CN108245336A - 一种机器人护理床及护理方法 - Google Patents

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CN108245336A CN201810131886.1A CN201810131886A CN108245336A CN 108245336 A CN108245336 A CN 108245336A CN 201810131886 A CN201810131886 A CN 201810131886A CN 108245336 A CN108245336 A CN 108245336A
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梅珑
严维平
沈武
薛永祺
查盛
周刚
王宏康
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Abstract

本发明提供了一种机器人护理床及护理方法，包括水平轮椅床体和床体本体，所述床体本体底端通过一升降装置连接一床体底座，床体底座供护理床整体移动，在床体本体左右两侧上任选一侧设有一凹槽，床体底座控制床体本体下降至最低点时所述水平轮椅床体卡入所述凹槽内，水平轮椅床体上端支撑部置于床体本体上方，床体底座控制床体本体上升，水平轮椅床体底端离地悬空，平铺水平轮椅床体上端支撑部与所述床体本体合并为一种护理床。该发明提出了床椅分离床可整体升降及床体变形功能，这种护理床能明显改善护理人员的工作强度，提高被护理人员的舒适度；降低产品操作的复杂程度，同时大大降低产品成本。

Description

一种机器人护理床及护理方法
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种机器人护理床及护理方法。
背景技术
我国人口老龄化问题将越来越突出，老年人，特别是无法自理的老人亟需得到更加周全、体面的照料。由此，近年来针对老年人的护理出现了各种各样的护理床产品，特别是床椅可分离型的机器人护理床。这种护理床通过将护理床的一部分分离出来变形为轮椅结构，改善了老人长期卧床、移动不便的状况。但是，护理床的使用者不仅包括床上的老人，还包括护理人员，市面上的护理床产品对这部分使用者考虑较少，在使用过程中，目前的护理床使用以及在床椅分离时的操作过程也均较为复杂，增加了护理人员的劳动强度。
发明内容
鉴于上述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种机器人护理床及护理方法。
本发明提供了一种机器人护理床，包括水平轮椅床体和床体本体，其创新点在于：所述床体本体底端通过一升降装置连接一床体底座，床体底座供护理床整体移动，在床体本体左右两侧上任选一侧设有一凹槽，床体底座控制床体本体下降至最低点时所述水平轮椅床体卡入所述凹槽内，水平轮椅床体上端支撑部置于床体本体上方，床体底座控制床体本体上升，水平轮椅床体底端离地悬空，平铺水平轮椅床体上端支撑部与所述床体本体合并为一种护理床，所述床体本体包括第一床端头、第二床端头以及连接第一床端头和所述第二床端头的中间模块；所述第一床端头、中间模块和第二床端头构成用于安装水平轮椅床体的凹槽，第一床端头和第二床端头上分别设有一限位机构，通过限位机构连接所述水平轮椅床体下端轮椅部，限位机构具备打开和闭合状态，用以控制所述水平轮椅床体与床体本体的分离和组合；所述第一床端头、第二床端头任选其一在底端设置一升降装置，通过升降装置将第一床端头或第二床端头与所述床体底座相连，升降装置控制床体本体作升降动作。
优选地，在所述水平轮椅床体和床体本体顶端放置床板，所述床板由置于床体本体顶端的床体床板的和放置于水平轮椅床体的轮椅床板组成。
