CN108253226A - 基于管道机器人的管道检测方法 - Google Patents
基于管道机器人的管道检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108253226A CN108253226A CN201711281734.1A CN201711281734A CN108253226A CN 108253226 A CN108253226 A CN 108253226A CN 201711281734 A CN201711281734 A CN 201711281734A CN 108253226 A CN108253226 A CN 108253226A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- adjusting rod
- pipe robot
- pipeline
- remote control
- control center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
Abstract
本发明公开了基于管道机器人的管道检测方法,1)测量待检测管道的管径,2)调节管道机器人的调节杆,使调节杆的延长线经过管道的圆心,3)启动管道机器人,管道机器人在管道内行走,并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心,4)远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比,从而检测出管道内的异常。通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度,从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道,可有效降低检测成本。
Description
技术领域
本发明涉及管道检测系统,具体涉及一种基于管道机器人的管道检测系方法。
背景技术
针对不同直径管道在使用时内部出现堵塞以及管道生产时管道内部破损等情况,设计了一款可在管道内基于管道机器人对管道进行检测的方法。
发明内容
本发明针对上述问题,提供了一种基于管道机器人的管道检测方法,通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度,从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道,可有效降低检测成本。
为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:基于管道机器人的管道检测方法,1)测量待检测管道的管径,
2)调节管道机器人的调节杆,使调节杆的延长线经过管道的圆心,
3)启动管道机器人,管道机器人在管道内行走,并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心,
4)远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比,从而检测出管道内的异常。
管道机器人包括壳体1以及安装在壳体下端四个角的轮子组件,四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布,壳体的前段具有摄像头组件2,轮子组件的运动方向为壳体的长度方向,在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁3和后横梁4,
轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件,左前轮组件包括轮子、调节杆5、驱动气缸、固定轴、动力源,轮子8中心设有轴承,轴承内圈6固定连接调节杆,轴承外圈7固定连接固定轴,固定轴连接驱动该固定轴9转动的动力源10,动力源固定在调节杆上,
调节杆一端固定连接轴承,另一端铰接前横梁,
驱动气缸11的一端铰接调节杆,另一端铰接前横梁,从而实现调节杆和前横梁之间的角度,
壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。
本发明的有益效果是:通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度,从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道,可有效降低检测成本。
附图说明
图1是本发明管道机器人的结构示意图;
图2是图1的左视图。
具体实施方式
下面结合实施例,对本发明的具体实施方式作进一步描述。
基于管道机器人的管道检测方法,
1)测量待检测管道的管径。
2)调节管道机器人的调节杆,使调节杆的延长线经过管道的圆心。
3)启动管道机器人,管道机器人在管道内行走,并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心。
4)远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比,从而检测出管道内的异常。
如图1-2所示,管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件,四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布,壳体的前段具有摄像头组件,轮子组件的运动方向为壳体的长度方向,在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁和后横梁。
轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件,左前轮组件包括轮子、调节杆、驱动气缸、固定轴、动力源,轮子中心设有轴承,轴承内圈固定连接调节杆,轴承外圈固定连接固定轴,固定轴连接驱动该固定轴转动的动力源,动力源固定在调节杆上。
调节杆一端固定连接轴承,另一端铰接前横梁。
驱动气缸的一端铰接调节杆,另一端铰接前横梁,从而实现调节杆和前横梁之间的角度。
壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。
对于本领域的技术人员来说,依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.基于管道机器人的管道检测方法,其特征在于,1)测量待检测管道的管径,
2)调节管道机器人的调节杆,使调节杆的延长线经过管道的圆心,
3)启动管道机器人,管道机器人在管道内行走,并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心,
4)远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比,从而检测出管道内的异常;
管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件,四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布,壳体的前段具有摄像头组件,轮子组件的运动方向为壳体的长度方向,在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁和后横梁,
轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件,左前轮组件包括轮子、调节杆、驱动气缸、固定轴、动力源,轮子中心设有轴承,轴承内圈固定连接调节杆,轴承外圈固定连接固定轴,固定轴连接驱动该固定轴转动的动力源,动力源固定在调节杆上,
调节杆一端固定连接轴承,另一端铰接前横梁,
驱动气缸的一端铰接调节杆,另一端铰接前横梁,从而实现调节杆和前横梁之间的角度,
壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711281734.1A CN108253226A (zh) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 基于管道机器人的管道检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711281734.1A CN108253226A (zh) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 基于管道机器人的管道检测方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108253226A true CN108253226A (zh) | 2018-07-06 |
Family
ID=62721117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711281734.1A Pending CN108253226A (zh) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 基于管道机器人的管道检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108253226A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110378878A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-25 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 检测飞机进气道的方法、装置及存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102506737A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 管道检测装置 |
CN203927238U (zh) * | 2014-07-07 | 2014-11-05 | 安阳中科工程检测有限公司 | 一种防侧翻多视角管道爬行器 |
CN204704542U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-10-14 | 合肥学院 | 一种管道机器人 |
CN205371941U (zh) * | 2015-12-18 | 2016-07-06 | 佛山伊贝尔科技有限公司 | 一种管道检测机器人 |
DE102016105640A1 (de) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Pipetronics Gmbh & Co. Kg | Freilegevorrichtung mit einem Kamerasystem zum Freilegen einer Abzweigung |
CN206608677U (zh) * | 2017-04-15 | 2017-11-03 | 张菊金 | 一种管道检测机器人 |
CN206694740U (zh) * | 2017-05-11 | 2017-12-01 | 天津华信工程检测有限公司 | 一种高稳定性直管内壁无损检测机器人 |
-
2017
- 2017-12-07 CN CN201711281734.1A patent/CN108253226A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102506737A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 管道检测装置 |
CN203927238U (zh) * | 2014-07-07 | 2014-11-05 | 安阳中科工程检测有限公司 | 一种防侧翻多视角管道爬行器 |
CN204704542U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-10-14 | 合肥学院 | 一种管道机器人 |
CN205371941U (zh) * | 2015-12-18 | 2016-07-06 | 佛山伊贝尔科技有限公司 | 一种管道检测机器人 |
DE102016105640A1 (de) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Pipetronics Gmbh & Co. Kg | Freilegevorrichtung mit einem Kamerasystem zum Freilegen einer Abzweigung |
CN206608677U (zh) * | 2017-04-15 | 2017-11-03 | 张菊金 | 一种管道检测机器人 |
CN206694740U (zh) * | 2017-05-11 | 2017-12-01 | 天津华信工程检测有限公司 | 一种高稳定性直管内壁无损检测机器人 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110378878A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-25 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 检测飞机进气道的方法、装置及存储介质 |
CN110378878B (zh) * | 2019-06-24 | 2022-03-11 | 达闼机器人有限公司 | 检测飞机进气道的方法、装置及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104655016B (zh) | 一种基于激光原向反射式光幕的弹丸着靶坐标测试方法 | |
JP2007274530A5 (zh) | ||
US9247213B2 (en) | Apparatus for detecting defect of work | |
CN113091650A (zh) | 管道内壁的检测系统、检测方法及应用 | |
CN202511882U (zh) | 光学特性量测系统 | |
CN109611641B (zh) | 一种管道检测无线机器人 | |
US9546846B2 (en) | Video camera gun barrel mounting system | |
CN108253226A (zh) | 基于管道机器人的管道检测方法 | |
CN102878860A (zh) | 一种枪/炮的校准装置及其校准方法 | |
CN204478922U (zh) | 小口径火炮多轴线一致性检测系统 | |
CN212251704U (zh) | 一种用于排水管道检测的智能机器人 | |
JP2000356500A5 (zh) | ||
CN108152300A (zh) | 一种管道内壁疵病检测装置 | |
CN209101018U (zh) | 一种管道潜望镜 | |
CN209340892U (zh) | 一种锅炉管道在线监测装置 | |
JP2008080115A5 (zh) | ||
CN111981903A (zh) | 一种迫击炮快速射击装置、方法及训练检测方法 | |
CN101408667B (zh) | 光学铰链 | |
KR101621396B1 (ko) | 무장 시스템 및 그의 동작 방법 | |
CN210351333U (zh) | 水下红外成像装置 | |
CN105387769A (zh) | 基于自标定技术的火炮多轴线一致性光电检测装置 | |
CN114440053A (zh) | 一种用于排水管道变形监测的机器人 | |
KR101224926B1 (ko) | 소형 배관 내부 검사용 영상 시스템 | |
CN209856615U (zh) | 一种管道可视化爬行装置 | |
JP2010038555A (ja) | 油井管ねじ形状全周測定における周方向起点位置の設定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180706 |