发时，则基于应用对应的振动等级控制马达进行振动，比如时来电提醒时，则基于第三振动等级对应的振动参数进行振动。需要说明的是，对于上述的设定方式，还可以将除工作电压之外的三个参数进行不同的设定，以得到更加多要的振动方式。

除了上述移动终端本身已设定了不同的振动等级，还可以自定义设定不同振动方式对应的振动参数，若用户自己设定一种振动参数组合为【3.2V，40ms，10ms，5】，则当触发此组合对应的振动事件时，此时马达将基于3.2V的工作电压进行振动，同时一次振动的时长为40ms，且两次振动之间的时间间隔为10ms，并且在振动5次之后结束此次振动。

本实施例中，通过预先设置好的振动方式与振动事件的对应关系，当检测到马达振动事件触发时，获取预先所设定好的对应关系列表，然后从对应关系列表中确定所检测到的事件对应的振动方式，当列表中有相匹配的振动事件时，则根据振动事件对应的振动方式控制马达进行振动；当列表中没有相匹配的振动事件时，则按照默认的振动方式控制马达进行振动。实现了在移动终端使用过程中，能够根据不同的马达振动事件产生不同的振动效果，使得用户可以基于自身体验选择不同的振动方式，使得马达振动不再单一，有效的提高的用户的体验。

本发明还提供一种移动终端。

本发明所提供的移动终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被所述处理器执行时实现如上述所述的马达振动控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的马达振动控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明马达振动控制方法各个实施例，在此不再赘述。

此外本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被处理器执行时实现如上述所述的马达振动控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的马达振动控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明马达振动控制方法各个实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种马达振动控制方法，其特征在于，所述马达振动控制方法包括以下步骤：

当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表；

基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式；

基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动。

2.如权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述基于所述对应关系列表，确定与所述马达振动事件对应的目标振动方式的步骤包括：

将所述马达振动事件与所述对应关系列表进行比对，以确定所述对应关系列表中是否存在与所述马达振动事件在能够匹配的振动事件；

当所述对应关系列表中存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，将相匹配的振动事件对应的振动方式设置为所述目标振动方式。

3.如权利要求2所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述将所述马达振动事件与所述对应关系列表进行比对，以确定所述对应关系列表中是否存在与所述马达振动事件在能够匹配的振动事件的步骤之后还包括：

当所述对应关系列表中不存在与所述马达振动事件相匹配的振动事件时，获取所述对应关系列表中的默认振动方式并作为所述目标振动方式。

4.如权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标振动方式，控制所述马达进行振动的步骤包括：

获取与所述目标振动方式对应的振动参数，其中所述振动参数至少包括工作电压、振动时长、振动周期以及振动次数；

基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动。

5.如权利要求4所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述基于所述振动参数，控制所述马达进行相应的振动的步骤包括：

基于所述振动参数确定马达振动时的运行状态；

控制所述马达基于所述运行状态进行振动。

6.如权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述当检测到马达振动事件触发时，获取预设的对应关系列表的步骤之前还包括：

接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式；

根据所述振动事件以及与所述振动事件对应的振动方式，建立振动事件与振动方式对应的关系列表并进行保存。

7.如权利要求6所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式的步骤包括：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第一选择指令确定所述振动事件的振动等级，其中所述振动等级预先设置好相应的振动参数；

基于所述预设等级确定所述振动事件的振动方式。

8.如权利要求6所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述接收用户输入的振动事件以及所述振动事件对应的振动方式的步骤还包括：

接收用户输入的振动事件，根据用户输入的第二选择指令确定所需要的振动参数；

基于所述振动参数确定所述振动事件的振动方式。

9.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的马达振动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有马达振动控制程序，所述马达振动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的马达振动控制方法的步骤。