优选地，所述中间模块包括由第一支撑板、中间支撑板、置于中间支撑板上方的第二支撑板和置于第二床端头上方的第三支撑板组成，所述中间支撑板前后两端分别与所述第一床端头、第二床端头相搭接，固定中间模块；所述中间支撑板左右两侧分设有一旋转安装底座，两个旋转安装底座前后两端分别通过一起背旋转轴和一抬腿旋转轴相连，所述第一支撑板一端转动连接所述起背旋转轴，第一支撑板另一端延伸至所述第一床端头顶端，所述第二支撑板一端连接所述抬腿旋转轴，第二支撑板另一端通过一床位支撑模块连接所述第三支撑板。
优选地，所述起背转轴上固定套装有第一安装座，第一安装座与所述中间支撑板底端之间设有第一电动伸缩推杆相连；所述抬腿旋转轴上套装有第二安装座，第二安装座与所述中间支撑板底端之间设有第二电动伸缩推杆相连。
优选地，所述第一电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板后侧底端，第一电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第一安装座；第二电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板前侧底端，第二电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第二安装座。
本发明还提供了一种使用所述机器人护理床的护理方法，其创新点在于，所述护理方法包括床椅转换方法和体位变换方法，所述床椅转换方法包括床椅分离和床椅组合：
所述床体分离方法包括步骤如下：
步骤S11，当需要床体本体和水平轮椅床体分离时，操作升降装置将床体本体整体下降，直至水平轮椅床体底端接触地面；
步骤S12，打开限位机构，松开床体本体和水平轮椅床体连接，将床体本体继续下降，使得水平轮椅床体上端支撑部高于所述床体本体；
步骤S13，将水平床椅本体从凹槽中拉出，水平轮椅床体变换为轮椅外形；
所述床体组合方法包括如下：
步骤S21，当需要水平轮椅床体和床体本体组合时，将水平轮椅床体上端支撑部平铺；
步骤S22，通过升降装置将床体本体高度降低至低于水平轮椅床体上端支撑部高度，将水平轮椅床体推入床体本体的凹槽内；
步骤S23，升降装置抬升床体本体高度，直至床体本体高度与水平轮椅床体达到可组合高度时，将限位机构关闭，将水平轮椅床体和床体本体固定连接；
步骤S24，升降装置继续上升，直至床体本体高度达到正常护理床高度。
优选地，
所述体位变换方法包括起背动作变换方法和抬腿动作变换方法，
所述起背动作变换方法：操作第一电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座带动连接起背旋转轴上的第一支撑板，以起背旋转轴为支点向上翻转，使被护理者做出起背动作。
所述抬腿动作变换方法：操作第二电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座带动连接抬腿旋转轴的第二支撑板以抬腿旋转轴为支点向上翻转，并通过床尾支撑块带动第三支撑板一端抬起，使得第二支撑板和第三支撑板之间形成一拱起，使被护理者做出抬腿动作。
如上所述，本发明的机器人护理床，具有以下有益效果：
该发明相对于传统的护理床，提出了床椅分离床可整体升降及床体变形功能，这种护理床能明显改善护理人员的工作强度，提高被护理人员的舒适度；由于该发明提供的轮椅变形、床椅分离、床体变形结构简单，一方面降低产品操作的复杂程度，便于护理人员接受使用；另一方面能大大降低产品成本，使得相关养老、护理机构更能接受。
附图说明
图1为机器人护理床整体立体示意图；
图2为机器人护理床A向视图；
图3为水平轮椅床体立体示意图；
图4为水平轮椅床体B向视图；
图5为中间模块立体示意图；
图6为第一床端头立体示意图
图7为床体底座立体示意图。
结合视图并在其上标记：
1-第一床端头
11-床护板
12-镜像床护安装板
13-床护板连接梁
14-主安装连接板
15-限位机构
16-凹形安装板
17-支撑腿
2-中间模块
21-第一支撑板
22-中间支撑板
23-第二支撑板
24-第三支撑板
25-床尾支撑块
26-旋转安装底座27-第二安装座
28-第一安装座
3-水平轮椅床体
31-连接架
32-轮椅固定杆
33-滚轮
34-床板支撑架
341-第一限位连接杆
35-端子盒
36-椅撑
361-连接圆管
37-电池包
38-第四电动伸缩推杆
381-第二限位连接杆
4-第二床端头
5-床头板
6-床尾板
7-护栏
8-床体底座
81-底座
821-摆臂杆
822-摆臂连接梁
823-底座安装板
83-底座连接梁
91-床体床板
92-轮椅床板
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本实施方式披露了一种机器人护理床，包括水平轮椅床体3和床体本体，所述床体本体底端通过一升降装置连接一床体底座8，该升降装置可采用气缸、液压缸等升降装置，床体底座8可供护理床整体移动，在床体本体左右两侧任选一侧设有一凹槽，床体底座8控制床体本体下降至最低点时所述水平轮椅床体3卡入所述凹槽内，水平轮椅床体3上端的支撑部置于床体本体上方，床体底座8控制床体本体上升，水平轮椅床体3底端离地悬空，平铺水平轮椅床体3上端的支撑部与所述床体本体合并为一种护理床；在所述水平轮椅床体3和床体本体顶端放置床板，所述床板由置于床体本体顶端的床体床板91的和放置于水平轮椅床体3的轮椅床板92组成，床体底座8可带动床体做上下升降动作；在组合状态下，所述轮椅床板92和所述床体床板91处于同一水平面。
所述床体本体包括第一床端头1、第二床端头4和连接第一床端头1和所述第二床端头4的中间模块2；所述第一床端头1和第二床端两者底端各设有支撑腿17，通过所述支撑腿17固定于所述床体底座8，所述第一床端头1、中间模块2和第二床端头4构成用于安装水平轮椅床体3的凹槽。所述第一床端头1和第二床端头4左右两侧分设有护栏7，防止被护理人员从护理床上跌落。所述第一床端头1、第二床端头4任选其一在底端设置一升降装置，通过升降装置将第一床端头1或第二床端头4与所述床体底座8相连，升降装置的升降带动床体本体作升降动作。第一床端头1和第二床端头4上分别设有一限位机构15，通过限位机构15连接所述水平轮椅床体3下端轮椅部，限位机构15具备打开和闭合状态，用以控制所述水平轮椅床体3与床体本体的分离和组合。
在打开状态时，可手动将水平轮椅床体3可从床体本体分离出去，当限位机构15处于闭合状态时，水平轮椅床体3与床体本体处于固定连接状态，不可分离。在组合状态时，水平轮椅床体3通过限位机构15固定于所述缺口中，当需要将水平床体轮椅分离时，通过床体底座8带动床体本体下降，降低整体床体高度；在降低床体高度时，水平轮椅床体3底端滚轮33着地，床体继续降低高度时，水平轮椅床体3高度高于床体本体高度；在床体本体降低到最低高度时，床椅分离完成，此时即可通过人工将水平轮椅拉出，完成被护理人员的体位转移；水平轮椅床体3在变形为轮椅姿态后，即完成了被护理人员的体位变化；轮椅可推移至户外、餐厅等场合，即完成体位转移；当需要将床体本体与轮椅合体时，应将轮椅变形为水平姿态，在床体本体处于最低状态时推入水平轮椅床体3；升高床体本体到一定高度时，水平轮椅床体3与床体本体结合在一起成为一张整体护理床。
所述中间模块2包括由第一支撑板21、中间支撑板22、置于中间支撑板22顶端的第二支撑板23和置于第二床端头4顶端的第三支撑板24组成，所述中间支撑板22前后两端分别与所述第一床端头1、第二床端头4相搭接；所述中间支撑板22顶端的左右两侧分设有一旋转安装底座26，两个旋转安装底座26前后两端分别通过一起背旋转轴和抬腿旋转轴相连，所述第一支撑板21一端转动连接所述起背旋转轴，第一支撑板21另一端延伸至所述第一床端头1顶端，所述起背转轴上固定套装有第一安装座28，第一安装座28与所述中间支撑板22底端之间设有第一电动伸缩推杆相连，第一电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板22后侧底端，第一电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第一安装座28，通过第一电动伸缩推杆伸长动作，通过第一安装座28带动连接起背旋转轴上的第一支撑板21，以起背旋转轴为支点向上翻转，使被护理者做出起背动作。所述第二支撑板23一端连接所述抬腿旋转轴，第二支撑板23另一端通过一床位支撑模块连接所述第三支撑板24，所述床尾支撑块25自身有平铺和拱起两种状态，可带动第二支撑板23和第三支撑板24之间存在平铺或拱起状态；所述抬腿旋转轴上套装有第二安装座27，第二安装座27与所述中间支撑板22底端之间设有第二电动伸缩推杆相连，第二电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板22前侧底端，第二电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第二安装座27，通过第二电动伸缩推杆伸长动作，通过第一安装座28带动连接抬腿旋转轴的第二支撑板23以抬腿旋转轴为支点向上翻转，并通过床尾支撑块25带动第三支撑板24一端抬起，使得第二支撑板23和第三支撑板24之间形成一拱起，使被护理者做出抬腿动作。
优选地，所述床尾支撑块25通过螺钉、螺栓等紧固件分别与所述第二支撑板23、第三支撑板24相连；所述床尾支撑块25包括第一连接杆、第二连接杆和旋转组件，第一连接杆和第二连接杆通过旋转组件相连，第一连接杆和第二连接杆可根据旋转安装组件相对转动；所述第一连接杆通过紧固件连接所述第二支撑板23后端，所述第二连接杆通过紧固件连接所述第三支撑板24前端，第一连接杆和第二连接杆两者分别延伸至所述轮椅床板92底端，带动轮椅床板92动作。
优选地，所述床体床板91包括置于所述第一支撑板21顶端的床体背板、固定安装于所述旋转安装底座26上方的床体臀板、置于所述第二支撑板23上方的床体大腿板以及置于所述第三支撑板24上方的床体小腿板和床体脚踏板，所述旋转安装底座26一端与所述床体背板转动连接，所述旋转安装底座26另一端与所述床体大腿板转动连接，所述床体大腿板、床体小腿板和床体脚踏板之间依次转动连接，在床体床板91和轮椅床板92上分别套设床垫。所述轮椅床板92放置于所述水平轮椅床体3上端支撑部上方，所述轮椅床板92由轮椅背板、轮椅臀板、轮椅大腿板、轮椅小腿板和右腿脚踏板构成，所述轮椅背板一侧和所述轮椅大腿板一侧分别通过一铰链支架固定在所述水平轮椅床体3上端支撑部上方，所述轮椅大腿板另一侧、所述轮椅小腿板和轮椅脚踏板之间依次转动连接，所述轮椅臀板采用紧固件固定于所述水平轮椅床体3上方。在水平轮椅床体3和床体本体组合时，轮椅床板92跟随床体床板91一起由中间模块2带动进行体位变化。为使得床体床板91起带动轮椅床板92作用，在所述第一支撑板21上设有一连杆，该连杆置于所述轮椅背板底端和床体背板底端，当床体背板翻转时通过连杆带动轮椅背板一起翻转。所述床椅支撑块一侧前后两端分别用于固定所述第二支撑板23和第三支撑板24，所述床尾支撑块25另一侧置于所述轮椅大腿板和轮椅小腿板下方，当床体大腿板由第二电动伸缩推杆伸长作抬腿动作时，由床尾支撑块25带动轮椅床板92做出相同的抬腿动作。
所述护理床在使用时，需要根据护理床摆放位置来调整水平轮椅床体3从床体本体上分离的方向，当护理床左侧靠墙时，水平轮椅床体3需要从护理床右侧分离，当护理床右侧靠墙时，水平轮椅床体3需要从护理床左侧分离，本发明护理床的中间模块2可根据水平轮椅床体3分离方向可进行左右互换。优选地，所述第一支撑板21上设有一贯穿左右两侧的第一凹槽，所述连杆的一端插入凹槽内进行固定，可根据水平轮椅床体3分离方向调整所述连杆与所述第一支撑板21的固定位置；所述第二支撑板23上设有第二凹槽，所述第三支撑板24上设有第三凹槽，所述床尾支撑块25一侧的纵向支撑连接杆插入第二凹槽内，另一侧的纵向支撑连接杆插入第三凹槽内，同时固定。所述床尾支撑块25可在第二凹槽和第三凹槽内左右移动，根据水平轮椅床体3分离方向调整床尾支撑块25与第二支撑板23、第三支撑板24的固定位置。通过所述连杆和床尾支撑块25，使得中间模块2可根据水平轮椅床体3分离方向，转换中间模块2在第一床端头1和第二床端头4之间的摆放位置。举例说明当原水平轮椅床体3从床体本体左侧分离，需要将水平轮椅床体3改为从床体本体右侧分离时，将水平轮椅床体3先分离后再把护理床调转180°，为使床头床尾保持与原先护理床一致，此时需要将中间模块2进行180°旋转，将所述连杆拆卸后重新调整与所述第一支撑板21的安装位置进行固定，所述床尾支撑块25拆卸后重新调整与所述第二支撑板23、第三支撑板24的安装位置并进行固定，从而完成中间模块2的调整，轮椅床体同时调转180°可从床体本体右侧组合。
被护理者平躺在护理床上时，在第一电动伸缩推杆伸缩过程中，由第一支撑板21带动床体背板绕起背旋转轴转动，床体背板带动轮椅背板一起动作，在床板起背或抬腿动作变化时，床体臀板和轮椅臀板位置始终保持不变。在合体状态时，躺在床板上的被护理者若需要抬腿，由第二电动伸缩推杆进行伸长，使得第二支撑板23带动床体大腿板绕抬腿旋转轴向上翘起，由于床尾支撑块25的存在使得第二支撑板23的后端和第三支撑板24的前端之间形成一拱角，从而床体大腿板与床体小腿板之间也存在该拱角，完成抬腿动作。该拱角的角度在第二支撑板23后端纵向杆和第三支撑板24前端纵向杆相碰触时达到最小值，该拱角的角度可根据患者腿部曲线来调整，所述床尾支撑块25带动轮椅床板92做出相同的抬腿动作。
优选地，合体状态中所述水平轮椅床体3安装于所述凹槽内。所述水平轮椅床体3由所述水平轮椅床体3上端支撑部和所述水平轮椅床体3下端轮椅部构成，所述水平轮椅床体3上端支撑部包括椅撑36、床板支撑架34和两个分设在所述轮椅部左右两侧的轮椅固定杆32，轮椅固定杆32顶端固定所述轮椅臀板；所述椅撑36通过一连接圆管361转动连接于两个所述轮椅固定杆32之间，该椅撑36与连接圆管361固定连接，所述椅撑36和连接圆管361两者顶端固定所述轮椅背板；两个所述轮椅固定杆32之间还固定有一连接架31，该连接架31上固定有一端子盒35，所述端子盒35底端装有一电池包37，电池包37为水平轮椅床体3变换时提供电能；所述床体支撑架一端固定于所述连接架31，在靠近所述连接架31的床体支撑架上依次向外布置所述轮椅大腿板、轮椅小腿板和轮椅脚踏板。
优选地，所述椅撑36底端与所述床体支撑架之间通过第四电动伸缩推杆38相连，所述第四电动伸缩推杆38的伸缩端旋转连接所述椅撑36底端，所述床体支撑架底端安装有第三安装座，第三安装座顶端转动连接所述床体支撑架，第四电动伸缩推杆38的固定端转动连接所述第三安装座，通过第三安装座伸长动作，将椅撑36向上翻转，作起背动作。所述第四电动伸缩推杆38上方设有第二限位连接杆381，第二限位连接杆381分别与椅撑36底端、第三安装座转动连接。所述电池包37与第四电动伸缩推杆38电性连接，为第四电动伸缩推杆38进行供电。
所述轮椅部包括一轮椅支撑架，两个所述轮椅固定杆32分设在U型支撑架上方左右两侧，所述轮椅支撑架底端安装有多个滚轮33，每个滚轮33对应设有脚刹。所述第三安装座侧面固定于所述轮椅支撑架。
优选地，所述床体支撑架由第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架组成，连接架31底端、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑依次转动相连，所述轮椅大腿板一侧端部转动连接所述连接架31顶端，所述轮椅大腿板另一侧、轮椅小腿板和轮椅脚踏板依次采用转动连接，所述连接架31顶端还固定所述轮椅臀板，所述轮椅大腿板置于第一支撑架上方，轮椅小腿板置于第二支撑架上方，所述轮椅脚踏板置于第三支撑架上方，所述轮椅背板一侧端部转动连接所述连接架31顶端，轮椅背板前端部分放置在所述椅撑36顶端；在第一支撑架侧面与第三支撑架侧面通过第一限位连接杆341相连，主要是用于在轮椅大腿板、轮椅小腿板和轮椅脚踏板在转变为椅子状态时，保证其符合人体腿部曲线。
当水平轮椅床体3从床体本体上被卸下时，当第四电动伸缩推杆38由电池包37供电进行伸长时，椅撑36以连接圆管361为支点顺时针向上翻转，此时，由于第二限位连接杆381的存在，使得第二限位连接杆381拉动第一支撑架向下翻转，带动第二支撑架和第三支撑架向下翻转，在翻转过程中通过第一限位连接杆341使得第三支撑架和第一支撑架之间形成夹角，从而使得床板支撑架34构建成满足人体坐下时的腿部曲线。
优选地，所述床体底座8包括一底座81，所述底座81的前后两端分别设有一摆臂机构，所述第一床端头1和第二床端头4两者底端分别对应设置一所述摆臂机构，两个摆臂机构结构相同，且在底座81安装时，两个摆臂机构布置朝向相同；所述底座81底端设有多个轮子，每个轮子可对应配备脚刹，方便护理床的移动和固定。所述摆臂机构与所述底座81转动连接，所述摆臂机构可绕底座81上下摆动。所述摆臂机构包括摆臂连接梁822和两个摆臂杆821，两个所述摆臂杆821分设在所述摆臂连接梁822两侧并与摆臂连接梁822转动相连，在摆臂连接梁822上设有一底座安装板823；所述摆臂机构中还设有一底座连接梁83，该底座连接梁83置于底座81上方且将两个所述底座安装板823顶端相连。所述第一床端头1的支撑腿17和第二床端头4的支撑腿17分别与相对应的摆臂机构上摆臂杆821转动相连。进一步的，所述底座连接梁83与床体本体底端通过所述升降装置相连，通过所述升降装置的伸缩带动所述床体本体作上下升降动作。
优选地，所述第一床端头1和第二床端头4具备相同结构，本实施方式中对第一床端头1进行说明。所述第一床端头1包括一床端头本体，所述床端头本体左右两侧分别设有一床护板11，床护板11和床端头本体之间通过两个床护板连接梁13相连，所述两个床护板连接梁13之间设置有一床护板支撑梁，所述连杆两端分别搁放在所述床护板支撑梁顶端，为连杆提供底端支撑。在所述床端头本体上设置一凹形安装板16，护理床的床头板5或床尾板6底端插入该凹形安装板16后通过螺钉等紧固件固定。所述床护板11上设有一带有圆筒的镜像床护安装板12，所述护栏7底端插在圆筒中，起到安全防护作用，同时方便拆卸。所述床端头本体前端与所述床头板5紧固连接，所述床端头本体底端通过支撑腿17连接所述床体底座8；所述床端头本体后端向外伸出用于连接所述中间支撑板22的主安装连接板14，从而将第一床端头1、第二床端头4与所述中间安装模块连接构成床体本体。所述床端头本体底端设置有支撑腿17，所述支撑腿17与相对应的摆臂机构上摆臂杆821转动相连。在第一床端头1和第二床端头4中任选其一，在床端头本体下部设置所述升降装置，使该床端头本体与所述底座连接梁83通过升降装置相连。
工作原理：
本发明的护理床包含有一水平轮椅床体3，可进行床椅分离，同时护理床整体可具备升降和翻转功能。
床椅分离和组合动作：在合体状态时，水平轮椅床体3通过限位机构15固定于所述缺口中，当需要将水平床体轮椅分离时，先打开第一床端头1和第二床端头4上的限位机构15，通过第五电动伸缩推杆带动床体本体下降，降低整体床体高度；在降低床体高度时，水平轮椅床体3底端轮子着地，床体继续降低高度时，水平轮椅床体3高度高于床体本体高度；在床体本体降低到最低高度时，床椅分离完成，此时即可通过人工将水平轮椅拉出，完成被护理人员的体位转移；水平轮椅床体3在变形为轮椅姿态后，即完成了患者的体位变化；轮椅可推移至户外、餐厅等场合，即完成体位转移；当需要将床体本体与轮椅合体时，应将轮椅变形为水平姿态，在床体本体处于最低状态时推入水平轮椅床体3；升高床体本体到一定高度时，将限位机构15闭合，此时水平轮椅床体3与床体本体结合在一起成为一张整体床。
合体状态时的体位翻转：患者躺在护理床上会需要进行起背或抬腿动作变化。起背动作，启动第一电动伸缩推杆进行伸长动作，带动第一支撑板21可绕起背旋转轴向上转动，完成起背动作，在床板起背或抬腿动作变化时，床体臀板位置始终保持不变。抬腿动作，由第二电动伸缩推杆进行伸长，使得第二支撑板23带动床体大腿板绕抬腿旋转轴向上翘起，由于床尾支撑块25的存在使得第二支撑板23的后端和第三支撑板24的前端之间形成一拱角，从而床体大腿板与床体小腿板之间也存在该拱角，该拱角的角度在第二支撑板23后端纵向杆和第三支撑板24前端纵向杆相碰触时达到最小值，该拱角的角度可根据患者腿部曲线来调整。、
床椅分离左右互换：当原水平轮椅床体3从床体本体左侧分离，需要将水平轮椅床体3改为从床体本体右侧分离时，将水平轮椅床体3先分离后再把护理床调转180°，为使床头床尾保持与原先护理床一致，此时需要将中间模块2进行180°旋转，将所述连杆拆卸后重新调整与所述第一支撑板21的安装位置进行固定，所述床尾支撑块25拆卸后重新调整与所述第二支撑板23、第三支撑板24的安装位置并进行固定，从而完成中间模块2的调整，轮椅床体同时调转180°可从床体本体右侧组合。
分离时的轮椅变化：当水平轮椅床体3从床体本体上被卸下时，当第四电动伸缩推杆38由电池包37供电进行伸长时，椅撑36以连接圆管361为支点顺时针向上翻转，此时轮椅背板完成起背动作。由于第二限位连接杆381的存在，使得第二限位连接杆381拉动第一支撑架向下翻转，带动第二支撑架和第三支撑架向下翻转，在翻转过程中通过第一限位连接杆341使得第三支撑架和第一支撑架之间形成夹角，从而使得床板支撑架34构建成满足人体坐下时的腿部曲线。
本实施方式还披露了一种根据上述机器人护理床的护理方法，所述护理方法包括床椅转换方法和体位变换方法，所述床椅转换方法包括床椅分离和床椅组合：
所述床体分离方法包括步骤如下：
步骤S11，当需要床体本体和水平轮椅床体3分离时，操作升降装置将床体本体整体下降，直至水平轮椅床体3底端轮子接触地面；
步骤S12，打开限位机构15，松开床体本体和水平轮椅床体3连接，将床体本体继续下降，使得水平轮椅床体3上端支撑部高于所述床体本体；
步骤S13，将水平床椅本体从凹槽中拉出，水平轮椅床体3变换为轮椅外形；
所述床体组合方法包括如下：
步骤S21，当需要水平轮椅床体3和床体本体组合时，将水平轮椅床体3上端支撑部平铺；
步骤S22，通过升降装置将床体本体高度降低至低于水平轮椅床体3上端支撑部高度，将水平轮椅床体3推入床体本体的凹槽内；
步骤S23，升降装置抬升床体本体高度，直至床体本体高度与水平轮椅床体3达到可组合高度时，将限位机构15关闭，将水平轮椅床体3和床体本体固定连接；
步骤S24，升降装置继续上升，直至床体本体高度达到正常护理床高度。
所述体位变换方法包括起背动作变换方法和抬腿动作变换方法，
所述起背动作变换方法：操作第一电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座28带动连接起背旋转轴上的第一支撑板21，以起背旋转轴为支点向上翻转，使被护理者做出起背动作。
所述抬腿动作变换方法：操作第二电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座28带动连接抬腿旋转轴的第二支撑板23以抬腿旋转轴为支点向上翻转，并通过床尾支撑块25带动第三支撑板24一端抬起，使得第二支撑板23和第三支撑板24之间形成一拱起，使被护理者做出抬腿动作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人护理床，包括水平轮椅床体(3)和床体本体，其特征在于：所述床体本体底端通过一升降装置连接一床体底座(8)，床体底座(8)供护理床整体移动，在床体本体左右两侧上任选一侧设有一凹槽，床体底座(8)控制床体本体下降至最低点时所述水平轮椅床体(3)卡入所述凹槽内，水平轮椅床体(3)上端支撑部置于床体本体上方，床体底座(8)控制床体本体上升，水平轮椅床体(3)底端离地悬空，平铺水平轮椅床体(3)上端支撑部与所述床体本体合并为一种护理床，所述床体本体包括第一床端头(1)、第二床端头(4)以及连接第一床端头(1)和所述第二床端头(4)的中间模块(2)；所述第一床端头(1)、中间模块(2)和第二床端头(4)构成用于安装水平轮椅床体(3)的凹槽，第一床端头(1)和第二床端头(4)上分别设有一限位机构(15)，通过限位机构(15)连接所述水平轮椅床体(3)下端轮椅部，限位机构(15)具备打开和闭合状态，用以控制所述水平轮椅床体(3)与床体本体的分离和组合；所述第一床端头(1)、第二床端头(4)任选其一在底端设置一升降装置，通过升降装置将第一床端头(1)或第二床端头(4)与所述床体底座(8)相连，升降装置控制床体本体作升降动作。
2.根据权利要求1所述的机器人护理床，其特征在于：在所述水平轮椅床体(3)和床体本体顶端放置床板，所述床板由置于床体本体顶端的床体床板(91)的和放置于水平轮椅床体(3)的轮椅床板(92)组成。
3.根据权利要求2所述的机器人护理床，其特征在于：所述中间模块(2)包括由第一支撑板(21)、中间支撑板(22)、置于中间支撑板(22)上方的第二支撑板(23)和置于第二床端头(4)上方的第三支撑板(24)组成，所述中间支撑板(22)前后两端分别与所述第一床端头(1)、第二床端头(4)相搭接，固定中间模块(2)；所述中间支撑板(22)左右两侧分设有一旋转安装底座(26)，两个旋转安装底座(26)前后两端分别通过一起背旋转轴和一抬腿旋转轴相连，所述第一支撑板(21)一端转动连接所述起背旋转轴，第一支撑板(21)另一端延伸至所述第一床端头(1)顶端，所述第二支撑板(23)一端连接所述抬腿旋转轴，第二支撑板(23)另一端通过一床位支撑模块连接所述第三支撑板(24)。
4.根据权利要求3所述的机器人护理床，其特征在于：所述起背转轴上固定套装有第一安装座(28)，第一安装座(28)与所述中间支撑板(22)底端之间设有第一电动伸缩推杆相连；所述抬腿旋转轴上套装有第二安装座(27)，第二安装座(27)与所述中间支撑板(22)底端之间设有第二电动伸缩推杆相连。
5.根据权利要求4所述的机器人护理床，其特征在于：所述第一电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板(22)后侧底端，第一电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第一安装座(28)；第二电动伸缩推杆固定端固定连接于所述中间支撑板(22)前侧底端，第二电动伸缩推杆的伸缩端转动连接所述第二安装座(27)。
6.一种使用权利要求1-5任一项所述的机器人护理床的护理方法，其特征在于，所述护理方法包括床椅转换方法和体位变换方法，所述床椅转换方法包括床椅分离和床椅组合：
所述床体分离方法包括步骤如下：
步骤S11，当需要床体本体和水平轮椅床体(3)分离时，操作升降装置将床体本体整体下降，直至水平轮椅床体(3)底端接触地面；
步骤S12，打开限位机构(15)，松开床体本体和水平轮椅床体(3)连接，将床体本体继续下降，使得水平轮椅床体(3)上端支撑部高于所述床体本体；
步骤S13，将水平床椅本体从凹槽中拉出，水平轮椅床体(3)变换为轮椅外形；
所述床体组合方法包括如下：
步骤S21，当需要水平轮椅床体(3)和床体本体组合时，将水平轮椅床体(3)上端支撑部平铺；
步骤S22，通过升降装置将床体本体高度降低至低于水平轮椅床体(3)上端支撑部高度，将水平轮椅床体(3)推入床体本体的凹槽内；
步骤S23，升降装置抬升床体本体高度，直至床体本体高度与水平轮椅床体(3)达到可组合高度时，将限位机构(15)关闭，将水平轮椅床体(3)和床体本体固定连接；
步骤S24，升降装置继续上升，直至床体本体高度达到正常护理床高度。
7.根据权利要求6所述的机器人护理床的护理方法，其特征在于：
所述体位变换方法包括起背动作变换方法和抬腿动作变换方法，
所述起背动作变换方法：操作第一电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座(28)带动连接起背旋转轴上的第一支撑板(21)，以起背旋转轴为支点向上翻转，使被护理者做出起背动作。所述抬腿动作变换方法：操作第二电动伸缩推杆伸长，通过第一安装座(28)带动连接抬腿旋转轴的第二支撑板(23)以抬腿旋转轴为支点向上翻转，并通过床尾支撑块(25)带动第三支撑板(24)一端抬起，使得第二支撑板(23)和第三支撑板(24)之间形成一拱起，使被护理者做出抬腿动作。
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